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Mon robot web sécurisé & utilisable par n'importe qui à distance!

Robot Node.js Serveur Web UHF Faible latence Radioamateur PIC32 HTML5

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68 réponses à ce sujet

#61 Serveurperso

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Posté 12 avril 2017 - 09:47

Moumoute ! Je vais voir ça


Mon robot web sécurisé & utilisable par n'importe qui à distance :

https://www.serveurp...com/?page=robot

 


#62 Ulysse

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Posté 17 mai 2017 - 07:16

C'est marrant, je me rend compte maintenant que j'avais dans mes favoris un raccourci vers http://www.serveurperso.com/depuis un bon moment, c'est maintenant que je percute qu'il s'agit de ce sujet :-)


Les vidéos de Pablo sur Youtube


#63 Serveurperso

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Posté 17 mai 2017 - 07:40

Hop voici une vidéo youtube faite à l'arrache (non répertoriée) du premier test de mon autopilote qui permet de déplacer le robot en quelques clics sur la grille d'occupation probabiliste (et bientôt la vidéo) ou lieu de piloter manuellement les vélocités X/Y/Theta :

 

100% odométrie, le cerveau humain reconnait les zones sur la carte et corrige en live entre chaque clics sans se rendre compte.

 

 

Un clic ne fait que changer les coordonnées absolues de la cible dans la trame et le robot se démerde pour y aller. Les trames sont toujours minuscule, toutes redondantes entre elles comme en RC, du coup ça encaisse une mauvaise liaison dans les 2 sens.

 

Il reste éventuellement à ajouter des algos de "contournement d'obstacles" simples qui fonctionneront en parallèle  pour éviter que l'anti collision logique floue arrête le robot quand on frotte virtuellement un obstacle.


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#64 Budet

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Posté 17 mai 2017 - 07:11

Je trouve que ce que tu as fait avec ce projet est très impressionnant, bravo à toi !



#65 Ulysse

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Posté 17 mai 2017 - 08:07

J'aime bien la rapidité du déplacement


Les vidéos de Pablo sur Youtube


#66 Serveurperso

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Posté 17 mai 2017 - 11:00

Vidéo plus longue (et public sur youtube)

 

 

J'ai amélioré l'interface "d'auto" pilotage il est possible de cliquer sur l'image et il se rend direct au point 2D cible.

Sur la petite carte il est possible de glisser déplacer pour refresh la cible dans chaque trames, du coup il suit le pointage comme un bon toutou.

 

Une ligne indique la cible et donc le robot donne l'impression d'avaler la ligne:D


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#67 arobasseb

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Posté 18 mai 2017 - 08:13

Franchement le résultat est vrai très bien. c'est du beau boulot.

J'adore.



#68 Mike118

Mike118

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Posté 18 mai 2017 - 10:45

Featuring Mike118 en invité sur la vidéo ! :P 


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#69 Serveurperso

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Posté 19 mai 2017 - 11:59

La suite :

- il faut que je réalise la grille d'occupation probabiliste embarquée dans le PIC32 - 10 mètres sur 10 mètres avec des pixels <= 10cm de côtés = 10Ko de RAM pour 8 bits par pixels. j'ai a l'aise la place de stocker deux matrices pour du traitement.

 

- recaler régulièrement l'erreur d'odométrie à l'aide d'un moyen de localisation absolu, je pense faire de l'optique (matrice IR ou caméra).

 

 

Il me faut trouver un hardware de qualité pour la vision (openCV...) avec avant tout un bon objectif - strict minimum comme celui de la CMUcam5 Pixy - car celui de la "jevois" est un type pin-hole et ça non merci les faibles ouvertures dans l'obscurité en sensibilité c'est naze... Dommage car jevois semble plus performant (GPU...)

 

Le but c'est de faire tourner ArUco. Je vais surement devoir faire mon propre truc avec une PI 3 et une PIcam modifiée objectif CS grande ouverture.

https://www.uco.es/i...pos/ava/node/26

 


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