209 réponses à ce sujet

[Budet]

Ah bah mon avis sur la question est très tranché ! Il faut travailler avec CATIA, CRÉO ou SolidWorks. Mais bien entendu ces logiciels sont difficilement accessible :/

[R1D1]

La CAO, c'est vraiment trop beau pour s'en passer. C'est évident !

Ceci dit, lorsque le premier prototype ne fonctionnera pas, car il ne fonctionnera pas, c'est certain, il faudra faire quoi ?

Euh, avec tout mon respect pour ton travail, la modélisation que tu as faite est très sommaire, qu'elle échoue n'est pas si étonnant.

Un peu de "théorie" : un simulateur physique s'appuie sur des modèles, par définition imparfaits, qui négligent une partie des interactions physiques. La différence entre les modèles utilisés (modèles physiques comme avec Algodoo, modèles de neurones, etc.) et la réalité est qualifié de "reality gap", fossé de la réalité. Si une expérience réalisée en simulation donne certains résultats, il faut s'attendre à une différence en réalité, à cause de ce fossé. Du coup, des solutions trouvées en simulation risquent de ne pas marcher. Il suffit de voir les marches qu'on peut obtenir avec des algos G en simulation  :

 

 

(voir notamment à partir de 1:52)

 

ou les êtres étranges qui sont produits de la même manière :

 

 

 

Du coup, pourquoi utiliser la simulation quand on a ce genre de problème ? Deux arguments :

- les modèles utilisés dans les simulateurs sont de plus en plus sophistiqués, et pour un problème donné, ils capturent suffisamment bien les signaux pertinents : pour la marche bipède par exemple, la gravité mais également les forces aux points de contact, la déformabilité, etc. Par conséquent, le reality gap est suffisamment faible pour que les solutions trouvées en simulation se généralise à la réalité.

- étant donné la taille des problèmes attaqués en robotique (taille d'un problème : le nombre de paramètres à déterminer, donc la dimension mathématique dune solution), il sera toujours moins coûteux d'éliminer les solutions qui ne marchent même pas en simulation et de chercher des solutions qui fonctionnent, même de manière imparfaite, quitte à les ajuster lors des tests en réalité plutôt que de partir de rien en réalité. En simulation, je peux tester 10 000 jeux de paramètres en quelques jours (voir en quelques heures) quand en réalité, je ne peux qu'en tester que quelques dizaines (sans compter les problèmes de batterie, de fatigue, de casse, etc.).

 

Ça ne veut pas dire que tester et adapter en réalité est inutile ; juste que ça vient après une première étude qui permet de restrendre le champ des solutions possibles.

J'espère que je ne suis pas trop cryptique dans mon explication

[yougo]

J'avais déjà regardé solidworks je vais ré ouvrir ça alors  

 

R1D1 

 

Je comprends mieux les intérêts grâce a vous,pour L'IA la simulation est déjà prévue, 

ce qui ne l’était pas c’était par exemple des test pour savoir si j'utilise telle ou telle matière cette pièce va elle cassée avec la force du robot ? ou encore quelle est la longueur de jambe optimale, la force des servomoteur minimale, quelle flexibilité ect ect... Et ça vraiment ça m’intéresse beaucoup, pour walk-e mais aussi pour le futur 

[Leon]

Quelques remarques:

Donc avant de partir, NON on ne vas pas faire tout en simulation dès le début calmez vous, on va faire de la simulation, mais APRES avoir fait le robot, ou peut être de temps à autres pour vérifier des paramètres, mais il est hors de question de tout faire en simulation.

La simulation c'est surtout pour trouver les paramètres d'un réseau de neurone qu'on voulait le faire, on a vraiment pas le temps de tout faire en simulation.

A mon avis, c'est voué à l'échec. Un bipède est réellement un système très complexe.

Il y a 2 aspects très importants qui militent en faveur de l'utilisation d'une simulation:

* Pour tester et déverminer les algo à l'infini, sans avoir besoin de robot physique. Ca veut dire que n'importe qui peut n'importe où travailler dessus, juste avec un PC.

* Pour valider l'architecture mécanique du robot lui même. Est-ce que telle longueur de jambe améliore la stabilité? Et si on écartait la hanche de 5cm pour voir? Et la forme du pied? C'est hyper rapide à faire en simulation, alors que ça prend des jours à réaliser en réel. Car oui, c'est certain, la première idée ne sera forcément pas la bonne.

 

Sinon, ATTENTION : le modèle utilisé pour la simulation et le modèle utilisé pour la réalisation physique n'ont AUCUN intérêt à être les mêmes!

Dans l'industrie, on sépare ces 2 sujets, c'est obligatoire. Le modèle utilisé pour la simulation doit souvent être un modèle très simplifié de la définition détaillé, qui simule la cinématique, les inerties, la géométrie. Mais il ne doit pas forcément modéliser finement les formes, ça ne servirait à rien.

 

Sinon, je suis toujours aussi pessimiste sur les chances de réussite d'un tel projet, mais c'est un autre débat.

 

Leon.

[yougo]

On prend toujours les infos Léon, on apprécie le mot de la fin 

 

J'ai compris qu'il faut faire de la simulation ne vous en faites pas, on va travailler la dessus 

et encore une fois je parle de simulation physique car la simulation de l’IA est déjà prévue...

 

 

C'est inutile donc d'encore essayé d'argumenter la dessus

 

Ce serrait plus utile que vous donniez des pistes pour la création physique, merci

[Mike118]

 

 

Ce serrait plus utile que vous donniez des pistes pour la création physique, merci

 

C'est simple : Tu prends ce que tu as dit que tu as déjà fait là : 

 

 

 

 

 

l'étude des contraintes est faite déjà (calculs a la main pas de CAO désolé ... )

 

 

 

 

 

ensuite  tu essaye d'implanter les articulations que tu as imaginée lors de ton "étude de contriante" dans le logiciel de simulation de ton choix. 

Parmi ceux proposés il y en résumé : 
Vrep  ( que perso j'ai utilisé un peu )
Gazebo 
anykode Marylou

autres ...

 

à défaut de savoir lequel te convient le mieux tu essaye celui qui après lecture des commentaires de parait le plus user friendly. 
Si ça te va tu continues, si quelque chose te va pas tu en essaye un autre de la liste =). 

 

Par contre si c'est pour poser ce genre de question rendez vous directement vers le sujet dédié : logiciels de simulation robotique

 

 

[Oracid]

il sera toujours moins coûteux d'éliminer les solutions qui ne marchent même pas en simulation et de chercher des solutions qui fonctionnent...

En effet, c'est un excellent argument.
Merci pour ces magnifiques vidéos.

Soyez en certains, j'ai toujours été vraiment convaincu que la simulation était indispensable.

Oracid voyons ne sois pas aussi pessimiste

Non, non, pas du tout, je suis un incorrigible optimiste et je suis persuadé que vous allez apporter votre pierre à l'édifice.

[yamovince]

Je trouve très intéressante cette réflexion sur la nécessité de passer par une étape de simulation.

En industrie la question ne se pose pas mais en amateur c'est moins certain.

L'idée de la simulation est séduisante. Je suis bien tenté d'essayer et voir le temps que ça pourrait me prendre.

Vu le retour d'expérience d'Oracid, j'ai peur que pour arriver à un résultat il soit nécessaire de définir très précisément tous les aspects et donc d'y passer beaucoup de temps.

 

Est-ce que vous pouvez m'indiquer un exemple sur ce forum d'un projet réussi qui soit passé par une étape de simulation pour que je me fasse une idée ?

Pour l'instant sur ce forum j'ai le sentiment qu'il y a plus de "résultats" par une approche bidouille-empirique que par une méthode simulation-réalisation.

Je pense que ton équipe Yougo joue plutôt dans la cour des amateurs que dans la cour des industriels donc à voir ce qui est le plus efficace par rapport au temps que vous comptez y consacrer. En plus je pense qu'au bout d'un certain temps sans résultats intermédiaires vous risquez de perdre la motiv.

[Oracid]

Vu le retour d'expérience d'Oracid, j'ai peur que pour arriver à un résultat il soit nécessaire de définir très précisément tous les aspects et donc d'y passer beaucoup de temps.

Effectivement, j'y ai passé beaucoup de temps, alors que j'ai utilisé Algodoo dont la vocation est d'être simple d'utilisation.

Une dernière remarque concernant ces logiciels, c'est qu'il me semble qu'il est nécessaire d'avoir un bon bagage en mathématique et en physique.
Et pour moi, avec mon certif, ça fait un peu court.

[Leon]

Je trouve très intéressante cette réflexion sur la nécessité de passer par une étape de simulation.

En industrie la question ne se pose pas mais en amateur c'est moins certain.

L'idée de la simulation est séduisante. Je suis bien tenté d'essayer et voir le temps que ça pourrait me prendre.

Vu le retour d'expérience d'Oracid, j'ai peur que pour arriver à un résultat il soit nécessaire de définir très précisément tous les aspects et donc d'y passer beaucoup de temps.

 

Est-ce que vous pouvez m'indiquer un exemple sur ce forum d'un projet réussi qui soit passé par une étape de simulation pour que je me fasse une idée ?

Pour l'instant sur ce forum j'ai le sentiment qu'il y a plus de "résultats" par une approche bidouille-empirique que par une méthode simulation-réalisation.

Je pense que ton équipe Yougo joue plutôt dans la cour des amateurs que dans la cour des industriels donc à voir ce qui est le plus efficace par rapport au temps que vous comptez y consacrer. En plus je pense qu'au bout d'un certain temps sans résultats intermédiaires vous risquez de perdre la motiv.

 

Sur BOB4, mon drone, j'avais fait une modélisation simplifiée. En fait 3 modélisations 1D séparées : 1 pour les mouvements verticaux, 1 pour les mouvements horizontaux, et une dernière pour les mouvements de lacets.

Ca m'avait permis de déverminer la chose, de pré-régler les asservissements, et vérifier leur robustesse (en injectant du bruit et/ou du retard dans les mesures). Ca m'a été très utile avant de lancer les asservissements sur le drone.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/3447-bob4-drone/?p=18330

 

De manière générale, l'utilité d'une simulation ça dépend de la complexité de mise en oeuvre d'un essai, du risque de cet essai (destruction), du cout de l'essai, et de la complexité du système lui même. Un drone ou un bipède, ce sont des systèmes instables, ça ne fonctionne que si tout est bien réglé. Du coup, les faire fonctionner réellement pour la première fois, c'est juste très compliqué. La simu permet de déverminer.

 

De plus, ça n'est pas forcément facile de les faire fonctionner pendant très très longtemps pour tester, et encore tester:

* pour le drone, il faut des batteries chargées (j'avais 4 jeu de batteries, décharge en 6  minutes, recharge en 1h...), et de l'espace pour le faire voler.

* pour un bipède de plus de 1m très dynamique, il faut de l'espace, et il faut quelqu'un en permanence à côté pour surveiller ses mouvements, voire le suivre avec un portique

 

Bref, un bipède ou un drone, ça n'est pas comme un robot tout simple à 2 roues. Et la simulation est beaucoup plus utile pour un drone ou un bipède. La simulation va permettre de valider un concept, de déverminer un algorithme, ça va permettre de rejouer des centaines de fois une situation avec des réglages différents, etc...

 

Si un algorithme ne fonctionne pas en simulation, sur un robot bipède, il y a peu de chances qu'il fonctionne dans le monde réel.

 

Leon.

[Telson]

La première chose à valider étant bien sur les calculs....Prenons l'exemple d'un bipède.......Les déplacements ne peuvent se faire que si les calculs sont corrects...il faut donc "maitriser" la méthode de calcul utilisé.

 

Dans mon cas je suis parti sur la méthode de Denavit-Hartenberg, il faut donc s'approprier cette méthode, savoir placer des repères, déterminer les paramètres et comprendre l'utilisation d'une matrice direct et inverse (en bref hein !!)....Pour se faire j'utilise Excel, entre autres, pour valider mes calculs.....

 

Ensuite il faut coder sur AnyKode, toutes les procédures permettant de faire les calculs et valider les résultats avec les précédents calculs sur Excel (par exemple)....

 

Il reste aussi la problématique de la synchronisation des mouvements. Admettons que l'ont souhaite monter un pied de X cm vers le haut. Les angles à parcourir par la cheville, le genou, la hanche, ne sont pas identiques....Mais toutes les articulations commence leurs mouvements en même temps et se termine en même temps et ce pour un angle delta différent...Il faut donc faire varier la vélocité de chaque articulation.....Il se peut que le couple, l'accélération doivent aussi être modifié......

 

C'est alors bien pratique de pouvoir valider tous ces paramètres avec anykode sans avoir le problème de batterie, de câbles, de risque de chute......

 

La simulation permet également de voir si la taille de la structure est viable....Dans mon cas, le basin était trop large....Il m'était impossible de maintenir mon robot en équilibre sur une jambe et de déplacer l'autre.....

 

Donc beaucoup de découverte avec la simulation.....

 

Au final je trouve même maintenant plus fun de simuler un robot que de se faire sueur à le produire.......Pourquoi, car tu peux assez rapidement augmenter ses capacités....Par exemple ajouter des capteurs sous les pieds, faire des tests, sans avoir besoins de modifier ta structure avec une nouvelle impression de pièces, de tout démonter, remonter puis tester, adapter, essayer, re modifier ....

 

++

[yougo]

C'est super tous les retours, merci beaucoup

J'ai installé AnyKode, je découvre, ça parait plutôt simple pour l’instant, tant mieux ! 

 

Par contre les tutos a ma dispositions sont vraiment basiques, si vous avez des ressources, notamment par simulé un servomoteur (ou une articulation) ça serait sympa  

[Telson]

Pour les servo regarde dans les exemples du logiciel.

[yougo]

J'avais peur d’être perdu pour la modélisation sur ce genre de logiciels mais en fait ça va c'est plutôt facile. maintenant il faut que je voie comment on fait pour faire l'animation, car c'est bien beau d'avoir une structure mais j'aimerais lui faire faire quelques pas  

[Mike118]

Des images !  

[yougo]

C'est pas ouf, mais c'est le 1er essai.

 

Il faut encore que je change des dimensions car la beaucoup ne sont pas les mêmes que sur les plans , mais bon je me forme encore ce n'est qu'un test 

Image(s) jointe(s)

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[yougo]

voila, j'ai fini de placé tous les servomoteurs, ils ne bougent pas, normal je n'ai rien fait pour qu'ils bougent (sauf 2) qui font un mouvement continu de 45° à 0° environs je ne sais pas trop pourquoi ...

 

Auriez vous un conseil pour faire bouger les servomoteurs à sa guise  ? 

[Path]

Je comprends pas la question.

[yougo]

Et bien en gros, j'ai posé les servomoteurs (8 au total) c'est bien beau , mais je ne sais pas comment faire pour les changer d'angle

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Et t'as pas l'impression de mettre la charrue avant les boeufs ?
Avec une alim, et un arduino non ?