6 réponses à ce sujet

[mthibs]

Salut !

Loin de moi l'idée de faire de la concurrence à Donovandu88 avec son super bras robot BCN3D Moveo mais ce sujet est dédié au montage et au test du kit bras rotatif et pince robot qu'il y a dans la boutique !

 

Ce kit est composé de toutes les pièces mécaniques et visserie nécessaire pour assembler un bras robotique 6 DOF.

Par contre, les servo moteurs ne sont pas fournis avec, j'utilise les servo MG995 qui sont parfait pour cette application.

 

 

Je mets quelques photos du montage :

en commençant l'assemblage de la base tournante et du premier servo

 

Ensuite on passe à la partie supérieure

 

Et enfin le montage de la pince

 

Le bras est monté !

 

Pour faire fonctionner le bras j'utilise le driver 16 servo I2C et une arduino uno. Jekert a testé ce driver sur le forum !

 

Pour alimenter les moteurs, une batterie LiPo 12V est suffisante, avec un convertisseur 5V 7A. On peut utiliser un convertisseur 5V 5A mais au delà de trois moteurs en action il n'y a plus assez de courant.

 

Pour le programme, il suffit d'adapter celui posté par Jekert pour contrôler plusieurs servos dans le test du driver !

Voici un exemple de programme que je n'ai pas encore testé :

 

Et il ne reste plus qu'à programmer une jolie chorégraphie 

[levend]

Sympa ce bras, chez Lynxmotion il n'y a même pas de roulement pour la rotation de la base de leur bras, comme celui que j'ai....

[Donovandu88]

Sympa ton bras, comment vas-tu le programmer ensuite?

[mthibs]

La librairie Adafruit_PWMServoDriver.h permet de piloter le driver de servo avec des impulsions, tu peux utiliser la fonction "map" d'arduino pour faire une conversion impulsion/angle pour piloter le servo moteur plus facilement.

La librairie Wire.h gère la communication I2C avec le driver.

 

Après les servo pourront être pilotés pour que le bras récupère un objet par exemple  .

Par contre il faut faire attention à ne pas atteindre les valeurs extrêmes trop brusquement pour ne pas arracher les fils des servo qui peuvent être un peu court (tout dépend de l'emplacement du driver après).

[Donovandu88]

D'accord, mais je pensais plutôt à la partie "intelligence"

En gros, tu as prévu de le faire fonctionner comment? lui apprendre les mouvements? une webcam qui scan ce que tu veux choper avec? des séquences?

[Mike118]

Je propose qu'on rende ce bras interactif par n'importe qui à distance, avec genre 2 3 caméra en suivant le même principe que ce qu'on peut voir ici :
 http://www.robot-maker.com/forum/topic/11300-mon-robot-web-securise-utilisable-par-nimporte-qui-a-distance/

 

=)

[Oracid]

Super idée, surtout si on a le détail de la mise en oeuvre.