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Robot Bipède Amhnemus


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342 réponses à ce sujet

#201 arobasseb

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Posté 25 octobre 2017 - 01:18

Je pense que dans ce cas il faut que tu fasses l'algorithme de ce que tu veux faire. 

Comme ça tu écris en langue française surtout si tu n'es pas habitué au langage de programmation, car là tu te focalise sur deux problème en même temps : comment doit fonctionner le programme ET comment l’écrire en C 

Par exemple tu pourrais procéder ainsi : 

objectif d'un robot roulant : si j'appuis sur le bouton avancer le robot avance, si j'appuie sur le bouton reculer il recule

tu traduis en algo : 

 

bouton_appuyé <= appel LectureDubouton

SI bouton_appuyé = bouton_avance ALORS

    appel Avancer

SINON SI bouton_appuyé = bouton_recule ALORS

    appel Reculer

FIN SI

 

De la tu en déduit les fonctions : LectureDubouton, Avancer , Reculer

 

FONCTION LectureDubouton qui retourne bouton_appuyé 

    LectureBroches

    retourne bouton_appuyé 

FIN FONCTION

 

FONCTION Avancer qui ne retourne rien

    moteur <= marche_avant

FIN FONCTION

 

FONCTION Reculer qui ne retourne rien

    moteur <= marche_arriere

FIN FONCTION

 

Après, une fois que tu est sûr du fonctionnement et que tu as vu tous les cas, alors tu peux le traduire dans n'importe quel langage.

 

(L'exemple se veux très simple, c'est pour comprendre le principe)



#202 Amhnemus

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Posté 25 octobre 2017 - 01:34

Ce que tu me proposes de faire est ce que j'ai envie de faire depuis longtemps mais je ne prend pas le temps de le faire et je sais que c'est une solution voir la solution pour moi. Et cela c'est plus à moi de le travailler que quiconque mais je vais m'y résoudre, j'ai seulement la marche à suivre dans mon esprit et/mais ne l'exprime pas sur papier. Un jour un codeur m'a dit que les entretiens d'embauche pour des postes en informatique et/ou commencer à coder se passait sur papier. Je pense que je veux aller trop vite sans tout savoir mais en croyant le savoir. C'est ses réflexes de programmeur sans mentor que j'essaie d'acquérir donc au tâtonnements et ça prend du temps. Et ce qu'il me manque c'est surtout comment marche chaque fonction du langage C mais ça je l'apprend avec mes différents essais. Mais faudrai surtout que je prenne des cours avec un programmeur pour écrire correctement, réfléchir correctement et utiliser les bonnes fonctions au bon moment, un manque de créativité sans doute.
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#203 arobasseb

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Posté 25 octobre 2017 - 01:47

Même en temps que développeur expérimenté, l'algo reste utile. Souvent on entend dire :  pas d'algo, j'ai pas le temps. alors qu'en fait c'est un gain de temps futur, car tu auras du code plus robuste, mieux découpé, avec des fonctions qui seront naturellement plus courtes, et où tu auras penser à tous les cas et tout sera plus maintenable et évolutif. au lieu d'avoir un code qui fonctionnera  mais qui aura été fait au fur et à mesure sans une vue d'ensemble, et c'est comme ça que du coup on a un code tout neuf avec déjà des rustine et bidouilles.



#204 Amhnemus

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Posté 25 octobre 2017 - 01:54

Je suis d'accord avec toi je pense déjà comment faire mon code en rajoutant des capteurs. Tu m'a convaincu je vais passer plus de temps et prendre le temps à écrire sur papier j'y allais par tâtonnements mais en faite au tant tâtonner sur du papier ça va plus vite et on voit mieux ses erreurs.
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#205 Amhnemus

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Posté 25 octobre 2017 - 01:55

Merci à toi en tout cas
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#206 Telson

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Posté 26 octobre 2017 - 06:27

Je confirme qu'il est impératif de commencer par le papier.

 

il faut écrire les fonctions, les boucles et en profiter pour penser les variables.....Dans le même temps prévoir des fonctions pour afficher les résultats des calculs afin de pouvoir vérifier que le programme fait bien ce qu'on  lui demande.....

 

 

++



#207 Amhnemus

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Posté 26 octobre 2017 - 06:51

@Telson merci je vais commencer à écrire sur papier et à l'enrichir petit à petit. Et effectivement rien que le fait de faire de jolis nom de variable et leur nombre utile aide beaucoup à la compréhension du programme. Et j'avais commencer à faire du serial.print pour m'aider à comprendre ce qui n'allait pas et de savoir précisément comment tourner mon programme.
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#208 Telson

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Posté 26 octobre 2017 - 07:02

:ok: :ok: :ok: :ok:



#209 Amhnemus

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Posté 26 octobre 2017 - 07:40

💖 💖 💖 💖 Allé je me lâche je vous mets plein de coeur qui brille à vous tous 🍺 🍺 🍺 🍺 et surtout plein de binech' on est pas sur monpetitponey.com
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#210 Oliver17

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Posté 26 octobre 2017 - 09:10

Whisky pour moi ^^


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Mon Tipeee
 


#211 Amhnemus

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Posté 26 octobre 2017 - 09:26

Du J&B lol
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#212 Oliver17

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Posté 26 octobre 2017 - 09:34

Tu veux ma mort :)


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Mon Tipeee
 


#213 Forthman

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Posté 26 octobre 2017 - 10:20

le J&B c'est juste bon à mélanger avec du coca...

 

Concernant l'écriture de l'algo, la proposition d'Arobassed est très proche du langage.

Je ne sais pas si c'est qui se pratique couramment, mais pour moi qui ne code pas en C, je ne trouve pas ça très "intuitif"

Je préfère écrire de vrais phrases, et quand tout est clair sur le papier et dans ma tête, je code direct.



#214 Amhnemus

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Posté 26 octobre 2017 - 11:52

@Olivier17 tu insinue que je souhaite ta mort ou quelconques souffrance avec un déboucheur à chiottes qui fait fondre l'email? Bon on prendra du Rebel 5 😁... Heu Label 5.

@forthman et @arobasseb pour l'écriture chacun ses préférences et son niveau je pense et comme je suis un noob en code. Pour le moment j'ai écrit ce que je devais faire étape par etape, j'ai la liste de mes variables utile pour avoir le meilleur type de variable si je fais des int classique, des char ou des constantes en fonction. Et ensuite je pourrais faire mes instructions plus précise et détaillée. Comme ça, moi ça me va j'y vois plus clair et je sais où je vais et ça me permet de vider mon esprit pour penser à la suite.
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#215 Amhnemus

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Posté 23 novembre 2017 - 11:53

Salut les makers,

 

Rien depuis presque 1 mois et ouais j'ai pas eu trop le temps de bosser sur SABR, mais je vous propose aujourd'hui une petite vidéo:

 

https://youtu.be/Zu3RQCJc2Js

 

Je suis revenu a du code très simple pour le moment histoire de faire au moins quelques chose et d'avancer.

Je suis content de ce que j'ai fait ce n'est pas parfait loin de là mais l'objectif principal c'est de prendre du plaisir, il part un peu trop vers la droite sur à peine 1 mètre mais bon, on rectifiera cela quand je coderai tourner à droite et tourner à gauche. Pour le code je n'est que fait des boucle "for" en rassemblant les mouvements des genoux et des hanches dans un seul bloc d'instruction, les chevilles gauche et droite ont leur propres bloc d'instruction.

J'espère que vous apprécierez cette vidéo et j'attends vos remarques.


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#216 Oracid

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Posté 23 novembre 2017 - 02:17

Mais c'est très bien ! A mon avis, certains aimeraient bien voir le code.

Attention à la marche ...

#217 Amhnemus

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Posté 26 novembre 2017 - 02:49

Salut les makers,

 

Je vous propose aujourd'hui deux vidéo de SABR, la première montre ma solution pour aller à droite et la deuxième pour aller à gauche. Bon c'est pas forcement le plus efficace mais ça marche pas trop mal, un peu long quand même, mais avec que 3 degres de liberté par jambes on peux pas faire de miracle et avec cette technique le code est ultra simple et court. Reste plus qu'a commander des capteurs de distance, 1 devant et 2 autres sur les coté des jambes, vivement que le pere noel arrive mdr.

 

bon visionnage et merci a vous tous encore.

 

 


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#218 Path

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Posté 27 novembre 2017 - 07:55

Ce we je suis reparti sur un sous ensemble de mon émile. Sous la forme d un bipède avec un balancier à la palce des bras. Je voulais réduire le poids au maximum. Je n ai plus que 7 servos sur les 13 (des MG 995). Et du coup, il ressemble très fort au tien. Je te montre ça dès que je peux.
Mais jai toujours un pb dalimentation. Jutilise un transfo 12V/5A et un convertisseur 5V/7A. Tu les alimente comment ?

#219 Amhnemus

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Posté 27 novembre 2017 - 08:31

@Path hâte de voir Émile si il a changé de gueule. Pour le moment j'alimente le mien avec l'USB pour la carte et un transfo secteur réglable que j'ai réglé à 6v pour alimenter les servos mais faudra à l'avenir que je mette les batteries et un abaisseur de tension. C'est quoi ton soucis pour l'alimentation ?
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#220 Path

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Posté 27 novembre 2017 - 09:34

Mes servos, ceux des hanches perdent de la puissance. Le robot oscille davant en arrière quand il tente de lever une pate. Il est au moins 2 fois plus allégé quavant. Comme toi, je n ai pas encore posé de batterie. Je vais mesurer les courants là dedans, pour en savoir plus. Je vais aussi le passer en 6V. Je te tiens au courant. :) Merci




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