109 réponses à ce sujet

[yougo]

Salut a tous , 

Je voudrais commencer un projet de robot bipède durant le vacances comme le fameux Cassie qui commence a faire parler de lui  :

 

https://www.youtube....h?v=5YDIzeW42hg

 

Je pense a faire quelque chose comme la moitié de la taille de Cassie  (plus ou moins 50 cm de haut ) 

 

Il me faudrait 6 servos et je suis ok pour mettre max 60 E pour un servo (soit 360 E max) 

il faudrait que je puisse le contrôler avec un microcontrôleur type arduino 

 

le problème c'est que je pense que vu la longueur des jambes , il me faudrait des servos avec une force( torque ) élevé , 

mais aussi plutôt rapide car il ne faudrait pas que le temps qu'une jambe mette à ce lever et à redescendre le robot bascule , il faut donc un minimum de temps 

 

si il y a des gens qui saurais m'indiquer je suis a votre écoute , personnellement j'ai pu trouver ça : 

 

https://hobbyking.co...-12sec-78g.html

 

(j'ai eu bon vent de la marque mais bon c'est plus pour du modélisme il me semble )

 

https://hobbyking.co...-14sec-81g.html

 

(aucune idée sur la marque robostar , ils font très pro sur leur site  , mais les vidéos de présentations sont presque inexistantes https://www.youtube....h?v=ZayOz8tbOyM )

 

Sinon il y a ce type de servos qui me plait vraiment , mais je ne suis pas sur de savoir m'en servir et surtout si la vitesse peut être suffisante

 

https://fr.aliexpress.com/store/product/APO-Z1A-80RPM-260kg-DC-brush-motor-speed-control-and-FWD-REV-control/325585_32469320296.html?spm=2114.12010608.0.0.inMmoy 

 

 

 

Voila voila, merci de votre lecture je suis ouvert à tous conseils  

 

 

édit : Ou même si vous savez quel est le type de servo utilisés dans ce genre de projets , comme ceux de boston dynamics par ex je si curieux de savoir 

[Path]

Tu te donne combien de temps pour faire ça ? je dirai pas que t'es à bloque mais c'est chaud comme projet.

[Oliver17]

Joli projet, comme le dit Path ça risque d'être chaud, en revanche aucun avis sur les servos nommé, sauf le dernier, il risque de ramer du cul (80 rpm), non ?

[ashira]

Surtout que Cassie fonctionne avec un équilibre dynamique.. c'est pas simple à mettre en place, tu risques de bloquer.

[Oracid]

Je n'ai pas de conseil à te donner, mais surtout, tiens nous au courant de l'avancée de ton projet.

[yougo]

Merci de vos réponses ! 

 

Mais ne vous inquiétez pas pour la dureté du projets j'ai une équipe plutôt bonne avec moi 

Je demande surtout pour vos connaissances  sur les servos j'ai vraiment peur de me tromper c'est un budget énorme en plus  :kez_13:

 

pas de soucis Oracid , c'est pour la Toulouse robot cup 

[yougo]

Mon précieux serait il la ?! 

 

https://fr.aliexpres...1613e8934&tpp=1

[Path]

Belle bête Je comprend ton attachement ^^

Pour l'équipe c'est rassurant. Racontes un peu, vous avez quels compétences, vous vous répartissez les tâches comment ?

 

Et, ça pourrait servir à d'autres sujets qui bloquent, à coté, vous comptez les alimenter comment vos servos ?

[ashira]

Presque 100kg/cm en couple de blocage c'est pas mal vu la hauteur du robot souhaité.
C'est difficile de te dire si oui ou non c'est un bon servomoteur. Pour ce que tu veux en faire, le jeu est un paramètre important. Le mieux c'est de vérifier par toi même en achetant 1 exemplaire, à toi de voire si tu veux risquer de perdre 60€..

Tu as regardé le biped du shop?

[yougo]

Exactement Ashira c'est exactement ce qu'on a prévu ,  je préfère le faire de moi même par contre 

 

alors Path L'Equipe est composée d'une partie qui s'occupe de la partie technique / Méca  / Design pour l'impression 3D 

et de l'autre la partie progra (je suis en train de voir si je peux adapter mon algo d’évolution génétique pour apprendre au robot a marcher tout seul, c'est plus rapide que de coder tous les pas dans les situations possibles   )

 

Question alim .... comment dire , c'est horrible nous sommes dans les ages sombres des batteries   , d'un coté tout les composants améliorent, rétrécissent et demande plus de jus , de l'autre les batteries ont pas vraiment évoluer depuis longtemps , pèsent une tonne et mettent des heures a charger pour quelques temps d'autonomie. Pour répondre à la question , vu que le budget risque d’être élever je pense à des Lipo en série je vais me renseigner avec des gens qui pratiquent le modélisme car les Lipo paraissent vraiment complexe et on l'air de demander pas mal de soins    

[Oracid]

Peut-être qu'il y a un moment où il faut faire les choses soi même.

Faire un servo ? Pourquoi pas ! Quand je vois le fil d'Ashira ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11196-codeur-optique-pour-moteur-avec-ventilateur/?p=80661, je pense que c'est parfaitement réalisable.

Aujourd'hui, avec une imprimante 3D et la disponibilité des moteurs, de l'électronique, c'est à peine plus compliqué que du Lego.

J'ai cherché les moteurs utilisés par Boston Dynamics, j'ai rien trouvé ! C'est clair, c'est du sur-mesure !
Alors, il n'y a qu'à faire comme eux.

Faisons un servo puissant, petit, léger, rapide, faible consommation et .............. pas cher ! Fastoche !

[Melmet]

Faut mettre les batteries en parallèle...plus de puissance et tu garde la tension.
Surtout si vous prenez le dernier moteur que tu as montrer, il consomme 3A ....   
 

[Ulysse]

Peut-être qu'il y a un moment où il faut faire les choses soi même.
Faisons un servo puissant, petit, léger, rapide, faible consommation et .............. pas cher

Tout à fait partant.

[yougo]

Ah et bien franchement si vous croyez que c'est possible je suis partant aussi , mais je n'ai pas énormément de temps et de moyens (+- 300 E pour 6 servo    )

Après si l'un d'entre vous se sent chaud et arrive a faire "un servo puissant, petit, léger, rapide, faible consommation et .............. pas cher" , je suis prêt a y mettre les 300E  , si vraiment vous êtes motivés contactez moi 

[Oracid]

Tout à fait partant.

Moi aussi, mais je n'apporterai que mon dynamisme, ma compétence étant très limité en la matière.
Il y a l'argent bien sûr, mais c'est surtout la volonté qui est le plus important, ici.
Et puis, même si on ne participe pas activement, on peut encourager les copains.

[yougo]

C'est déjà super sympa Oracid   je suis d'accord avec toi (d’ailleurs je suis vraiment désolé mais avec les études c'est dur de faire des tours sur les sujets des autres et d'y participer activement )

[Mike118]

quelle puissance de moteur ? 
Au final il faut juste un motoréducteur suffisament puissant avec un encoder,  un driver qui va avec et rejouter un potentiomètre et un µc pour faire l'asservissement ...  ( à notre niveau on ne parlera pas de faire le moteur en lui même sur mesure  mais plutôt de prendre de l'existant =) )

Vous voulez du brushless ou du cc  comme type de moteur ?
Quels poids et quelle taille doit faire l'ensemble ? 
Moteur avec ou sans renvoit d'angle ? 
Avec ou sans back drive possible ?  

[Oliver17]

C'est quoi le back drive ??

[Oracid]

quelle puissance de moteur ? 
Au final il faut juste un motoréducteur suffisament puissant avec un encoder,  un driver qui va avec et rejouter un potentiomètre et un µc pour faire l'asservissement ...  ( à notre niveau on ne parlera pas de faire le moteur en lui même sur mesure  mais plutôt de prendre de l'existant =) )
Vous voulez du brushless ou du cc  comme type de moteur ?
Quels poids et quelle taille doit faire l'ensemble ? 
Moteur avec ou sans renvoit d'angle ? 
Avec ou sans back drive possible ?

Tout d'abord, je dirais que ce genre de projet doit être du même niveau que ce qu'on fait la bande d'illuminés qui ont fait Arduino.
Si c'est pour faire un petit bricolage dans son coin, et bien personnellement, j'ai déjà fait ça. Et c'est pour ce genre de raisons que je suis passé aux Lego. Beaucoup plus performant et moins cher.

Un projet comme celui là, se doit d'être ambitieux, sinon il n'a pas de raison d'être.

J'ai pas d'avis sur tes propositions Mike. Mais je sais ce que je veux, je veux les servos de Boston Dynamics !

[Mike118]

C'est quoi le back drive ??

 

le back drive c'est le fait de pouvoir ou non tourner le moteur en tournant l'axe de sortie. 

En gros j'aurais du dire : la réduction employée doit-elle être réversible ou irréversible ? ( Indépendamment de la réponse à cette question le moteur peut toujours tourner dans les deux sens ) 

 

 

Tout d'abord, je dirais que ce genre de projet doit être du même niveau que ce qu'on fait la bande d'illuminés qui ont fait Arduino.
Si c'est pour faire un petit bricolage dans son coin, et bien personnellement, j'ai déjà fait ça. Et c'est pour ce genre de raisons que je suis passé aux Lego. Beaucoup plus performant et moins cher.

Un projet comme celui là, se doit d'être ambitieux, sinon il n'a pas de raison d'être.

J'ai pas d'avis sur tes propositions Mike. Mais je sais ce que je veux, je veux les servos de Boston Dynamics !

 

Par contre il y a un gap entre => faire la bonne configurationa vec le bon assevissement, les bonne pièces d'assemblage etc... Pour faire un servo à partir de choses existantes en faisant notre propre code et nos cartes élec,  ou tout faire à façon par nos soin. Plus on voudra réinventer la roue et plus ça sera délicat... 

 on peut améliorer le même genre de système comme fait par léon sur son bipède maintenant au placard ... 

 

Faire notre propre moteur , bobinage etc... est à mon niveau exclu ... Demander un moteur à façon ça peut se faire mais c'est coûteux juste pour 6 pièces ...  Faire le driver c'est possible mais ça demandes pas mal de temps ...  Donc pour reproduire les moteurs du spot mini de boston dynamics  ça va être tendu ... 

Sur un projet comme cela, il me paraît beaucoup plus intéressant d'avancer avec de l'hardware existant en terme de moteur réducteur encodeur , d'avoir un premier résultat puis d'affiner en fonction de ce qu'on souhaite affiner plutôt que d'essayer de tout faire d'un coup ...