29 réponses à ce sujet

[ashira]

J'utilise une boussole électronique d'adafruit et une arduino pro mini 3.3v.

La boussole fonctionne bien sauf que j'ai des pièces métalliques en mouvement juste à côté qui perturbent les valeurs de manière significative (plusieurs dizaines de degrés).

Comme j'ai peu de place je ne peux pas la déplacer, la question c'est: Connaissez-vous un moyen d'éviter ces perturbations? Les pièces en questions sont une vis, un ressort et des rondelles.

Deuxième question: Je vais bientôt devoir utiliser un émetteur radio 2.4ghz à 1cm de la boussole, pensez vous qu'il y aura des perturbations?

Merci!

[Path]

Salut Ashira,

 

Je crois qu'il faut la déplacer. Mais, ce sont de petites pieces. Il ne faudrait pas éloigner la boussole de beaucoup pour qu'elle ne soit plus perturbée par celles-ci. Là faut faire des tests.

 

Mais c'est pas les moteurs qui perturbent le plus ?

[ashira]

Salut Path!

En fait j'ai seulement 2cm autour de la vis pour placer la boussole donc peu importe ou je la mets, quand la vis bouge mes valeurs aussi.

Niveau moteur j'ai 3 sg90 qui ne sont pas branché, tous éloigné de 3-4cm de la boussole. Sinon quand j'éloigne la boussole et que je passe un petit tournevis au dessus ca perturbe autant.

[Path]

Si tu as un smartphone, fais le test avec sa boussole et les masses métalliques comme ton tournevis.

[ashira]

Je viens d'essayer. Aucune perturbation ni avec le tournevis ni avec les servomoteurs. Peut être une solution dans le Smartphone alors!

[Path]

La boussole du smartphone est certainement couplée avec l'accéléromètre. A mon humble avis.

[ashira]

Si c'est la seule différence ca ne m'arrange pas car sur le module je n'ai que la boussole :/ je vais voir pour réduire la taille de la vis, peut-être que l'effet sera atténué.

[Jekert]

Salut,

Et question bête, si le problème vient de la vis, doit-elle être forcément métallique ? sinon il y a les vis en nylon par exemple

[ashira]

Bonne idée la vis en nylon! Si j'arrive pas à régler le problème autrement j'en commanderai.

[Mike118]

Perso j'ai eu des problèmes avec les boussoles magnétiques ... au final j'ai préféré utilisé uniquement accéléro 3 axes + gyro 3 axes...
Les boussoles magnétique d'après mes tests sont pas assez fiables et sont perturbés par tout et n'importe quoi ... Chaque objet métallique entraîne une distorsion du champ magnétique terrestre ce qui entraîne les perturbations que tu observes.

[ashira]

Tu as raison, même éloigné des objets métalliques quand je passe mon Smartphone à côté je perds 20-30 degrés.. Ca sent l'impasse!

[Leon]

Est-ce que tu as essayé de faire une vraie calibration propre de la boussole électronique? Calibration impérativement réalisée quand elle est installée dans sa vraie configuration d'utilisation, pour tenir compte des matériaux qui perturbent?

Genre une calibration où tu tournes lentement ton dispositif dans les 3 dimensions.

Souvent, ça donne d'assez bons résultats, même avec des éléments métalliques FIXES à proximité. Par contre, si ces perturbateurs sont mobiles, ça ne pourra pas faire de miracles.

 

Sinon, il n'y a pas d'autre moyen que :

* d'éloigner la boussole des matériaux qui perturbent le magnétisme. C'est ce que j'avais fait sur BOB4, voir ici: http://heli.bot.free.fr/capteurs.html

* d'utiliser des matériaux transparents au magnétisme : aluminium / plastique, etc...

 

Leon.

[ashira]

Salut Leon,

Je vois ce que tu veux dire pour la calibration et je n'ai pas essayé. Remplacer la vis par quelque chose de non ferreux pourrait solutionner le problème, mais j'ai peur de galérer avec les servomoteurs juste à côté(changements de direction et d'intensité). C'est pour un petit robot qui fonctionne comme une auto tamponneuse, donc avec le grillage au dessus je crains le pire!

[Black Templar]

La boussole du smartphone est certainement couplée avec l'accéléromètre. A mon humble avis.

Je dirais plutôt que c'est couplé au gyroscope ;=)

En entrée, tu as la donnée de la boussole et la donnée d'un gyroscope (axe z uniquement, ça suffit si tu as un robot qui se déplace sur le sol). Tu utilises un algo qui fusionne ses donnée et te sort l'orientation du robot par rapport aux pôles magnétiques terrestres.

Tu peux avoir un truc super précis avec ça.

 

Si tu ne peux pas ajouter de gyroscope, tu es alors obligé de faire une estimation de l'orientation avec seulement les données du magnétomètre. En faisant une moyenne ou en choisissant une valeur médiane parmi X valeurs consécutives, tu peux gagner en précision, mais ça restera pas super je pense...

[Path]

c'est couplé au gyroscope

Effectivement, merci d'avoir relevé

[ashira]

Merci pour les précisions. J'ai un autre module qui fait les 3, je pourrais essayer.

Je ne pense pas que faire une moyenne des dernières valeurs va régler le problème puisque je n'ai pas des valeurs parasites de temps en temps mais plutôt un changement net de l'orientation.

Je me demande si faire une étape initiale avec la boussole et se servir seulement du gyroscope pour la suite fonctionnerait !

[Black Templar]

Oui tu peux faire ça. Mais le problème du gyro est qu'il dérive avec le temps. De combien exactement, je ne sais pas car je n'ai jamais fait de tests précis.

Sinon, tu peux appliquer un filtre de Kalman pour obtenir l'orientation et la vitesse angulaire. Pas la peine de faire un filtre générique ; tu linéarises les équations pour ton problème précis, ça sera olus facile à implémenter.

Et si tu ne veux pas t'embêter avec un Kalman, il faut trouver une autre méthode pour fusionner les données...

[ashira]

Pourquoi pas essayer un filtre de kalman, mais je ne connais pas. En faisant des recherches sur ces filtres et les centrales inertielles j'ai vu qu'ils utilisaient un gyroscope 3 axes avec un accéléromètre 3 axes pour avoir plusieurs informations dont le cap. Ca voudrait dire qu'avec l'accéléromètre on peut compenser la dérive du gyroscope?

[Black Templar]

Oui, tout à fait. Mais dans ton cas ça ne marchera pas car tu as un mobile qui roule au sol (j'ai bon ?)

L'accéléromètre servait à détecter l'inclinaison de l'objet mobile grâce à la force de gravité. Dans ton cas, la force de gravité sera toujours dans le même direction.

Regarde ici : http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/04/exemple-dutilisation-du-filtre-de-kalman/

 

Mais avec un gyro selon l'axe Z et un magnéto mixé dans la moulinette Kalman, ça suffit pour rectifier le biais du gyro.

[ashira]

Oui c'est bien ça, le robot reste au sol. Ca me tente bien d'essayer, j'ai lu l'article et ca a l'air intéressant et sûrement utilisable dans plein de situations. Par contre j'ai pas compris comment le magnétomètre va compenser la dérive du gyroscope si la boussole et tout le temps perturbée ( des perturbations nettes et plus ou moins longues qui n'ont pas l'air de bruits)? Je relierai la partie pour la modélisation demain avec un doliprane

Edit: Et si j'utilise le système de boussole sur le robot, je devrais en utiliser une dans la télécommande donc dans un système qui n'est pas toujours à l'horizontal!