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RES Project - premiers tours de roues


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10 réponses à ce sujet

#1 zavatha

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Posté 18 juin 2017 - 08:37

Bonjour à tous.

Vendredi soir, mon rover à fait ses premiers tours de roues :)

https://youtu.be/zYlCUNa--_Q

Jusque là ce n'était qu'un concept, des cartes électroniques posés sur un bureau, mais ça y est...

Rien d'extraordinaire par rapport à ce qui ce qui se fait dans le commerce, c'est même plutôt moins bien :/

Mais ce n'est qu'un début et c'est moi qui l'ai fait :)

 

j'ais déjà des évolutions software (la c'est très basique) et hardware à apporter donc il ne va plus fonctionner longtemps...

 

Alors j'ai filmé pour la postérité avant de toute péter :D

 

Désolé de la qualité médiocre de la vidéo, c'est du vite fait sur le coup de l'émotion :P

 

++

 

Zav


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#2 arobasseb

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Posté 18 juin 2017 - 04:20

Félicitation, c'est ce genre de résultat qui donne envie de continuer.



#3 Ulysse

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Posté 18 juin 2017 - 06:24

Excellent , mais oui !



#4 zavatha

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Posté 18 juin 2017 - 09:40

Félicitation, c'est ce genre de résultat qui donne envie de continuer.

effectivement, même s'il y a encore du boulot ca motive :D

 

++

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#5 Oracid

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Posté 19 juin 2017 - 06:47

Bravo !
j'aimerais bien savoir plus sur les servos, barbotins, électronique, chassis etc...
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#6 zavatha

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Posté 24 juin 2017 - 12:54

Salut Oracid,

 

Comme je suis complêtement incompétant en électronique j'ai fait du simple : 

 

le robot se compose d'un raspberry pi 3, avec sa raspi cam  pour avoir respectivement un cerveau et un organe dédié à la vision.

 

Les moteurs sont des motoréducteurs intégrés au chassis (un chassis chinois T200), comprenant des capteurs de rotation (pas encore exploités) : 

 

20170604_162314.jpg

 

J'ai également un capteur de distance, j'ai mis au point le code pour le faire fonctionner mais c'est pas encore intégré au rover : j'attend l'arrivée de deux capteurs de distance identiques (HC-SR04) pour faire un lidar.. c'est là qu'apparaîtra un servo (il n'y en a donc pas pour le moment...) : 

 

20170505_230619.jpg

 

Le contrôle des moteurs et la lecture (à venir) des capteurs se font par le biais d'un Arduino uno, connecté à un motor shield.

 

tout ce petit monde est alimenté par des piles rechargeables duracell (2400 -ou 2500 mAh je ne sais plus) : 

6 piles pour le raspberry et 8 pour la partie moteurs / arduino.

 

évidemment j'ai intercalé deux modules convertisseurs DC-DC step down( je crois qu'on dit comme cela) calibrés respectivement à 5V et 9V

 

vue du chassis et des principales cartes avant montage (sans motor shield ni câblage) : 

 

20170420_213734.jpg

 

 

j'ais encore au moins une vidéo à venir sur ma chaine youtube pour expliquer cela..

 

Le contrôle se fait par une application .net que j'ai développée, elle envoie des trames (en TCP) reçues par le raspberry qui transmet à l'Arduino. Elle recoit égalment la video de la cam streamée par le raspberry

 

J'ai un peu optimisé l'affaire depuis la vidéo mais ca n'est pas encore suffisant... je dois travailler la dessus et finir l'appli qui n'est même pas une pré-beta ^^

 

Il y a aussi un gros travail de fiabilisation à faire etc... le gros du travail va être software maintenant avant d'avoir quelque chose de montrable et satisfaisant...

 

je ne sais pas si je suis assez précis, dis moi si tu souhaites des informations complémentaires...

 

++

Zav


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#7 Oracid

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Posté 25 juin 2017 - 07:07

Merci pour toutes ces précisions.
En fait, ce n'est pas un rover, mais un char.
Un char a des chenilles, un rover a des roues. On parle souvent de rover pour les robots à roues utilisés sur la Lune et sur Mars. Il existe également des combinaisons des deux, avec simultanément roues et chenilles.
Un petit char, cela s'appelle également un ripsaw. Les russes et les canadiens en sont très fan. En gros, c'est une moto avec des chenilles. Il y en a également beaucoup de militarisé, à ne pas confondre avec un char léger qui est plus gros.
En robotique, on parle souvent d'UGV, https://en.wikipedia..._ground_vehicle, mais là c'est la confusion la plus totale, il y en a avec roues et avec chenilles.

Tout cela a une relative importance, néanmoins les techniques ne sont pas les mêmes avec un char et un rover.
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#8 Ulysse

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Posté 25 juin 2017 - 08:04

Le contrôle se fait par une application .net que j'ai développée, elle envoie des trames (en TCP) reçues par le raspberry qui transmet à l'Arduino. Elle recoit égalment la video de la cam streamée par le raspberry
 

 

C# ou VB.NET ?  En wifi via la box de salon ? ou bien ?

On est goulu de détails ^_^



#9 zavatha

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Posté 26 juin 2017 - 05:49

Oracid : Ok donc mon rover est donc char ou un UGV :P
Mais j'ai effectivement en tête de me faire un châssis type opportunité pour le fun (mais la.je manque cruellement d'outillage et de budget ça va attendre un peu 😅)

Ulysse : c# .net (client lourd) côté pc.
Je suis parti d'un tuto pour une application de chat en python côté rasberry(serveur donc).
Effectivement tout le monde est connecté à la box de la maison ce qui me pose des problèmes de portée quand le robot sort dans le jardin d'ailleurs ... mais il s1 gît d'un test rapide...

Je finirais par utiliser une connection point à point entre le robot et un vieil eeepc (mais il faut que je code une application) qui me servira de télécommande car je nais pas de pc portable sous Windows (pas les sous) et je ne souhaites pas coder une application smartphone pour le moment. ..)

++
Zav
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#10 Ulysse

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Posté 26 juin 2017 - 07:27

Magnifique ! J'utilise un eeepc de récupération pour faire tourner Pablo, codé en C# sous Visual studio. On pourra échanger sur ces sujets  :-)



#11 zavatha

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Posté 26 juin 2017 - 09:07

Lol par contre moi c le client de test qui codé en c#... côté raspberry (robot) c du python et côté eeepc ce sera du python également (je l'ai passé sous bodhi). .. la j'ai rien commence je ne sais pas à quel point c'est faisable même si sur le papier ça devrait rouler...

Mais pas de souci pour échanger c'est le but de la chaîne (yt) et de mon inscription au forum 😉

Côte raspberry je m'étais pose la question d e le passer sous Windows 10 mais un essai rapide à été infructueux (mon fixe est sous win7) donc c pas immédiat à priori ou alors je m'y suis mal pris...) ... mais le principe de me mettre au python ne me gêne pas donc je reste ainsi...

De toute facon je bosse en agile au boulot et je suis sur la même logique avec l'UGV 😑... ça va évoluer au fil de mes envies. Idées et découvertes sur le net. ... Les facteurs limitants étant les sous et le temps... comme au boulot en fait 😥

++
Zav
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