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Bras robotique sur drone


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24 réponses à ce sujet

#21 Leon

Leon

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Posté 23 mars 2017 - 06:27

J'ai pas compris : tu veux brancher où ta webcam?

 

Sur une arduino? Pas possible : l'arduino n'a pas la puissance de calcul nécessaire pour faire du traitement d'image.

Sur un Rasperry-Pi, ça doit être possible, mais ça dépasse largement mes compétences, donc je ne pourrais pas t'aider.

 

Autre point très important que j'essaye de t'expliquer depuis plusieurs posts : si tu comptes seulement sur le GPS pour positionner le drone en 3D, alors ça ne fonctionnera pas. Le GPS n'a pas la précision / répétabilité nécessaire pour positionner ton drone à quelques dizaines de cm près.

Donc un recalage de la position du drone sur l'objet, par analyse d'image par exemple, ça me semble indispensable.

 

Encore une fois, les seules vidéos que tu nous montres de drone autonomes qui manipulent des objets, c'est réalisé dans un environnement intérieur, avec un système de motion capture infra rouge précis à quelques mm / cm près, et actualisé des centaines de fois par seconde. Tu sait ce que c'est? De multiples caméras IR fixes, des projecteurs IR synchronisés; c'est fait à la base pour capturer les mouvements d'acteurs humains pour faire des animations 3D. Ca coute très cher et c'est très performant.

C'est INFINIMENT plus précis qu'un GPS, sans aucune comparaison possible.

 

Bref, pour moi, c'est un projet sans doute beaucoup trop ambitieux vu ta faible expérience.

Le risque de se bruler les ailes est très très fort sur un tel projet!

 

Mais je suivrais ça avec beaucoup d'intérêt, si tu persistes malgré nos avertissements.

Mais ce projet dépasse largement mes compétences.

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#22 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 23 mars 2017 - 09:25

* la vidéo que tu donne en exemple nous montre un cas d'école assez simple : bras fixe par rapport au sol. Il suffit d'avoir une position de 2D de l'objet à saisir, la profondeur est constante, l'objet est toujours à la même "altitude" par rapport au bras. Dans le cas du drone, la profondeur pourra varier, donc il faudra estimer en temps réel la position de l'objet par rapport au drone en 3D, c'est plus complexe. Je ne sais pas comment tu comptes faire ça. De la stéréovision avec 2 caméras?

 

 

- soit j'installe un système ultrason pointant vers le bas qui informe l'Arduino

 

C'est ce que je pensais aussi en vu de ton problème, un système Ultrason pourra informer l'Arduino en tant réel de la distance avec le sol/objet.

La carte que tu veux utiliser pour contrôler le drone, peut-elle communiquer avec d'autres cartes (Arduino ou Raspberry)?



#23 AsKman

AsKman

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Posté 23 mars 2017 - 12:11

Bref, pour moi, c'est un projet sans doute beaucoup trop ambitieux vu ta faible expérience.

Le risque de se bruler les ailes est très très fort sur un tel projet!

Je veux d'abord apprendre les bases pour fabriquer un bras robot avant de me lancer dans ce projet plus complexe (mise en garde par toi et les autres Makers avant).
Jusqu'à ton message, les Makers m'ont donné des pistes de recherche et soulever des interrogations (problème du poids, grappin, pantographe, pince auto-serrante, cinématique inverse...). J'ai échangé avec eux sur les avantages inconvénients de ces solutions.

Les réponses que je t'ai données (message #20), ce sont des pistes de recherches que je ne veux/peux pas exploiter pour le moment car je ne connais pas l'électronique et la programmation. Je ne peux donc pas comprendre l'environnement de ces domaines, les composants, leurs utilités, leurs fonctionnements et donc essayer de dialoguer avec toi par rapport à tes connaissances.

 

Je n'ai pas cessé de souligner le fait que je sois débutant:

N'ayant aucune connaissance dans le domaine de la robotique (électronique et programmation), serait-il possible, dans un premier temps, de m'orienter vers les termes/notions/fonctions/composants de bases à savoir en rapport avec la fabrication d'un BR*?

Armé de ces nouveaux acquis, je pourrai parler techniquement et rentrer dans le vif du sujet plus facilement avec vous! :ignat_02:

 

Merci d'avance pour vos suggestions! :thank_you:

 

N'ayant pas de connaissances en électronique et programmation, quelles sont les bases que je dois acquérir avant de me lancer dans la réalisation d'un BR* avec la méthode de cinématique inversée?

- connaitre le fonctionnement d'Arduino?
- le fonctionnement d'un servomoteur?
- la trigonométrie 3D?
- ...?

 

Vous avez très justement raison de souligner la difficulté des 2 premières étapes et plus particulièrement, selon vous et je suis d'accord avec vous, la première.
Par conséquent, je vais essayer de réaliser cet objectif final petit à petit.

 

Pour moi, en tant que néophyte je le rappel...

 

Pour résumé, je veux mettre les bœufs avant la charrue.

 

En revenant à la gestion d'une webcam sur Raspberry Pi, j'ai vu que l'on peut y fixer une caméra ou une vision nocturne infrarouge (pour cette dernière, je ne sais pas si cela peut m'être utile):
Caméra:
http://www.framboise...i-8-megapixels/
et
http://www.framboise...e-raspberry-pi/

 

ou

Vision stéréo (image la plus en bas, personnellement je ne me suis pas encore pencher dessus)?

http://www.arducam.c...mpatible-board/

 

ou
Vision nocturne infrarouge :
http://www.raspberry...CFQ_gGwodd6cHFg

Pour la précision du GPS, je vais me renseigner sur la technologie REACH de chez EMLID.


@ Donovandu88
Pour la connexion entre une Pixhawk (contrôleur de vol) et la Raspberry Pi, je pense que cela soit faisable:
http://ardupilot.org...ia-mavlink.html
ou
https://docs.emlid.c...tup-navio-plus/
Cependant pour la deuxième option, je crois qu'Ardupilot est l'"ancêtre" de la Pixhawk. La communauté Ardupilot se tournant désormais vers la Pixhawk, l'Ardupilot n'a plus trop de mises à jour...



#24 Oracid

Oracid

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Posté 23 mars 2017 - 03:08

Ouais ! Va peut-être y avoir quelques problèmes...
Je pense que Leon anticipe bien tes problèmes.
Pour illustrer ses propos, je t'invite à regarder la vidéo qu'Ulysse vient de poster, http://www.robot-mak...services/page-2
Ici, on est en intérieur, regarde bien l'usine à gaz ...
Je pense également que tu devrais jeter un coup d'œil au projet d'Ulysse, http://www.robot-mak...rtist-land-art/

Mais pas d'inquiétude, je suis sûr que tu vas apporter ta pierre à l'édifice.
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#25 AsKman

AsKman

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Posté 23 mars 2017 - 11:30

J'ai vu que l'on peut connecter une Arduino et une Pixhawk (en "esclaves") directement sur une Raspberry Pi (RPi).

Avantages:
- profiter de la programmation de l'Arduino pour le BR* (comme @ Donovandu88)
- profiter de la puissance de calcul de la RPi pour la cinématique inversée et le traitement d'image (problématique de @Leon)
- profiter d'un contrôleur de vol fiable


"Schéma" de connexion:

        (1)           
Rpi  ---->   Arduino   ->   BR*
  \  \
   \  \    (2)   
    \  \   ---->   Pixhawk
     \
      \    (3)
       \   ---->   Camera

 

Est-ce une piste à creuser selon vous?

Liens d'explications des connexions:
Raspberry et Arduino (1):
http://www.pihomeser...ux-via-bus-i2c/
RPi et Pixhawk (2):
http://ardupilot.org...ia-mavlink.html
Arduino et camera (ou stéreovision) (3):
http://www.framboise...e-raspberry-pi/






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