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Robot Bipède Amhnemus


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222 réponses à ce sujet

#1 Amhnemus

Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 09:39

Bonjour à tous, voilà comme promis mon premier robot bipède en photo :

 

Robot bipede 1.jpg

 

Donc voila la bête faite maison, il fait déjà presque 20 cm de haut avec que les jambes.

 

Pourquoi ce projet ? Eh bien parce que depuis longtemps les robots bipède me fascine, je suis mécanicien avion depuis plus de 10 ans maintenant et j'ai pu ressentir que les machines ont une âme. C'est con mais c'est ce que je ressens. J'ai pu rencontrer des avions avec des caractères différents, certains plus facile à vivre que d'autres, certains ne veulent rien savoir et d'autres ont juste besoin d'amour pour voler.

 

Donc ce projet de robot bipède est là pour assouvir mes souhaits et voir jusqu'où je peux aller en termes intellectuels. J'ai envie depuis très longtemps de découvrir la programmation et ce moyen est pour moi le meilleur, le plus concret (j'ai du mal avec l'abstrait) et le plus sympa. Je compte rajouter petit à petit des éléments électroniques comme différents capteurs mais ça ont verra petit à petit en fonction de mes capacités limiter de programmateur pour le moment.

 

Ce robot est fait maison la partie métallique est faite d'alu acheter chez Castorama que j'ai découper à la scie à métaux, percé avec une Dremel et un foret, j'ai utilisé de la colle (super glue) pour certains éléments comme les équerres, et des vis de mon travail en alu. Donc pas cher pour cette partie mais long (3 jours pour déjà faire ça) mais cela me permet de n'avoir aucun scrupule à modifier, améliorer voir casser et que je trouve plus évolutif qu'un kit.

 

Il me reste encore à lui faire des pieds avant de pouvoir passer aux premier essais sous tensions, faire un peu de finitions comme arrondir les angles au niveau des axes des servos pour retirer du poids inutile et si cela est concluant je pourrai mettre la carte, l'alimentation, lui faire une tête et des bras mais tout cela petit a petit pour résoudre les problèmes pas à pas.

 

Pour la partie électronique j'ai pris, enfin j'avais déja des servos Hitec HS-311, c'est pas les moins cher (12 € l'unité) pas très robuste (engrenage plastique) mais supportant 15kg/cm donc on verra bien jusqu'où ils m'emmèneront. Si vous avez des conseils pour les servos je suis preneur.

J'ai une carte Arduino Uno non officielle ( je sais c'est pas bien mais pas envie de cramer une carte cher avec des manipulations de débutant). Cette carte je l'ai acheter dans un kit débutant assez important pour débuter.

 

Après pour les cartes j'ai pu voir qu'il en existait diverses et j'aimerais connaître les différences entre Arduino/ Rasberry et les autres. Pour le moment l'Arduino est bien, facile à prendre en main et à programmer pour le moment.

 

Je commence à regarder pour acheter du câblage et des pinouilles et sockets (pas moyen d'en avoir au travail et pas envie de dépouiller les avions) pour pouvoir continuer à câbler une fois les essais sous tension terminé.

 

Donc voila pour le début, mais il me reste tellement de questions de cultures comme les différents capteurs et comment les mettre en oeuvre. Faut aussi que je progresse en programmation Arduino afin de me sentir plus à l'aise.

 

Si vous avez des questions j'y répondrai volontiers et je prends toutes les critiques car ce sont elles aussi qui font avancer surtout les points de vue extérieur.

 

Merci de m'avoir lu et je ferais vivre ce post en fonction de mon avancement.

 

A bientôt



#2 Oracid

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Posté 24 août 2017 - 11:38

C'est déjà très bien !

Reste à mettre un petit Arduino Nano, par exemple http://www.robot-mak...duino-nano.html, et à programmer...
C'est pas facile, mais vous êtes plusieurs ici à vouloir résoudre ce problème, et vous allez y arriver !
D'ailleurs, Yamovince y est déjà parvenu, http://www.robot-mak...ler-01/?p=86289
Peut-être faudrait-il s'en inspirer ?
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#3 Path

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Posté 24 août 2017 - 11:42

Super début !! Si je peux me permettre ce conseil, tu peux dès maintenant investir dans une carte driver pour tes servos (genre ça http://www.robot-mak...rvomoteurs.html) et dans une alimentation séparée pour ces même servos.

 

La principale différence entre l'univers arduino et l'univers raspberry est la tension de fonctionnement. Même s'il existe des arduino en 3,3V, comme le raspberry, les arduinos fonctionnent généralement en 5V. Ton fournisseur dois te donner ce type d'infos. N'hésites pas à changer de fournisseur si tu ne trouves pas un max d'infos sur les composants. Il faut beaucoup fouiller au début. Il y a le shop ici (of course :) ). Sinon

 

N'hésites pas à poster tes problèmes éventuels de programmation arduino.

 

Tu le vois comment ton humanoïde ? Filaire ou autonome ?



#4 Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 12:17

Salut à toi oui c'est un début en tout cas le bon je ne sais pas mais je le modifierai en tant voulu.

 

Pour le moment et la mise sous tension ainsi que de voir tout son potentiel actuel je ne vais pas investir mais effectivement je le ferai lorsque j'installerai la carte dessus.

 

j'ai regarder la carte driver que tu m'as indiqué et effectivement ça aide énormément pour le contrôle de servo. Après si j'ai bien compris pour cette carte il faut la relier à la carte Arduino et lui donner une alimentation autre que celle provenant de la carte ? Faut aussi que je regarde comment programmer cette carte driver, mais bon je verrai ça en temps voulu. Et effectivement câbler avec ça c'est plus simple. Mais je te ferai part de mes soucis en programmation qui est mon point faible.

 

 


 

Tu le vois comment ton humanoïde ? Filaire ou autonome ?

 

Je compte à terme le rendre autonome, c'est le côté interactivité qui me plait pas juste appuyer sur des boutons pour qu'il se déplace comme un con mais je passerai peut-être par une phase filaire ou au moins une connexion pour relier un clavier filaire en cas de secours ou divers test. Après par la suite peut être rajouter des capteurs de mouvements pour rajouter de l'interactivité mais faut que je me renseigne la dessus.



#5 maximusk

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Posté 24 août 2017 - 12:19

La principale différence entre l'univers arduino et l'univers raspberry est la tension de fonctionnement. Même s'il existe des arduino en 3,3V, comme le raspberry, les arduinos fonctionnent généralement en 5V.

Pas d'accord. La différence de tension d'alimentation n'est qu'une toute petite différence. Pour moi la différence, c'est que c'est pas la même utilité ni même deux choses comparables.
Arduino est une carte avec microcontrôleur. Tu mets un programme dessus, ça fait ce qu'il y a a faire, et c'est tout. Tu programmes en C ou en C++ si t'es normal, en assembleur si t'es un bourrin, ou en python ou scratch si tu veux faire des trucs bizarre. Ça ne consomme pas beaucoup, et si tu codes bien, ça réagit très rapidement aux événements extérieurs (capteurs, boutons,...).
Raspberry, c'est une carte avec un microprocesseur. Tu as un système d'exploitation dessus (Linux en général), tu peux mettre plusieurs programmes et les faire tourner en même temps, te connecter a internet, avoir une souris un clavier et un écran... Tu peux programmer avec tous les langages que tu veux ou presque. La puissance de calcul est beaucoup plus élevée que celle d'une arduino. Par contre la consommation aussi, et a cause de l'OS, tu n'es pas sur que ton programme, même bien foutu, réponde dans les temps.

Pour ce qui est des autres cartes, elles se rapprochent soit de rasoberry (Orange pi, 96 boards...) et sont des mini ordinateurs avec un système d'exploitation, soit d'Arduino (STM32 Nucleo, TI Launchpad, ...) et sont des cartes de développement microcontrôleur.
Pour certaines (beaglebone, cartes a vase d'iMX6/7,...) elles combinent un peu les deux.

Mais en général, elles sont compliquées a utiliser pour des débutants, car mal documentées. Leurs documentation technique est souvent très complète, mais pour la comprendre, il faut de solides notions d'informatique embarquée, savoir comment marche un processeur ou un microcontrôleur, savoir comment marche un système d'exploitation... . Il n'y a généralement que peu de ressources a leur sujet destinées aux hobbyistes (contrairement a arduino et raspberry, qui ont de la documentation, des projets open source, des librairies de développement, et plein d'outils).

#6 Path

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Posté 24 août 2017 - 12:26

Merci Maximusk pour cette précision. :)

Je n'ai peut-être pas été assez clair. Je parlais des cartes d'extensions qu'on trouve pour ces 2 univers. Pas des cartes elles-mêmes. Je ne parlais pas non plus de la tension d'alimentation.

Amhnemus a déjà fait le choix de l'arduino. 

 

Pour t'aider sur le driver de servomoteurs, il y a cette ressource : http://www.robot-maker.com/forum/topic/10586-driver-i2c-16-servomoteurs-teste-par-jekert/ 

Mais attention, sur ce test, les servo utilisés sont suffisamment petits pour être alimentés par l'arduino. Les tiens sont trop consommateurs pour ça.



#7 Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 12:29

Merci maximusk et Path pour vos éclairage sur les deux univers différents effectivement.

 

Oui pour le moment je fais avec Arduino plus simple pour moi qui suit débutant en programmation et pour le moment je ne pense pas que j'aurai besoin de plus avant un bon moment et je ne pense pas avoir les compétences nécessaire pour passer a autre chose mais merci pour votre éclairage.



#8 Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 01:32

Bonjour à tous, comme promis je vous mets la suite de mon projet de robot bipède.

 

Comme je l'avais indiqué au début il lui manquait des pieds pour la stabilité et ainsi se déplacer.

 

J'avais dans l'idée de découper dans une plaque en alu un rectangle et avec plusieurs équerre les fixer aux servos. Mais y'a eu un problème voila en image:

3-Robot bipede avec pied vu 3 quart.jpg

 

Mon cerveau de faignant ne voulait pas habiller mon fils (oui je fais le papa au foyer durant mes vacances) pour aller acheter cette plaque en alu et aussi chercher à la découper avec une scie a métaux donc j'ai juste mis 2 équerre sur chaque pied. Je pense que je gagne niveau poids tout en ayant une bonne stabilité et il pourra faire du ski cet hiver.

 

Une photo montrant sa stabilité ( il n'est pas encore câblé en espérant qu'en action sa stabilité ne sera pas perdu) :

4-Robot bipede en situation d'équilibre.jpg

 

Donc je ne sais pas si j'aurais le temps aujourd'hui de le câbler et de le programmer sur l'Arduino pour faire les premiers essais.

 

Je reste toujours à votre disposition pour toute questions, remarques et aussi critiques car elles seront toujours importantes pour moi.

 

Merci de m'avoir lu.



#9 Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 04:40

La mise sous tension a été effectué cet après midi et j'en suis content, les servos ont bien réagit et tienne malgré le poids (faudrait que je le pèse) , l'équilibre est pas mal même si demain je regarderai pour l'améliorer un peu. Il me reste juste a concrétiser le programme de marche vers l'avant et j'ai déjà fait un synoptique de ce qu'il doit faire plus qu'à le coder demain pour vérifier mon synoptique et ensuite on passera à l'amélioration du programme.



#10 Oliver17

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Posté 24 août 2017 - 05:54

@ Maximusk : "Tu programmes en C ou en C++ si t'es normal" , Cool je rentre doucement dans la normalité lol ^^

 

@ Path : Avec Telson on avait déjà parlé du driver PCA9685, il est parti sur le driver de chez pololu https://www.pololu.c.../1350/resources(voir plus niveau channel).
Je compte aussi en faire l'acquisition bientôt. (en 24 channel)

Donc Amhnemus réfléchis bien si tu n'a pas beaucoup d'argents à investir. (prends le temps).

 

Sinon, tu as déjà testé tes servos comme ça, mais atta de voir le poids final avec les cartes, ça va être un autre son de cloche :) (et les batteries surtout si tu veux le rendre autonome).

 

Regarde un peu le travail de Telson, lis sont post, je suis sur et certains que tu vas gagner beaucoup de temps dans tes recherches. ;)

 

http://www.robot-mak.../10382-humaone/

 

Surtout prends ton temps, et il faut que cela reste du plaisir à la création de ton robot, sinon, ben tu vas t'arracher les cheveux, et ne t'attends pas à le créer en quelques jours, ou alors c'est que tu apprends super vite ;)

 

PS : un conseil, ouais, reste sur le langage arduino et attaque le C++, fais pas comme certains qui apprennent le python pendant un an et se rendent compte que c'était pas le bon langage qu'il fallait apprendre pour leurs robots :whistle2:  :whistle2:

Pour le C++ https://openclassroo...ec-le-langage-cun excellent tuto sur le sujet, si cela peut aider.



#11 Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 06:10

Merci Olivier17 pour ta participation. Oui je compte rester sur Arduino pour le moment j'avais tenté d'apprendre le C++ avec site du zéro (les autres langages genre ppython et le reste j'y comprends rien) mais les boolean j'ai pas bien compris grand chose. Sur ce site les cours sont bien fait mais vont trop vite pour moi j'ai beau les lire et les relire plusieurs fois j'en reste coincé il me faudrait une approche différente sûrement des cours particuliers pour progresser efficacement en programmation.

Je sais aussi que pour le moment avec un robot non fini le poids et l'équilibre sera toujours un problème qui sera de pire en pire mais ça me permet de faire de la construction et de la programmation un peu tout les jours pour pas perdre la main sur l'un comme sur l'autre et varier les activités pour que ça reste un plaisir.

Je ne compte pas le finir de suite et plus sa avancera plus ça sera compliqué mais là je suis en vacances donc je profite mais la semaine prochaine avec le boulot plus compliqué seulement 1 heure chaque jour à consacrer.

En tout cas merci de tes remarques j'espère en avoir d'autres de ta part ainsi que les autres.

#12 maximusk

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Posté 24 août 2017 - 06:39

@Oliver17 : La normalité pour le C / C ++ c'est sur arduino (et microcontrôleurs en général). Ce sont mes langages de prédilection, mais ce n'est pas anormal d'utiliser java pour Android, Swift pour iPhone, ou a peu près n'importe quel autre langage pour windows ou linux (sauf brainfuck, faut pas abuser quand même =P).

@Amhnemus : Attention, openclassrooms est un peu la référence pour les débutants, mais certains détails dans les cours sont inexacts ou faux, et pour vraiment bien comprendre, il faut parfois aller chercher plus loin. Sinon, un booleen, c'est pas compliqué, c'est vrai ou faux (true ou false).

#13 R2D21995

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Posté 24 août 2017 - 07:35

Super projet :P

pour la programmation je peux te filer un coup de main.

J'ai vu que ça pouvait être bien d'utiliser raspberry plus arduino (le premier pour toute la partie décision et l'autre pour la partie actioneur: servo-moteurs.) après tu ne dis pas trop qu'est-ce qu'il va y avoir niveau prog. Est-ce que tu vas mettre de l'IA ?? utiliser des api de reconnaissances vocale faciale ect ... après pour apprendre la programmation je peux t'aider pour le c mais le cpp je ne le maîtrise pas assez


 

Il faut toujours viser la lune, car même en cas d’échec, on atterrit dans les étoiles

 

Soutenez mon projet:

https://wweeddoo.com...cture-numerique


#14 Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 08:00

@maximusk c'est sur qu'openclassroom est un début mais je pense que des cours particuliers seront plus intéressant pour moi surtout si je bute sur la compréhension et peut être faire openclassroom avec vous lorsque j'ai besoin de lumière.

@R2D21995 pour la partie programmation déjà on va commencer petit pour certains mais gros pour moi avec déplacement avant/arrière, détection d'obstacle avec décision de contournement et après on verra pour la détection de bruit, de lumière, température et pour le moment on va déjà faire marche avant.

#15 Oliver17

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Posté 24 août 2017 - 08:03

@Maximusk : roooohhh rigole un peu c'était de l'humour :) lol , hop, au coin ;)

Par contre si tu as des tutos sur le C++ autre que sur openclassrooms suis preneur aussi.

 

@Amhnemus : bah des remarques, perso je débute aussi, j'ai juste un ptit peu d'avance sur toi sur certaines choses (et encore).

Mais tu vas voir, tu vas vite comprendre pour le C++, normal que tu ne pige pas du premier coup par moment, mais ça va vite rentrer.



#16 maximusk

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Posté 24 août 2017 - 08:13

@Maximusk : roooohhh rigole un peu c'était de l'humour :) lol , hop, au coin ;)

Par contre si tu as des tutos sur le C++ autre que sur openclassrooms suis preneur aussi.

 

Non, y'a des toiles d'araignée dans mon coin ='(. Sinon, non j'ai pas d'autre tutos. Eventuellement le cours du professeur Garetta qu'un prof de mon école avait recommandé, mais personnellement je ne l'ai jamais testé. Apres, en codant quand on arrive pas à faire ce qu'on veut, on peut facilement trouver des solutions sur StackOverflow, et aussi, se renseigner sur C++11, C++14, et C++17, ça peut être interessant, il y a plein de trucs sympa dedans.



#17 Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 09:00

@Olivier17 oui j'ai vu que tu avais de l'avance en lisant certains post. Donc continue moi je vais attendre que tu es fini et tu me donne tout à la fin mdr ? Pour le reste si j'avais accès à mon travail à 100% et seul je pourrai me faire un robot en kevlar et alu mais en attendant je me démerde avec un reglet une dremel et une scie et aussi un crayon mal tailler j'ai juste des connaissances en construction et je connais pas mal d'assemblage différents mais le reste ...

@maximusk merci pour tes infos sur le bon apprentissage du C++ j'y jetterai mes deux yeux dedans jusqu'à ce qu'il me brule et que mon cerveau fonde . Non après réflexion je m'arrêterai avant de prendre 3 gramme d'aspirine en une seule fois.

#18 cocothebo

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Posté 24 août 2017 - 09:07

Salut,

 

Vaste projet ambitieux!

En prenant le temps, la programmation n'est pas "compliquée" par contre il faut un minimum de logique pour bien y arriver. Le langage en lui même n'est que le moyen de parvenir à un but, le vrai défi réside dans l’algorithmique qui est elle est un peu transverse au langage.

Bien sur suivant le type de langage, certains concepts seront ou non possible, mais pour le cas général tout est juste une question de logique.

 

Concernant le C++, je propose d'aller voir la page de Jean Paul Rigault (http://users.polytec...oku.php?id=home) qui reste une bonne base pour apprendre même si ça reste un cours d'école d'ingé.

Sans glorifier le monsieur, il fait parti des rares chercheurs français à avoir participer à la standardisation du C++ et l'ayant eu en temps que prof je n'ai pas de mauvais souvenirs ;)

Il y a aussi des exercices corrigés ce qui permet de voir si on a compris ou pas.

Par contre comme il est à la retraite, je sais pas si la page restera éternellement.

 

Bon courage pour la suite



#19 Amhnemus

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Posté 24 août 2017 - 09:23

@cocothebo merci pour ce partage qui profitera à d'autre tant la qualité et la profusion de données. Je vais en avoir de la lecture avec vous tous. Je vais y arriver c'est sur à maîtriser la programmation en c++ mais c'est comme la forge faut forger et comme je le dis j'arrive à faire des avions j'arriverais à faire ce robot ;)

Merci à vous tous vous êtes une très belles communauté

#20 Path

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Posté 24 août 2017 - 10:14

Hou là hou là, ne vas pas chercher le c++ pour débuter avec arduino. C'est comme si on te disait d'apprendre à piloter un A320 pour au final piloter un cessna. Je ne crois pas que ce soit ça que tu viens chercher. Cherches des tutos arduino. Pratiques un peu, regardes comment les autres font, n'hésites pas à demander, le reste viendra tout seul. On a tous commencé par allumer une led !

 

Ne brûles pas les étapes. Commences par télécharger l'IDE arduino. Il y a des tutos tout simples là : http://www.robot-mak...ry/2_tutos.html

Verses tes premiers programmes dedans. Genre ça : https://www.arduino....BuiltInExamples

Ensuite, amuses toi avec ça : https://www.arduino....erence/HomePage. Prends connaissance globalement de ce que peut faire un arduino.

 

Tu vas rapidement tomber sur des commandes comme https://www.arduino....nce/AnalogWritepour t'amuser très vite avec ton robot.

Profites-en pour apprendre un peu plus sur le PWM : http://www.robot-mak...e-commande.html

 

L'étape d'après est de jouer avec la lib servo.h pour te simplifier la vie.

 

PS. Pour les puristes, le C++ qu'on trouve dans le compilateur arduino est une version très épurée. Et je dis épuré pour être poli ; je pense plutôt merdique. Moi aussi j'ai appris le c++ à l'école. Et en pratiquant arduino, je n'ai pas l'impression d'en faire. Ça y ressemble, c'est tout !






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