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Hector

VL53L0X Odomètrie Lidar

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107 réponses à ce sujet

#1 Path

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Posté 06 novembre 2016 - 10:27

Je laisse Ash de coté un moment. J'ai besoin d'une étape intermédiaire dans mon apprentissage. Je vais me servir de ce projet pour en apprendre plus sur la pratique de l'odomètrie.
 
Alors ce projet utilisera 2 capteurs de distance laser http://www.robot-mak...l53l0x/?p=75942 sur un servo pour scruter son environnement à 360°.
 
La tourelle sera posée sur une plateforme roulante abritant un arduino, un raspberry, un pont en H, un convertisseur DC-DC 12-5V et un batterie 12V.
 
L'arduino pilotera le pont en H et recevra les impulsions des roues codeuses. Il pilotera aussi le servo de la tourelle et les 2 lidars.
 
Le raspberry commandera l'arduino et transmettra les informations captées via une interface web. J'utiliserai NodeJS pour programmer le raspberry.
 
Hector a pour objectif initial de se frayer seul un passage dans mon appartement. Je vais réutiliser ce que j'ai appris avec Ash pour ce projet en retirant la complexité du capteur d'inclinaison. C'était un peu ambitieux pour moi comme démarrage. 102.gif  Je reviendrai sur Ash plutard.
 
Je laisse aussi de coté mon imprimante 3D qui me prend trop de temps. Je vais faire le chassis avec des composants de CNC, des plaques de plastique et un fraiseuse.
 
Voilà, je commence mon cours d'odomètrie. Je posterai ici l'avancement de ce projet. En espérant que Hector sera plus sage que Ash. :)



#2 Oracid

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Posté 07 novembre 2016 - 07:40

Bon vent à ton nouveau projet.
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#3 Ulysse

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Posté 07 novembre 2016 - 08:18

Intéressant. Très intéressant !



#4 macerobotics

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Posté 07 novembre 2016 - 08:29

Super projet !


Mace Robotics - mobile platform for education makers and research.

www.macerobotics.com


#5 Oliver17

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Posté 07 novembre 2016 - 09:48

Sympa, vais suivre aussi ^^



#6 Bobox

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Posté 07 novembre 2016 - 10:32

Courage ! Moi aussi j ai un peu revu mes ambitions a la baisse sur chacun de mes projets, sinon ca n avance pas et ca demotive un peu.

Questions, qu est ce que tu utilises comme batterie 12v ?

#7 Path

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Posté 07 novembre 2016 - 12:11

Merci pour vos encouragements 5.gif

 

La batterie : 10 accus de 1,2V NiMH trouvé chez conrad. http://www.conrad.fr...-3700mAh-Tamiya



#8 Path

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Posté 12 novembre 2016 - 12:09

Première étape, la tourelle.

 

IMG_3127.JPG

 

J'ai pris le HD-1705MG de Power HD. Et selon le vendeur : "Amplitude: 210° à +/-10°C selon les spéficiations (donc 0 à 180° assuré :-) )". 

 

Mais impossible d'obtenir cette amplitude ... :(

 

Sur cette video, c'est pourtant avec l'interval 500 - 2300us. 

 

 

Si je prend les spec du fabriquant :

 

6.Control Specification:

No.

Item

Specification

6-1

Control system

Pulse width modification

6-2

Amplifier type

Analog controller

6-3

Operating travel

45° (when15002000 μsec)

6-4

Neutral position

1500 μsec

6-5

Dead band width

4 μsec

6-6

Rotating direction

Clockwise (when15002000 μsec)

6-7

Pulse width range

8002200 μsec

6-8

Maximum travel

Approx 145°(when 8002200 μsec) 

 

Je crois que je me suis fait avoir.



#9 Telson

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Posté 12 novembre 2016 - 09:04

Pour une même marque de servomoteur il n'est pas rare de devoir descendre en dessous de 500 et/ou de monter au dessus de 2300 pour obtenir un mouvement de 0°-180°.

 

Opération de recherche min et max absolument nécessaire pour chaque servo.....



#10 Path

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Posté 12 novembre 2016 - 12:05

J'en ai pris 2. Je test le 2e ce matin, l'amplitude est encore plus faible ...

Me suis vraiment fait avoir. Pas content le Path.

Vous les trouvez où les bon servomoteurs ?



#11 Telson

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Posté 12 novembre 2016 - 12:19

Pour résoudre mes problèmes de stabilité (vibrotements) et pour un bon centrage à 90° j'ai acheté des towerpro originaux : http://www.towerpro....o-180-rotation/

 

Ou revendeur agréer : https://hobbyking.co...-20sec-55g.html

 

Servo avec marque fabriquant sur le boitier (TowerPro et non TowarPro !!!) + pastille test présente...

 

Depuis tranquille........et seulement 4$50 de plus/servo que sur AliChiotte !!!



#12 Path

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Posté 12 novembre 2016 - 12:46

Merci Telson



#13 Oliver17

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Posté 12 novembre 2016 - 12:53

Perso j'ai des 

 

- 1501MG de chez Power HD ça fonctionne nickel. Alie

- Deux versions de de servo de chez JX Servo, ça parait prometteur à voir par la suite. Alie

- Deux Hitec et là surprise je m'attendais à mieux vu la réputation qu'ils ont (je crois même qu'il y en a un qui souffre déjà). Boutique du coin

- et Trois Corona que j'avais pris en test pour le cou. Hobbyking

 

Faut que je test aussi ça sur une autre carte contrôleur de servo ^^



#14 Path

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Posté 13 novembre 2016 - 12:19

J'en ai parlé au revendeur avant d'aller voir ailleurs. Je vous tiens au courant.



#15 Path

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Posté 13 novembre 2016 - 04:49

Pour le moment, ils ont reconnu le défaut d'amplitude. Affaire à suivre.

 

Et, pour montrer un peu plus à quoi va ressembler Hector :

 

IMG_3128.jpg

 

On ne voit pas la roue folle en bas à gauche et la pile de 12V qui fait toute la longueur du premier étage sous le raspberry. 



#16 Ulysse

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Posté 13 novembre 2016 - 05:53

Ha oui ! Bien !



#17 Path

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Posté 13 novembre 2016 - 06:54

Il ressemble un peu à Pablo :) Sans la valise.

 

Et, fin de l'histoire avec le revendeur. Ils font un geste commercial. Path -> content à nouveau 113.gif



#18 Oliver17

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Posté 13 novembre 2016 - 08:49

Bonne tronche le Hector :)

 

Et ils t'ont fait quoi comme geste commercial ?



#19 Path

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Posté 13 novembre 2016 - 10:02

Un avoir de la moitié de la valeur.

Vendu pour 210° d'amplitude +/- 10° et 180° "assuré". Ils font 160-170° max.

J'ai trouvé le deal honnête. 



#20 Oracid

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Posté 14 novembre 2016 - 06:55

Peux-tu nous donner les dimensions extérieures ?
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