213 réponses à ce sujet

[Oracid]

Voici quelque chose que je trouve mécaniquement intéressant.
Du point de vue programmation, il y aurait certainement des améliorations à apporter.
Mais regardez :

[Oracid]

Allez ! Une petite imprimante 3D en Lego, si, si !

[Telson]

Ils sont fou ces legoman !!

[Oracid]

Cette vidéo, exceptionnellement, n'a rien d'extraordinaire, mais je l'ai choisi pour vous montrer la facilité de mise en œuvre d'un robot suiveur.

[Oracid]

Tout ce que fait Jorge est intéressant, et là il nous propose un lecteur d'empreintes digitales.

[cocothebo]

Alors autant je trouve pas mal des vidéos intéressantes, avec un petit qqc qui fait qu'on peut se dire tiens le mindstorm et lego ça peut être sympa...

Autant là c'est tout l'inverse, mettre pratiquement 10s pour arriver à vérifier une empreinte c'est juste même pas au niveau d'un truc fait sur arduino ou à peine mieux...

 

 

Après peut être que j'ai raté qqc 

[Oracid]

Alors autant je trouve pas mal des vidéos intéressantes, avec un petit qqc qui fait qu'on peut se dire tiens le mindstorm et lego ça peut être sympa...
Autant là c'est tout l'inverse, mettre pratiquement 10s pour arriver à vérifier une empreinte c'est juste même pas au niveau d'un truc fait sur arduino ou à peine mieux...
Après peut être que j'ai raté qqc

Jorge programme en C, Java et Python, sur un système linux, ev3dev.
Niveau programmation, je pense qu'il est à 5 sur une échelle de 5 niveaux.
Mais il le dit lui même, le CPU est peut-être un peu lent.
Je pense que ce qui serait intéressant, c'est une comparaison avec un Raspberry Pi.

Je t'invite quand même à lire les quelques mots de sa description.

[cocothebo]

Je ne veux pas manquer de respect à qui que ce soit mais là non Jorge (que je ne connais pas) n'est pas bon.

Je ne doute pas de ses capacités à développer, mais donc là ya un gros problème d'algorithmique. 

 

La biométrie, en particulier les empreintes digitales, "on" sait faire sur des smart card qui fonctionnent avec des CPU surement quelques dizaines (centaines?) fois moins puissants qu'un EV3. Pour rappel, en smart card on est couramment avec des CPU 16bits, qui tournent vers 30Mhz et qui ont seulement quelques ko de RAM.

Et pourtant je peux t'assurer qu'une vérification d'empreinte ne prend pas 10 secondes.

 

Bon je voulais pas faire une mauvaise critique juste pour dire c'est tout nul, c'est pas du tout l'idée mais la je trouve vraiment que cette vidéo ne met pas en valeur l'EV3.

 

Petit edit: Bien sur en smart card le lecteur fait un peu de preprocessing, la je ne sais pas ce que fait son lecteur surement presque juste une image...

[Oracid]

Pas de soucis, toutes les remarques sont bienvenues.
Si tu as un exemple précis, un lien peut-être, cela m'intéresserait beaucoup afin de lui transmettre.
Peut-être est-il complètement ignorant sur le sujet et sa vidéo ne montrerait que les difficultés qu'il rencontre.
C'est absolument dans sa démarche, il montre ce qui ne fonctionne pas ou mal. C'est le cas ici, si tu lis bien sa description.

Il publie actuellement quelques vidéos sur un char Lego en forme de tests avec un résultat pas très probant, voir nul.
Il n'utilise pas mes solutions, tout en sachant que suis à l'affût de la moindre de ses vidéos.

N'hésite surtout pas à donner ton point. En tout cas, personnellement, il m'intéresse.

[Oracid]

Et si on grimpait sur les murs...

[Oracid]

Une tête humaine avec 2 caméras.

[cocothebo]

Pas de soucis, toutes les remarques sont bienvenues.
Si tu as un exemple précis, un lien peut-être, cela m'intéresserait beaucoup afin de lui transmettre.
Peut-être est-il complètement ignorant sur le sujet et sa vidéo ne montrerait que les difficultés qu'il rencontre.
C'est absolument dans sa démarche, il montre ce qui ne fonctionne pas ou mal. C'est le cas ici, si tu lis bien sa description.

Il publie actuellement quelques vidéos sur un char Lego en forme de tests avec un résultat pas très probant, voir nul.
Il n'utilise pas mes solutions, tout en sachant que suis à l'affût de la moindre de ses vidéos.

N'hésite surtout pas à donner ton point. En tout cas, personnellement, il m'intéresse.

Salut,

 

J'avais raté la réponse :s ...

Alors j'ai pas sous la main d'exemple concret, mais à une vue assez haut niveau, les vérifications biométriques style "match on card" se font en deux étapes:

1. Un dispositif plus puissant qu'une carte à puce préprocess disons l'empreinte de façon à réduire l'image à quelques centaines d'octets (le doc ici par exemple parle de 500: http://extras.springer.com/2004/978-1-85233-774-2/Technology%20Profiles/Precise%20Biometrics/Precise%20Match-on-Card%20for%20Java%20Cards.pdf)
2. On réalise la vérification de cette acquisition avec un modèle enregistré (le "match" de match on card) sur la carte qui n'est pas rapide

Je ne connais pas exactement la puissance de calcul embarquée par les lecteurs (ou si c'est un PC derrière), mais dans tous les cas ça devrait rester comparable en temps d'exécution avec un programme "natif" sur une brique lego.

Le "secret" ici, c'est de réduire l'image complète à un modèle qui réduit la taille de vérification nécessaire.

Il y a des liens qui semblent intéressants ici: http://biometrics.nist.gov/cs_links/minex/minexII/biometrics2007_MOC_web.ppt(en particulier des algos de match justement)

 

Personnellement, même si je ne connais pas les algos utilisés dans le point 2 (ci dessus),je sais la vitesse obtenue sur une carte. Et je pense que pour la capture des informations (passé de la photo à un ensemble de quelques points,de fortes optimisations sont possibles en traitement d'image (mais la suis pas compétant pour un sou )

[Oracid]

Ok, merci, je lui envoie.
Ton premier lien ne marche pas.

[Oracid]

Dans la même vidéo, un BB8 et un octopode.
Notez que l'octopode fonctionne avec 4 bricks EV3, quand même.

[Oracid]

Je ne sais pas comment cela fonctionne, c'est bluffant !
Dans la deuxième vidéo, une petite indication à 7'30, mais il y a d'autres vidéos sur YouTube sur le sujet.

Pour ceux qui n'ont pas de blé à moudre, voilà un excellent sujet.

[Oracid]

Dire que j'étais passé à coté de ça !
ISOGAWA Yoshihito est un grand maitre dans l'art du LEGO.

Voici sa solution pour des Omni Wheels, ou la marche en crabe :

[Oracid]

Voici un quadrupède très simple dont l'avancement et la direction sont télécommandés et dont la cinématique des membres est entièrement mécanique, mais très efficace.

[Oracid]

Dans la série des quadrupèdes, en voici un qui fera plaisir aux fans de Stars Wars.
L'originalité de ce robot est qu'il est très haut sur pattes et vous noterez que son corps est articulé en son milieu.
Sa sophistication est dû à une volonté délibérée de copier l'original.

[Oracid]

Voici un exemple que personnellement je ne suivrais pas.
Ces 2 vidéos sont faites par la même personne, elles ont 2 années d'écart. Il y a du progrès, mais ce n'est probant.
C'est vraiment de l'acharnement que de vouloir absolument utiliser 4 lourdes briques EV3, pour la simple raison que chaque brique ne dispose que de 4 sorties servos. Il pourrait faire exactement la même chose avec une seule Arduino qui ne pèse rien.

Pourtant, ne vous y trompez pas, je suis le premier à défendre l'utilisation de Lego pour la rapidité de mise en oeuvre, pour valider une idée ou pour l'apprentissage.

[Oracid]

Encore un marcheur à 4 pattes. Simple et efficace.
La cinématique est basée sur la levée et l'avancement de 2 jambes opposées. Ce qui nécessite des pieds larges pour la stabilité.
Pour la direction, le chassis est articulé.