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Crabeel : Self-balancing robot avec balancier.

Makeblock SelfBalancing

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35 réponses à ce sujet

#21 Path

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Posté 29 janvier 2017 - 12:04

Sûr que tu vas trouver d'où ça vient.

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#22 Mike118

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Posté 29 janvier 2017 - 05:45

Es tu sûr que c'est réellement lié à un choc ? Et non pas à un pic de courant par exemple ? 


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#23 Bobox

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Posté 29 janvier 2017 - 07:46

C'est une bonne question, et peut-etre la bonne réponse.

 

En effet j'ai 'massacré' dans tous les sens le robot avec le programme en 'idle' et j'ai pas réussi à le faire planter. En l'activant juste après boom ca à planté.

Je me disais que c'était peut-etre un bug de programme, mais jusque là les "segmentation fault" avait plutôt l'air de planté la board que de la rebooter.

 

J'avais pas pensé au pic de courant, c'est possible, même si j'ai que de petit moteur et qu'il ne sont pas bloqué, mais peut-etre au moment d'inverser le sens. Je vais regarder cette piste, et aussi le programme lui -même.

 

En tout cas c'est pas un reset simple du à des chocs. Je préfère ça, ça me parait plus facile a débugguer maintenant.



#24 Mike118

Mike118

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Posté 29 janvier 2017 - 07:58

En attendant de trouver le problème exacte si jamais il persiste tu peux aussi penser à enregistrer tes données afin de ne pas perdre tes avancées avec un reboot inopportun  =) 


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#25 Bobox

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Posté 29 janvier 2017 - 10:14

Ca plante plus !!!

 

Merci mike pour m'avoir mis sur la piste. En fait c'était pas un pic de courant, mais un trou de courant. Les piles que j'utiilsais ne resistait pas à l'appel de courant lors de changement brutale de direction des moteurs et la tension chutait trop bas, ce qui faisait rebooter la board.

En mettant d'autres piles ca se passe beaucoup mieux.

 

J'en suis à la génération 3, et le meilleur score est 434ms , c'est le temps de la balancement moyen des 6 tentatives médianes sur 10.
On est encore loin d'un long balancement, mais ça progresse.



#26 Bobox

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Posté 29 janvier 2017 - 10:52

Voilà une petite vidéo des premiers tours de roues officiels !

 



#27 Path

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Posté 29 janvier 2017 - 11:18

Très très intéressant. Merci de partager tout ça. 


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#28 Mike118

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Posté 29 janvier 2017 - 11:34

Ca plante plus !!!

 

Merci mike pour m'avoir mis sur la piste. En fait c'était pas un pic de courant, mais un trou de courant. Les piles que j'utiilsais ne resistait pas à l'appel de courant lors de changement brutale de direction des moteurs et la tension chutait trop bas, ce qui faisait rebooter la board.

 

 

C'est exactement ce que je pensais =) Le " pic" de courant était trop important et la tension de tes piles s'écroulait =) . 
J'aime beaucoup les premiers résultats ! :) C'est impressionnant en soit j'ai jamais appliqué les cours que j'ai eu en algo génétique je trouve ce cas d'application vraiment sympas =)  En plus le tout qui se fait sur un micro-contrôleur =) hâte de voir la suite !


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#29 Oliver17

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Posté 30 janvier 2017 - 11:24

J'aimais bien mes suspensions sur la carte snif :( tu veux pas en mettre pour me faire plaisir ? :) lol

 

PS : la vidéo ne fonctionne plus :(



#30 Bobox

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Posté 30 janvier 2017 - 12:52

Tu es sur Oliver ? J'ai pas de soucis, même en me déconnectant de mon compte youtube. Elle est bien publique.

 

Les autres, la vidéo marche toujours pour vous ?



#31 Mike118

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Posté 30 janvier 2017 - 12:53

Tout marche pour moi ... 


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#32 Oliver17

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Posté 30 janvier 2017 - 12:56

Non en fait ça venait de chez moi, j'ai vérifié sur youtube et pareil aucune vidéos ne fonctionné.

 

Vidéo vu, c'est excellent je trouve ;)



#33 Bobox

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Posté 01 février 2017 - 11:23

L'update du jour, la génération 8.

 

 

La séquence dans la vidéo est entièrement automatisée, le robot s’arrête s'il sort d'un carré de 80 cm et se replace avant de refaire un essai.

 

 

 

Je pense que pour aller plus loin, il faut que je revois quelques éléments de mon algorithme génétique, en particulier quand je rajoute du bruit/mutation dans les paramètres.

J'utilise un +-X% de la valeur actuelle, et ca marche pas du tout pour un parametre qui peut etre positif ou négatif :) Faut que je mette  val = val -+ %(maxVal-minVal)

 

Suite au prochain numéro !

 

 



#34 Mike118

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Posté 02 février 2017 - 01:32

 

 

La séquence dans la vidéo est entièrement automatisée, le robot s’arrête s'il sort d'un carré de 80 cm et se replace avant de refaire un essai.

 

 

 

 

Comment tu définis ton carré de 80 cm ?? c'est l'odométrie ? ou le traitement sur la vidéo puis envois d'un signal au robot ??? 


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#35 Bobox

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Posté 02 février 2017 - 09:09

C'est simplement de l'odometrie, en utilisant l'encodeur des roues et les angles du BNO045.

 

L'impression que le robot s'arrete au limite du champ de la camera, c'est le hasard du cadreur :).



#36 Path

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Posté 02 février 2017 - 07:47

Tu ne tinquièteras pas du plagiat. Un jour, je ferai le même !! :)
En attendant, merci de partager tout ça.

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