219 réponses à ce sujet

[ashira]

Si, ça devrait fonctionner aussi mais pour l'utilisation en 2d avec une tourelle fixe ça va t’embêter je pense.

[Serveurperso]

Surtout si l'angle est prononcé tu vas mesurer le sol lol comme le petit robot quand il monte sur un gros tapis ben fouac ça stop l'autopilote (obstacle)

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Hum ... C'est loin d'être con ce que vous dîtes ^^

Je vais continuer d'y penser.

 

Merci pour vos remarques

[Serveurperso]

On vois souvent des lidars 2D montés en double axe, pour moi c'est idéal car permet de faire un mouvement circulaire, même de toute petite amplitude et/ou stabiliser l'horizon.

 

Du coup ou lieu d'avoir une ligne 2D t'as nuage de point en forme de cylindre, quelques degrés suffisent pour augmenter la perception du robot et fiabiliser l'anticolision, même si on fonctionne toujours avec des maths 2D !

[Serveurperso]

(A tester sur un prochain robot lol)

[Mike118]

autre chose aussi : lidar monté à 90° et tu mets un moteur pour faire tourner le lidar plutôt que de faire tourner le robot sur lui même =) 
ça sera beaucoup plus précis et c'est pour ce genre de chose que j'ai ce moteur pas à pas et que je propose le slipring ( = collecteur tournant ) qui va avec =)

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ça semble sympa Le collecteur tournant il est dispo ?

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Quand je regarde ce qui se fait avec le rplidar, tout le monde le place à l'horizontal. Pas un robot trouvé avec la tourelle inclinée ou sur un pivot.

[Serveurperso]

ben oui mais "tout le monde" c'est nul;D Si j'avais suivi tout le monde j'aurais pas fait mon robot !

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Ha mais bien d'accord Je m'interroge.

[Serveurperso]

Faut faire des essais hors robot... car ce sera lent donc pas de mouvement

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Quelques news hebdo du Hector.

Toujours sur la partie mécanique. Voilà à quoi il ressemble maintenant.

 

 

Le lidar est à 22 cm de hauteur. Il fait 49 cm de long et 33 de large.

Il comporte le chassis souple vu plus haut. Les plaques de plexiglass sont sur les suspensions.

Il y a 3 arduino nano, un raspberry, un bno555, 2 drivers pour les moteurs, 4 moteurs avec encodeurs.

Il y a de la marge pour ajouter plus tard une cam, des capteurs de proximité sous la barre des 22cm. En option si bessoin. Je pourrai recycler mes 4 VLX(truc).

La batterie est prévue sous le chassis. C'est une NiMH 12V 4A

 

PS. Et dans in premier temps, je vais rester sur une coupe 2D horizontale. Je vais pas mettre le lidar sur un axe tout de suite.

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Des nouvelles de Hector,

J'ai fini la partie châssis et coffre supérieur. J'ai pas pris le temps de vous montrer ça avant de tout démonter. Promis, je reviendrai dessus.

J'ai commencé la partie câblage. Ça ressemble à ça :

 

 

 

[Melmet]

Des nouvelles de Hector,

J'ai fini la partie châssis et coffre supérieur. J'ai pas pris le temps de vous montrer ça avant de tout démonter. Promis, je reviendrai dessus.

J'ai commencé la partie câblage. Ça ressemble à ça :

 

Hector.001.png

 

 

J'adore ce genre de schéma

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Merci, c'est pas très académique ^^ Mais je trouve ça très parlant.

 

En relisant, je vois que j'ai oublié d'alimenter les 2 arduino nano.

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Bon j'avais oublié comment c'est pas simple de changer le fréquence d'un signal pwm sur arduino ...

 

Du coup je vais laisser la PI gérer ce signal. Comme expliqué plus haut avec pigpio.

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Voilà quelques nouvelles de Hector.

 

J'ai avancé sur le boitier, posé sur le chassis. Chaque étage est monté sur une charnière pour accéder directement aux composants.

 

A noter, sous le châssis, j'ai fixé la batterie. Là, c'est un zoom sur les petits amortisseurs de vibrations. J'ai utilisé les amortisseurs livrés avec les servos MG995. 2 en dessous et 1 au dessus, séparés par des rondelles et un écrou auto bloquant. La tige verticale est serrée sur le châssis.

 

 

Le premier étage avec les 2 nano pour déterminer la vitesse des 4 moteurs. Les 2 drivers moteurs. un convertisseur 12V 5V et la nappe vers l'étage 2. J'ai placé 2 morceaux de gaine rétractable sur les bords de la fente pour que la nappe glisse bien dedans.

 

 

L'étage 2 avec le pi pour l'analyse des trames du rplidar et le slam. la boussole, un petit écran d'infos et une mega pour piloter ces 2 composants et l'étage du dessous.

 

 

Il me reste à placer des caches sur coté pour fermer la boite.

 

 

Et une dernière pour la route. Ce serait quand même plus simple avec une imprimante ...

 

 

Maintenant, il faut passer au câblage.

[Serveurperso]

T'as bien avancé Moi j'ai fini le replay vidéo+data cad. que les pages sont animées en permanence comme si le robot était piloté

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Oui, merci, c'était vraiment la partie que j'aime le moins.

[Serveurperso]

Mais du coup t'as pas la moindre suspension ou articulation pour que les 4 roues mecanum soit en permanence en contact avec le sol et avoir des straffs précis ?