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Test du gros servo ASME MXA - 260kg.cm - 0.12s/60° - 3600°


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93 réponses à ce sujet

#81 Ulysse

Ulysse

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Posté 30 avril 2017 - 11:39

Mis bout à bout, tous ces éléments analogiques (capacité, résistance ) génèrent des dérives qui dépendent de leur tolérances. ça va demander des réglages si on veut reproduire un mouvement sur plusieurs servos. Possible de revenir à une commande "numérique" ?

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#82 Oracid

Oracid

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Posté 01 mai 2017 - 06:29

Tu as une résistance en série sur le circuit, si la valeur de cette résistance est trop importante par rapport à la valeur usuelle qu'on met pour limiter le courant dans la led, ça va trop limiter le courant et la led ne pourra même pas s'allumer, car la chute de tension entrainé par le passage du courant dans la résistance fait passer la tension au borne de la led en dessous de la tension limite pour la faire s'allumer ...

Oui, mais là, ma résistance fait 1k, juste ce qu'il faut pour limiter le courant dans la led.
Pour le reste, je te crois sur parole...

Ashira, dans ton circuit, la résistance, c'est bien "la charge" dont je parlais plus haut.
Là, tu nous montres le schéma de la décharge d'un condensateur avec la charge en parallèle, mais ce n'est pas un filtre RC, à proprement parler.
Dans mon cas, cette résistance, c'est le servo avec toute son électronique.

Mis bout à bout, tous ces éléments analogiques (capacité, résistance ) génèrent des dérives qui dépendent de leur tolérances. ça va demander des réglages si on veut reproduire un mouvement sur plusieurs servos. Possible de revenir à une commande "numérique" ?

C'est certain, mais ces dérives n'existent elles pas déjà dans l'électronique interne des servos ? Sauf pour les servos numériques, bien sûr. C'est à tester, mais bien vu.

Bon, je vous mets une vidéo où le gars utilise le même circuit RC et le problème de la charge avec une led, qu'il résout avec un ampli Op.
Mais, je ne sais pas comment il se débrouille pour trouver 1V, moi j'ai 4,7V, ses composants sont à 10k et 10uF, c'est pas top, mais c'est pas ça le problème.
Mais il montre bien le problème de l'effondrement de la tension avec une charge minime comme une led. Ceci dit, attention, une led a une charge minime si on limite le courant, mais dans notre cas, est ce que le condensateur avec une led en parallèle n'effondre pas la limitation de courant ? Là, ça dépasse mes "capacités"...
Bon, je vais tester cette résistance en parallèle.


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#83 Oracid

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Posté 01 mai 2017 - 07:35

je viens donc de tester la mise en parallèle d'une résistance avec le condensateur. Et bien, la tension au borne de la charge baisse. Elle baisse d'autant que la résistance est faible.
Si l'on met une led, sa résistance étant négligeable, (heureusement la résistance de 1k limite le courant), la tension s'effondre.
Tout cela me semble logique.

J'ai mesuré la résistance en entrée du circuit du servo, c'est à dire la résistance de la charge. Lorsque le potentiomètre est complètement à gauche, donc vers la masse, la résistance est d'environ 1k. Et lorsque le potentiomètre va vers la droite, la résistance augmente rapidement et dépasse les 20M, limite de mon ohmmètre.
On peut donc estimer que le circuit du servo à une résistance en entrée très grande, ce qui fait que mon schéma fonctionne.
On pourrait dire que le circuit du servo à une impédance d'entrée très grande, mais j'ai peur que ce soit un abus de langage, car je viens de lire que l'impédance est lié au courant alternatif, ce qui n'est pas le cas ici.

Bon, je n'ai une compétence particulière en électronique, juste une connaissance générale qui, là, est mise à rude épreuve. Donc, vous pouvez aisément me prouver que tout ceci est erroné ou que mon interprétation est erroné, je ne vous en voudrai pas. Mais ...

E pur si muove!
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#84 Oracid

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Posté 01 mai 2017 - 11:33

Ce matin, j'ai continué mes tests avec mon circuit.
- avec un condensateur de 100uF et une résistance de 1k, le signal varie de 0,10V à 4,17V. Cette dernière tension ne me satisfait pas vraiment, un peu court.
- alors, j'ai diminué la valeur de résistance à 560ohm, le signal est de 0,06V à 4,41V. Un peu mieux !
- en diminuant la résistance à 220ohm, le signal est de 0,03V à 4,69V. Là, c'est nettement mieux ! Malheureusement, une légère ondulation apparaît, rien de bien méchant.
- j'ai alors augmenté la valeur du condensateur à 470uF, (je n'ai pas de 200uF) et là, l'ondulation disparaît et les tension restent identiques.

Pour ma part, et avec mon servo, j'accepte cette légère ondulation avec en contrepartie une tensions de 0,03V à 4,69V. Donc 220ohm et 100uF pour la resistance et le condensateur.

Dans la vidéo au dessus, le gars se plante car sa résistance est trop élevée et son condensateur pas assez. Dommage !
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#85 Path

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Posté 01 mai 2017 - 11:57

C'est très interessant ce petit tour dans l'electronique analogique. Merci du partage.

#86 ashira

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Posté 01 mai 2017 - 12:56

Le condensateur se décharge dans le reste du montage ;)  car l'impédance du servo ou autre truc qui lit la valeur analogique n'est pas infini

Je viens de tester, ça se décharge au moins dans l'arduino et pas qu'un peu. C'est bon à savoir si elle le supporte!

je viens de lire que l'impédance est lié au courant alternatif, ce qui n'est pas le cas ici.


Pour l'impédance tu peux par exemple regarder les formules des impedences des résistances condensateurs et bobines, on voit qu'en continu (f=0) le condensateur à une très forte impedence et la bobine une très faible impedence. Pour une résistance ça ne change pas en continu ou variable.

Sinon pour le montage du gars dans la video, augmenter la résistance et baisser la capacité ou inversement revient au même puisque la constante de temps vaut RxC. Tout dépend ensuite de l'impédance de ce que ton signal va alimenter, d'où son utilisation d'un suiveur de tension.

#87 Oracid

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Posté 01 mai 2017 - 01:23

Sinon pour le montage du gars dans la video, augmenter la résistance et baisser la capacité ou inversement revient au même puisque la constante de temps vaut RxC.

Augmenter la résistance et diminuer la capacité. Je vais tester, ça !

Tout dépend ensuite de l'impédance de ce que ton signal va alimenter, d'où son utilisation d'un suiveur de tension.

Oui, bien sûr, si on a besoin de courant, mais pas directement sur la sortie de l'Arduino, donc est-ce que c'est vraiment nécessaire ?
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#88 ashira

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Posté 01 mai 2017 - 02:07

Si le signal que tu as avec la commande du servomoteur connecté te convient et ne varie pas tu peux t'en passer. Mais si tu constates que ton signal est un peu altéré quand tu connectes le servomoteur, ça peut être une solution.
Sachant que si je me souviens bien dans ton cas la moindre variation de tension entraîne une grosse variation d'angle, 10 tours avec 0-5v.

Malgré tout as tu essayé de commander le servomoteur directement en pwm ? On sait jamais :)

#89 Oracid

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Posté 01 mai 2017 - 06:26

Bon, alors, désolé Ashira, mais ça ne marche pas.

J'ai utilisé un condensateur de 10uF à la place du 100uF en augmentant la valeur de la résistance comme tu le préconisais:
- avec 10k, j'ai 0,63V à 3,47V
- avec 47k, j'ai 1,20V à 2,46V
- avec 100k, j'ai 1,38V à 2,05V
- avec 1M, j'ai 1,58V à 1,66V
- avec 10M, j'ai 1,60V

Je pense que l'on utilise un circuit RC, non pas pour sa fonction de filtre, mais pour sa qualité d'écrêteur ou de lisseur.
Donc, à mon avis, les bonnes valeurs sont bien R=220ohm et C=100uF avec une ondulation de 0,15V.
 

Sachant que si je me souviens bien dans ton cas la moindre variation de tension entraîne une grosse variation d'angle, 10 tours avec 0-5v.

En fait, il y a la possibilité de modifier l'angle du servo. Que j'ai fixé à 360°.
 

Malgré tout as tu essayé de commander le servomoteur directement en pwm ? On sait jamais :)

Bien entendu, c'était l'objet de mon premier test, http://www.robot-mak...0-3600/?p=82581

Je me suis lancé dans cette solution parce que tu l'as évoqué, ici http://www.robot-mak...0-3600/?p=82529
C'est de ta faute tout ça ! 3 jours de boulots et 2 nuits blanches.
Faut pas me dire des choses comme ça. Moi, après, je m'emballe !    :dash2: 

 


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#90 ashira

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Posté 01 mai 2017 - 06:53

Si tu divises par 10 la valeur du condensateur il faut multiplier d'autant la valeur de la résistance. Donc 2.2k et non pas 10k.

-Dans le cas de 100uf et 220ohms tu as une constante de temps de RC=0.022s.

-Dans le cas de 10uf et 10kohms tu as une constante de temps de RC=0.1s.

Si tu n'as pas de résistance plus petite que 10k tu peux en mettre 4 en parallèle pour l'essai


C'est de ta faute tout ça ! 3 jours de boulots et 2 nuits blanches.
Faut pas me dire des choses comme ça. Moi, après, je m'emballe !    :dash2:

C'est pas grave tu as quand même trouvé une solution qui fonctionne :P

#91 Mike118

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Posté 01 mai 2017 - 07:16

Merci à Ashira ! :P 


Robot-Maker ne se résume pas que au forum !
Jetez un oeil au blog, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  et à la  boutique : le shop des makers   !
N'hésitez pas à contribuer à la communauté et à partager vos trucs et astuces : Ensemble nous irons plus loin ! =)
 

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  • Permettre à des hobbyistes passionnés de s'entraider pour qu'ils puissent mener à bien leurs créations.
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#92 Oracid

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Posté 02 mai 2017 - 06:41

Bon, voilà mes derniers résultats avec un condensateur de 10uF :

- avec une résistance de 2,2k on a de 0,2V à 3,87V
- avec une résistance de 1k on a de 0,10V à 4,17V
- avec une résistance de 560ohm on a 0,06V à 4,41V mais avec une ondulation de 0,8V
- avec une résistance de 220ohm on a 0,03V à 4,69V mais avec une ondulation de 1V

L'ondulation résiduelle est quand même plus importante qu'avec mes valeurs.

Donc, cela confirme mes valeurs de 100uF pour le condensateur et 220ohm pour la résistance.

Est ce que ce schéma présente un intérêt par rapport à l'utilisation d'un signal PWM ?
Pas sûr ! Si on a plusieurs servos, comme dit Ulysse, la dérive des valeurs des composants peut rendre la synchronisation problématique.

En conclusion, je ne suis pas mécontent de mes débuts sur Arduino.  :P


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#93 yougo

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Posté 05 mai 2017 - 06:18

c'est vraiment excellent tout ça merci beaucoup  les gars pour ce boulot ! c'est clair en plus  :ok:


Pour donner un coup de pouce à notre projet : 

https://fr.ulule.com/robot-walk-e/


#94 Ulysse

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Posté 05 mai 2017 - 09:02

je ne suis pas mécontent de mes débuts sur Arduino.

De nos jours, faut toujours avoir un p'tit arduino à portée de main ;)


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