Comme je suis complêtement incompétant en électronique j'ai fait du simple :
le robot se compose d'un raspberry pi 3, avec sa raspi cam pour avoir respectivement un cerveau et un organe dédié à la vision.
Les moteurs sont des motoréducteurs intégrés au chassis (un chassis chinois T200), comprenant des capteurs de rotation (pas encore exploités) :
J'ai également un capteur de distance, j'ai mis au point le code pour le faire fonctionner mais c'est pas encore intégré au rover : j'attend l'arrivée de deux capteurs de distance identiques (HC-SR04) pour faire un lidar.. c'est là qu'apparaîtra un servo (il n'y en a donc pas pour le moment...) :
Le contrôle des moteurs et la lecture (à venir) des capteurs se font par le biais d'un Arduino uno, connecté à un motor shield.
tout ce petit monde est alimenté par des piles rechargeables duracell (2400 -ou 2500 mAh je ne sais plus) :
6 piles pour le raspberry et 8 pour la partie moteurs / arduino.
évidemment j'ai intercalé deux modules convertisseurs DC-DC step down( je crois qu'on dit comme cela) calibrés respectivement à 5V et 9V
vue du chassis et des principales cartes avant montage (sans motor shield ni câblage) :
j'ais encore au moins une vidéo à venir sur ma chaine youtube pour expliquer cela..
Le contrôle se fait par une application .net que j'ai développée, elle envoie des trames (en TCP) reçues par le raspberry qui transmet à l'Arduino. Elle recoit égalment la video de la cam streamée par le raspberry
J'ai un peu optimisé l'affaire depuis la vidéo mais ca n'est pas encore suffisant... je dois travailler la dessus et finir l'appli qui n'est même pas une pré-beta ^^
Il y a aussi un gros travail de fiabilisation à faire etc... le gros du travail va être software maintenant avant d'avoir quelque chose de montrable et satisfaisant...
je ne sais pas si je suis assez précis, dis moi si tu souhaites des informations complémentaires...
Merci pour toutes ces précisions. En fait, ce n'est pas un rover, mais un char. Un char a des chenilles, un rover a des roues. On parle souvent de rover pour les robots à roues utilisés sur la Lune et sur Mars. Il existe également des combinaisons des deux, avec simultanément roues et chenilles. Un petit char, cela s'appelle également un ripsaw. Les russes et les canadiens en sont très fan. En gros, c'est une moto avec des chenilles. Il y en a également beaucoup de militarisé, à ne pas confondre avec un char léger qui est plus gros. En robotique, on parle souvent d'UGV, https://en.wikipedia..._ground_vehicle, mais là c'est la confusion la plus totale, il y en a avec roues et avec chenilles.
Tout cela a une relative importance, néanmoins les techniques ne sont pas les mêmes avec un char et un rover.
Le contrôle se fait par une application .net que j'ai développée, elle envoie des trames (en TCP) reçues par le raspberry qui transmet à l'Arduino. Elle recoit égalment la video de la cam streamée par le raspberry
C# ou VB.NET ? En wifi via la box de salon ? ou bien ?
Oracid : Ok donc mon rover est donc char ou un UGV
Mais j'ai effectivement en tête de me faire un châssis type opportunité pour le fun (mais la.je manque cruellement d'outillage et de budget ça va attendre un peu 😅)
Ulysse : c# .net (client lourd) côté pc.
Je suis parti d'un tuto pour une application de chat en python côté rasberry(serveur donc).
Effectivement tout le monde est connecté à la box de la maison ce qui me pose des problèmes de portée quand le robot sort dans le jardin d'ailleurs ... mais il s1 gît d'un test rapide...
Je finirais par utiliser une connection point à point entre le robot et un vieil eeepc (mais il faut que je code une application) qui me servira de télécommande car je nais pas de pc portable sous Windows (pas les sous) et je ne souhaites pas coder une application smartphone pour le moment. ..)
Lol par contre moi c le client de test qui codé en c#... côté raspberry (robot) c du python et côté eeepc ce sera du python également (je l'ai passé sous bodhi). .. la j'ai rien commence je ne sais pas à quel point c'est faisable même si sur le papier ça devrait rouler...
Mais pas de souci pour échanger c'est le but de la chaîne (yt) et de mon inscription au forum 😉
Côte raspberry je m'étais pose la question d e le passer sous Windows 10 mais un essai rapide à été infructueux (mon fixe est sous win7) donc c pas immédiat à priori ou alors je m'y suis mal pris...) ... mais le principe de me mettre au python ne me gêne pas donc je reste ainsi...
De toute facon je bosse en agile au boulot et je suis sur la même logique avec l'UGV 😑... ça va évoluer au fil de mes envies. Idées et découvertes sur le net. ... Les facteurs limitants étant les sous et le temps... comme au boulot en fait 😥
pas de différence avec la version précédente en termes de fonctionnalités, le software est le même MAIS, il va changer un peu...
Je lui ai fait une carte sur laquelle je vais pouvoir connecter un MPU60-50, des servos (2, ceux de la tourelle), des diodes :
cette carte est stackée sur un étage de puissance (conçu également par mes soins) :
en effet, pour ceux qui ont suivi mes déboires avec la communication par radio (http://www.robot-maker.com/forum/topic/12029-question-pour-les-pros-de-la-radio/), vous n'etes pas sans savoir que le robot sera a terme commandé en radio => il me suffira de juste refaire une carte de connectique à stacker sur l'étage de puissance, ainsi, plus besoin de tout démonter comme la fois d'avant
je change la carte, je met a jour le software et voilà, le robot voit sa configuration soft et hard modifiée en fonction des besoins
pour le moment il y a encore beaucoup de boulot en soft :
-fiabiliser la connection, faire du propre pour la connection au serveur video etc...
-fiabiliser le soft de pilotage (C#) et lui adjoindre la prise en charge du nunchuk.
-modifier le format des trames en accord avec ce que j'ai essayé lors de mes tests de pilotage radio (plus léger et propre)
-porter le soft de pilotage en java (cross plateforme) ou sous android, je n'ai pas encore décidé, je n'ai pas de pc portable sous windows pour piloter le robot, c'est pas pratique...
-M'attaquer à la problématique de l'autonomie (enfin), avec un tangent bug algoritme (on va commencer simple, avec deux puis trois capteurs de distance), pour le lidar g pas le budget de toute façon...
-continuer les tests radio (que je capitaliserais de toute façon sur un prochain projet)
enfin j'en oublie surement encore...
pour résumé, il va marcher le temps que je touche au code, soit environ un a deux jours comme la version d'avant, et puis hop, marche plus
c promis le jour où il est fini je le met dans le roboscope ! (bon OK là je ne me mouille pas...)
Je prend enfin 5 min pour déterrer mon sujet qui a peu évolué MAIS...
suite à quelques déboires techniques et de financement cet été je n'ai plus trop touché au robot pendant 1mois et demi. Puis j'ai remis les mains dedans.
J'ai refait ma carte d'alimentation qui était mal fichue (c'était ma première), la nouvelle est moins pire mais je réfléchit déjà à autre chose, c'est horrible, ça ne s'arrêtera donc jamais ?
il y a trois semaines j'ai découvert un bug dans le soft du robot mais avant que j'aie eu le temps de me lancer dans une correction, on m'a offert une imprimante 3d
du coup ça part en vrille, je me vois déjà imprimer mon propre chassis etc... sauf que j'en suis encore à la re-découverte de Blender dont j'étais familier il y a ... 12 ans déjà (ça s'oublie vite !)
pkoi Blender ? parce que j'aime bien le soft et l'état d'esprit... on verra pour fusion 360 plus tard...
du coup pour le moment, je prend en main l'imprimante et après impression de qques outils et autres objets inutiles (un vrai virus ce truc), je me suis lancé dans l'impression de ma première pièce pour le robot : un support rotatif pour les HCSR-04, ce qui me permettra de faire varier l'angle des capteurs pour ajuster aux besoins (avant c'était collé "en dur" à la super glue...
une photo ou on voit les deux modes de fixation :
les stl sont pas tops, j'ai un peu merdé avec les échelles du coup g un peu honte de les partager... mais si y a des gens intéressés, ça s'adapte à un chassis chinois T200... je peux mettre sur thingiverse...
Les deux supports en place que j'ai fait tourner pour donner une idée des possibilités
côté robot donc, j'ai un bug clairement identifié à corriger et un autre probablement avec la gestion des mesures fournies par les capteurs... je profite de ce soucis pour commencer l'implémentation d'une petite télémétrie histoire de suivre ce qui cloche... c'était à faire de toute façon...
Le capteur IR devant sera remplacé aussi par un HCSR-04 (faut que je modélise un support), en jouant avec les angles des deux autres, doit y avoir moyen de couvrir la face avant sans angle mort... le capteur IR sera recyclé en lidar du pauvre... (la aussi j'attends les sous, il manque deux trois trucs...)
voici un test (avant installation des supports) d'évitement d'obstacle : c'est pas encore assez fluide à mon gout (les bugs de mesure évoqués avant sans doute), mais y a de l'idée...
Je trouve la progression très saccadée , si tes chenilles patinaient un peu plus je te laisse imaginer la galère que l'engin aurait a se diriger en totu cas c'est déjà du super boulot ce que tu fais tu as de quoi être fier de toi !
