Depuis quelques temps, je me disais que Optimus, l'humanoïde d'Elon Musk allait dépasser tout ce que faisait Boston Dynamics.

Et bien non, je me trompais ! Voici le nouvel humanoïde de Boston Dynamics, Atlas V2.

C'est une vraie bombe qui vient bousculer le monde des robots humanoïdes.

Regardez bien, toutes les articulations ont une rotation infinie. Il n'y a plus de devant ou d'arrière.

ça décoiffe  ! ! !

https://bostondynami...-era-for-atlas/

Voici une nouvelle fonction intrupt() qui devrait supprimer les 0. Essaye, on verra bien.

void intrupt(){
  tic = millis();
  if (tic - tac == 0) return;
  feedback = tic - tac;  tac = tic;                                 // time between 2 Hall sensor detections
  feedback = map( feedback, fb_min, fb_max, trgt_min, trgt_max );   // convert feedback milliseconds to PWM value
}

  Dans la fonction intrupt() , tu peux essayer avec tic = micros(); à la place de tic = millis();

- As tu fait cette modification, dans le code ?

- Dans la fonction loop(), pourrais tu commenter la fonction Plotter(), et décommenter la fonction Trace(), et nous donner le résultat. 50 lignes devraient suffire.

  Tu mettras ces lignes, entre 2 balises "code".

L'ordre du connecteur Hall sur le contrôleur est :    Noir - Jaune - Vert - Bleu (blanc) - Rouge 

Ce n'est pas le cas dans ton montage.

Tu ne dois pas toucher à l'ordre des capteurs Hall. Tu dois uniquement modifier l'ordre des phases moteur.

Sur ta photo, je vois un ordre des phases moteur, Jaune - Bleu - Vert, identique au mien. C'est peut-être un hasard. As tu le même moteur que moi ?

Tu te connectes directement sur le Nano, perso je trouve cela acrobatique, mais pourquoi pas !

Sur mon montage, la connexion de la masse du Nano et du contrôleur, se fait sur la multiprise.

Es tu certain de bien connecter la masse du contrôleur et du Nano.

A part ça, c'est difficile de voir grand chose. Sur un tel montage, il peut y avoir mille problèmes.

La chose qui me gêne le plus, c'est que tu travailles sur du plastique à bulles. Rien de mieux pour l'électricité statique.

Le contrôleur a un gros radiateur, mais le Nano est directement en contact avec ce plastique.

Je te suggère des petites planches de contreplaqués ou simplement, du carton.

Il faudrait vraiment que tu mettes un minimum d'ordre dans ton montage.

Voici une image qui pourrait te servir de référence.

Cliquez moi.

Oui, j'ai testé avec 2 types de moteurs différents. (HoverBoard différents)

Toutes ces cartes qui crament, cela me surprend beaucoup.

En tous cas, fait attention, débranche bien la batterie après chaque test. 

Quand je dis débrancher, je veux dire débrancher. Pas seulement couper le contact avec un interrupteur.

Pourrais tu faire un maximum de photos ? Au moins les mêmes que dans ma vidéo.

J'aimerais bien voir toute ton installation, globalement et dans le détail.

Après, si on ne trouve rien, on communiquera en vidéo avec WhatsApp.

On va trouver.

c'est vrai que j'avais cherché "avion en papier cylindrique", 

J'aime bien trouvé des trucs pour épater mes petits enfants.

j'ai cherché parce qu'il y en a plein de variantes, avec des petites ailes collées dessus...etc..

mais le pliage qui ressemble le plus à ce qu'on avait fait était celui-là

Mais c'est vraiment génial, ce truc. Je ne connaissais pas.

Un grand merci.

ça me fait penser aux avions en papier cylindriques que l'on faisait... en école primaire

Ah, bon !?

Je ne vois pas de quoi tu parles. 

Je connais toutes sortes de pliages, mais en cylindre, ça ne me dit rien.

Voici un petit  . . . . . . . avion, ou plutôt OVNI (UFO), absolument remarquable.

A mon avis, le petit vieux a quelques compétences sur le sujet.

La batterie est minuscule, le moteur doit provenir d'un vibreur. 

De 2'32" à 2'40", on voit bien l'hélice avec le moteur devant. Mettez vous en plein écran.

Juste après, le petit vieux qui a un abonnement chez Parkinson, a bien du mal à faire le branchement.

Puis, c'est magnifique !

 and of course now it works.

I still have one annoying problem.. for some reason my X coordinate plane is backward (pos of the left, going neg to the right).  this is odd, you didn't reverse yours, which direction is 'positive'?

Let's say your leg is the front right leg. Then +X is to the right and -X is to the left.

But the left servo is for the hip (femur) and the right servo is for the knee (tibia). And the values of the table are to go from +X to -X.

Now, let's say the leg is the front left leg. You must mirror the picture. Still, the +X go to the right and -X to the left.

But the left servo is for the knee (tibia) and the right servo is for the hip (femur).

This is for my linkage which is very symmetrical.

But I guess with your linkage you must invert the mechanism.

Are you still there ? 

On aurait un vrai mouvement linéaire.

Absolument !

C'est un mouvement très classique. Avec 2 crémaillères, une de chaque coté de la roue, ce mécanisme est très souvent utilisé pour, par exemple, ouvrir les portes vitrées à l'entrée d'un hall, ou d'un magasin.

Mais ici, il s'agissait d'appliquer le mécanisme d'un 5 bars. Un choix esthétique, sans doute.

Bien que ce mouvement présente l'avantage de pouvoir se replier complètement, perpendiculairement à l'axe.

C'est vraiment, un choix.

Dans l'idée de transformer un mouvement rotatif en mouvement linéaire, il y a un choix important.

En cherchant "linkage mechanism" sur YouTube, on trouve un grand nombre de mécanismes qui datent le très souvent du 19e siècle.

Voici le mécanisme avec un seul servo dont je parlais plus haut.

Le principe repose sur les deux roues dentées associées au bras d'un seul servo.

Ici, il s'agit d'un Robot Gripper avec 2 parallélogrammes, mais le principe est le même.

Il ne faut considérer que la base du mécanisme qui peut servir de base à un mouvement 5 bars symétrique.

Ce type de mécanisme permet de transformer un mouvement rotatif en un mouvement linéaire.

De plus, il a l'avantage de s'affranchir des problèmes de synchronisation entre 2 servos.

The four bar linkage.

Here you can see the linkage used by Patrick and Pmdd.

thanks for your wonderful solution.

Well, I don't think this all this are so good.

If so, I will use it since a long time ago.

I will find some videos about different parallel linkages.

To find the good arms position, you must go to point x=0, y=0. This is the ligne on the setup() :    IK( 0, 0, LS, RS);            // initialyse the paw to position x=0 and y=0

Then you position the arms as you want.

Comparons nos lignes de paramètres :

Ton code :  float kp=0.15, ki=0.7, kd=0.001, target=30, trgt_min=30, trgt_max=108, fb_min=  26, fb_max=12; 

Je t'ai joins un imprim écran du graph.

Je ne vois pas ton graph.

Utilise le bouton "plus d'option de réponse", en bas à droite.

Là, tu as un bouton, "Choisir un fichier".

Oui, mais je pense qu'il a eu des soucis avec les pistons qui pouvaient coincer, c'est quand même assez rudimentaire comme sifflet.

Un moteur linéaire aurait été mieux, par contre le prix...
Jean

Oui, il y avait sans doute d'autres solutions beaucoup moins chers.

Mais bon, c'est bien son truc ! 

Je vais étudier tout cela. Je te réponds, demain.

J'ai légèrement modifié ton post pour plus de clarté.

Les balises code et spoiler de début doivent commencer et se terminer par un crochet et celles de fin doivent commencer par un slash suivi d'un crochet et se terminer par un crochet.

Je ne peux pas les mettre ici, car on est sur une page html. Bon, ce n'est pas grave si tu ne comprends pas.

Voilà une excellente application du mouvement parallèle !

Ici, c'est un peu couteux. Je pense qu'un seul servo par flute, aurait suffit.

Mais bon, c'est jolie !

// TNERA_V1 - 04/04/2024 -
void(* resetFunc) (void) = 0;                         // soft reset function
#include <Servo.h>                                    //
int pb=A0, Speed=75;                                  // push button for stop/start and speed
Servo LS, RS;                                         // Servos
 
// foot cycle, draw a rectangle
int FRx[]= { 60, 50, 40, 30, 20, 10,  0,-10,-20,-30,-40,-50,-60,    -60,-50,-40,-30,-20,-10,  0, 10, 20, 30, 40, 50, 60};
int FRy[]= {-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,     15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15};
int lgTab = sizeof(FRx)/sizeof(int);                  // length of the table
 
void  setup() {
  delay(400);                   // for reset consideration
  Serial.begin(9600);           // Serial Monitor
  pinMode(pb,INPUT_PULLUP);     // start/stop/reset button attachment
  LS.attach( 2);                // attach Left Servo  on pin 2
  RS.attach( 3);                // attach Right Servo on pin 3
  IK( 0, 0, LS, RS);            // initialyse the paw to position x=0 and y=0
  Serial.print("\n\t To start, click on the Start button");  while( digitalRead(pb) );  delay(400);  Serial.print("\n\t Started");
}
 
void loop() {
  for( int i=0;i<=lgTab-1;i++){ IK(FRx[i],FRy[i],LS,RS);  }
}
 
void IK(int Px, int Py, Servo LS, Servo RS){  // Inverse Kinematics function
  if (! digitalRead(pb)) resetFunc();         // soft reset
  float Ax=0, Ay=190, c=128;                  // x y leg attachment values and length of the femur and tibia
  float d=Ay-Py, e=Ax-Px;                     // d and e are right angle sides of the rectangle triangle
  float h=sqrt((d*d)+(e*e));                  // h is hypotenus of the rectangle triangle
  float B=asin(d/h);    if(e<0)B=(PI-B);      // B is the top angle of the rectangle triangle
  float A=acos(h/(2*c));                      // A is the Diamond half top angle (cosin law)
  int S1=round(degrees(B-A));                 // S1 is the left servo angle in degrees
  int S2=round(degrees(B+A));                 // S2 is the right servo angle in degrees
 
  LS.write(S1);                               // Left Servo commands
  RS.write(S2);                               // Right Servo commands
  delay(Speed);                               // speed of commands
}

Click me.

Here is an alternative equivalent to the previous version, but much simpler.

In mine, the hip length (L1) and the lower leg (L2) lengths are equal.  This makes the IK calculations a little simpler.

Yes, yes, of course ! Don't worry about that.