2 réponses à ce sujet

[Path]

Je suis en train de retaper le code de mon Bob le danseur.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/10644-le-ptit-bob-de-path-complet/?p=72156

 

Je bloque sur un pb de c++ ou de code arduino (je ne sais pas)

 

J'ai une classe AbstractDanse et des sous-classes Danse1, Danse2, Danse3.

 

J'ai un tableau d'AbstractDanse et je veux coller mes Danses dedans ... 

 

AbstractDanse.h

Spoiler

#ifndef AbstractDanse_h
#define AbstractDanse_h

#include <Arduino.h>
#include "param.h"


class AbstractDanse
{
  public:
    inline AbstractDanse() {};
    void init();
    boolean hasNext();
    virtual Step getStep(byte servo);
  private:
  protected:
    byte _currentStep;
    byte _numberOfSteps;
};

#endif 

 

AbstractDanse.cpp

Spoiler

#include "AbstractDanse.h"

boolean AbstractDanse::hasNext() {
  if(_currentStep > _numberOfSteps) {
    return false;
  }
  return true;
}


void AbstractDanse::init() {
  _currentStep = 0;
}
 

 

Danse1.h

Spoiler

#ifndef Danse1_h
#define Danse1_h

#include <Arduino.h>
#include "AbstractDanse.h"
#include "param.h"

#define NB_STEPS_1 6

typedef Step Servos1[NOMBRE_SERVO];
typedef Servos1 DanseSteps1[NB_STEPS_1];

class Danse1 : public AbstractDanse {
  public:
    Danse1();
    virtual Step getStep(byte servo);
  private:
    DanseSteps1 _danse;
};

#endif 

 

Danse1.cpp

Spoiler

#include "Danse1.h"

Danse1::Danse1() {
  AbstractDanse::_numberOfSteps = NB_STEPS_1;

  _danse[0][SERVO_PIED_GAUCHE] = {MAX_PIED_GAUCHE, 1000};
  _danse[0][SERVO_PIED_DROIT] = {MAX_PIED_DROIT, 1000};
  _danse[0][SERVO_HANCHE_GAUCHE] = {MID_HANCHE_GAUCHE, 0};
  _danse[0][SERVO_HANCHE_DROITE] = {MID_HANCHE_DROIT, 0};
 
  _danse[1][SERVO_PIED_GAUCHE] = {MIN_PIED_GAUCHE, 500};
  _danse[1][SERVO_PIED_DROIT] = {MAX_PIED_DROIT, 0};
  _danse[1][SERVO_HANCHE_GAUCHE] = {MID_HANCHE_GAUCHE, 0};
  _danse[1][SERVO_HANCHE_DROITE] = {MID_HANCHE_DROIT, 0};

  // ...
}

Step Danse1::getStep(byte servo) {
  return _danse[AbstractDanse::_currentStep][servo];
}
 

 

Je veux faire ça :

AbstractDanse abstractDanses[MAX_DANSES];
Danse1 danse1();
abstractDanses[0] = (AbstractDanse)danse1;

 

bob:50: error: no matching function for call to 'AbstractDanse::AbstractDanse(Danse1 (&)())'

   abstractDanses[0] = (AbstractDanse)danse1;

                                      ^

 

Je comprends pas.

 

Je connais bien java qui n'a qu'une super-classe dans l'héritage. En cpp, on peut en avoir plusieurs et je suppose que cela change la donne du transtypage. 

 

En d'autres mots, je veut faire ça dans arduino : 

vector<AbstractDanse*> abstractDanses;

[R1D1]

Euh, je vais peut-être dire une bêtise, mais il ne me semble pas qu'il y ait besoin de caster en C++, dans la mesure ou ta classe Danse est une classe AbstractDanse (mais plus spécialisée).

[Path]

Effectivement, merci

 

Quand je ne cast pas,

Danse1 danse1();
Danse2 danse2();
Danse3 danse3();

AbstractDanse abstractDanses[MAX_DANSES];

void setup() {
  abstractDanses[0] = danse1;
  abstractDanses[1] = danse2;
  abstractDanses[2] = danse3;
//...
}

La compilation donne :

bob:50: error: no match for 'operator=' (operand types are 'AbstractDanse' and 'Danse1()')
   abstractDanses[0] = danse1;
                     ^

Si je crée les instances des objets danses sans les (), ça passe ...

Danse1 danse1;
Danse2 danse2;
Danse3 danse3;

Une erreur de débutant . Ce que je comprends : comme y a pas de new avec arduino, je crois qu'il ne faut pas appeler le constructeur quand il n'y a pas de paramètres ??? C'est sans certitudes ...

 

Ok pour ça. J'ai d'autres pb de compilation. Je lâche pas le morceau. Merci