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Exosquelette pour courir vite et longtemps

Exosquelette

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4 réponses à ce sujet

#1 yamovince

yamovince

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Posté 28 juillet 2016 - 10:26

Hello,

J'ouvre ce fil car j'aimerais commencer à étudier la conception d'un exosquelette qui pourrait aider à courir vite et longtemps.

Ce projet n'en est actuellement qu'au stade du rêve mais j'ai quelques pistes que je vais essayer d'explorer et partager avec vous.

 

Comme à mon habitude, je pars sur une conception minimaliste et une approche "agile" permettant d'avancer par petites étapes.

Mon idée de base est de faire un exosquelette n'offrant qu'une assistance pour exécuter le mouvement d'extension de la jambe (le mouvement qui permet de décoller légèrement du sol quand on court).

A priori ce mouvement d'extension passe principalement par :

  • une rotation de la cheville
  • une rotation du genou

Voir

 

Je vais d'abord réfléchir au mouvement du genou qui se déplie d'un coup au moment de tendre la jambe.

J'imagine utiliser un ressort qui serait étendue "progressivement" par un moteur et relâché d'un coup pour tendre la jambe.

Mon idée est confortée par cette vidéo que je viens de trouver et qui explique l'importance des tendons dans les jambes qui agissent déjà comme des ressorts (voir vers 1:00 min) :

 

Je vais commencer par réfléchir à comment positionner ces ressorts et à les actionner.

Toutes vos idées sont les bienvenues !

 



#2 yamovince

yamovince

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Posté 29 juillet 2016 - 04:02

J'ai commencé à regarder ce qui existe comme robot bipède qui peuvent sauter.

Il y en a des très évolués comme ce kangourou https://www.youtube....h?v=lWvEGGVh1uM

 

Mais j'ai trouvé cette petite sauterelle dont le mécanisme est simple et très efficace :

 

A la base je pensais partir sur une sorte de crémaillère qui étend un ressort et qui puisse le lâcher d'un coup.

Dans cette vidéo, le ressort est étendu et relâché grâce à cette roue en forme d'ammonite.

La course du ressort dépend du diamètre de cette roue. Ca peut être encombrant mais c'est rudement efficace. Je pense partir là-dessus.

 

 

 

 



#3 abdelkrim

abdelkrim

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Posté 30 juillet 2016 - 12:34

Pas mal ton projet j'aimerais bien le voirs se finir :)

 

Juste des petites précision, peut etre sa t'inspirerait

En course, quant on commence à courir on est courbée vers l'avant (c'est pour ça que l'on commence à terre), et c'est une fois vers la fin que l'on remonte, si l'ont est déjà droit dès le début, vue la vitesse à laquel vas le bas du corps, le haut du corps le ralentira en basculant vers l'arrière (en course de vitesse)

 

Donc je pense que dans les vidéos sa parler de course longue distance, mais toi tu cherche la vitesse non? :superman:

 

Après pour un robot je le verrais plutot moyennement pencher toute sa course pour éviter que son haut du corps ne bascule en arrière et pas besoin de le redresser en chemin, il n'a pas de colonne vertébrale fragile je pense ^^

 

Voila, je ne sais pas si ça aide beaucoup :P


pour mieux me connaitre : Abdelkrim et sa révolution

mes animation 3D (pas toute mais ça arrive ;) ) : youtube


#4 yamovince

yamovince

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Posté 02 août 2016 - 10:51

Salut abdelkrim, merci pour ton soutien!

Effectivement je pense plutôt à de la course longue distance genre épreuve de fond 10 000 mètres.

Les meilleurs athlètes le font à plus de 20km/h...

 

Tu parles de robot, à la base je pense à un exosquelette mais effectivement le principe pourrait permettre de faire un bipède qui court.

Justement j'ai démarré le développement d'un prototype miniature en utilisant des pièces de jeu mecano.

J'ai modifié un servo-moteur pour avoir une rotation continue et j'ai bricolé une roue pour faire la forme d'ammonite dont je parlais.

 

Le premier problème auquel je me suis heurté est la difficulté d'étendre le ressort sur un axe. J'ai beaucoup trop de frottement avec mes pièces de mecano et du coup je viens de commander un vrai rail avec chariot.

 

Un rail de guidage pour imprimante ! (c'est le moins cher que j'ai trouvé).

https://www.reprap-f...l-lineaire-mgn9

 

A suivre...



#5 macerobotics

macerobotics

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Posté 02 août 2016 - 11:59

Salut yamovince,

 

Un projet complexe mais très intéressant, je vais suivre l'avancement.


Mace Robotics - mobile platform for education makers and research.

www.macerobotics.com





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