342 réponses à ce sujet

[Amhnemus]

Pour le moment mes servos sont alimentés directement par ma carte Arduino donc oui il le faut une alimentation extérieur pour mes servos. Mais mes servos ne pourront pas supporter le poids d'une seule batterie il arrive à peine à supporter le poids du robot actuellement.

Mais je testerai de les alimenter avec une alimentation extérieur et ce bipède me servira toujours pour le prochain pour tester des trucs et continuer de coder dessus.

[Amhnemus]

@Oracid et Path vous m'avez redonner espoir en ce bipède, j'ai pu cette après-midi alimenter les servos avec une alim externe en 6V et ça change pas mal... Mon bipède est en deux ... morceaux mdr . Donc le 6V ça leur fait du bien .

Sinon j'ai une servos à remplacer elle merdouille complètement je vais l'ouvrir pour voir sinon je vais la remplacer avec mon stock.

Je vais refaire des pièces plus solide d'un seul tenant.

Et petit à petit intégré la carte et les batteries pour voir jusqu'au il peux aller.

Mon programme est à peaufiner j'en suis pas encore content je pense mieux faire. Je ferai une belle vidéo si tout cela se passe bien et je l'espère

[Amhnemus]

Salut les maker's, eh oui encore du nouveau avec deux bonnes nouvelles pour vous tous,

 

La 1ere bonne nouvelle est que mon bipède est toujours en deux morceaux et que la servo qui chie eh bien elle chie toujours j'ai pas démonté.

 

La 2ème bonne nouvelle c'est qu'on en faire un neuf et mieux avec les connaissances que j'ai acquise avec ce premier bipède.

 

La question reste pourquoi en refaire un autres? et bien j'avais envie de faire de nouvelles pieces pour intégrer ma carte Arduino et en lisant, regardant des vidéos sur youtube je me suis rendu-compte, aperçu et appris que mon bipède avait des soucis de conception et de choix non judicieux, comme les servos que j'avais qui ne sont pas conçu pour ce genre d'application(pignon nylon qui se déforme avec la force et le poids appliqué dessus) et la structure générale qui manquait de pièce rendant le tout assez flexible ,même trop flexible avec le poids. J'ai voulu prendre des raccourcis mais c'était pour apprendre et j'ai appris.

 

En résumé pas prendre des servos avec des pignons nylon pour ce genre d'application et/ou si il y a du poids dessus trop de déformation, et faire une structure la plus rigide possible pour éviter les déformations dû a la force des servos et au poids du robot en lui même. ça peux être évident dit comme ça mais je l'avais omis.

 

Donc pour ce nouveau bipède (oui je continue sur des projets de bipède on va pas s'arrêter à ce premier essais), j'ai réfléchis seul et on peux réfléchir ensemble avec ceux qui veulent, ma réflexion est la suivante :

 

Pour la structure :

- Je reste sur une structure en aluminium de 1 voir 1,2 mm d'épaisseur ( facile à travailler, c'est solide et j'ai pas d'imprimante 3D )

- Faire un maximum de pièce plié ( moins d'assemblage donc moins de risque qu'il ne soit pas d'equerre et on va les travailler les pièces cette fois ci on va pas faire la feignasse

- L'assemblage avec des vis lorsque cela est neccessaire pour fixer les servos et le reste et on va essayer de coller + riveter les pièces alu entre elles quand elle ne peuvent pas être plié.

- Il ressemblera a quoi ? heu... un peu comme le premier je pense mais plus petit de quelques centimètre (environ 5 - 10 cm en moins) ça sera en fonction du matos présent dessus surtout.

 

Pour la partie équipement et là j'ai besoin de conseil :

 

-Les Servos ( le principale) donc je pense en mettre 8 ( 4 dans chaque jambes) pour avoir une meilleure démarche plus complète qu'avec 6. Le choix des servos a été compliqué et c'est encore le cas. J'ai lu des articles sur le net (forum voitures rc, avion rc indoor et outdoor) j'ai regarder des comparatifs sur des servos, des tests et plusieurs chose en ressorte à chaque fois et tout le monde est d'accord la dessus : trouver les servos les plus précises, suffisemment puissante, avec une bande morte la plus petite possible et rapide et surtout la moins cher. Beaucoup ici ont choisit leur marque de servos, comment avez-vous fait vos choix? Donc je me suis penché sur plusieurs articles et acheter 8 servos à 150 euros non merci c'est efficace c'est sur mais ça ne me servira a rien si je ne sais pas m'en servir mdr. Puis un article sur TowerPro MG996 R (version améliorer de la MG995) j'aurais aimé avoir vos avis dessus. J'ai l'impression de c'est la référence à prix très abordable avec de bonnes compétence et surtout des pignon métal et puis les MG995 sont dispo sur le shop ( c'est possible d'avoir des MG996R sur le shop ? ). Donc le choix des servos est presque arrêté mais l'avis de connaisseur est important aussi.

- Les batteries, 2 minimum c'est sûr et 3 je sais pas, on va les faire avec des accus rechargeable AAA 1,5V avec du mA la plus grande après 7,5V ou 9V je sais pas encore, je veux juste une bonne autonomie et pas juste 4 minutes, les lipo vraiment pas fan ( trop dangereux pour un débutant, ouais ...).

- Qui dit batteries au delà de 6V dit régulateur de tensions ( enfin pour mon cas pour mes servos), j'ai vu qu'il existait des régulateurs ajustable à 6V en sorti, j'aime bien mais besoin d'avis.

- La Carte et bien Arduino Uno pour le moment c'est suffisant pour mon niveau Sûrement faire un shield maison pour ma carte arduino en carte à souder de prototypage.

- Des interrupteurs pour on/off batteries servo / Batteries carte arduino

- Si j'oublie un truc dites moi ...

 

et pour le reste ou les deux a la fois :

 

-Je voudrais bien lui trouvé un nom quand même mais pas d'idée (propositions),

-Et j'aimerais surtout qu'il soit prêt pour la TTR 2018 ( si y'en une) ouais j'ai envie d'y participer Yamovince m'a trop donné envie et je trouve que c'est un but atteignable a mon niveau.

 

Merci a tous d'avoir lu jusqu'au bout ( ouf c'est fini ). Et n'hésiter pas a donner vos avis, vos questions et voila

[Oliver17]

Perso, le choix de mes servos, (et j'apprend tous le temps aussi), j'ai d'abord cherché la taille du servo (j'ai pris dans le standard), ensuite le couple, le poids (mais en fait, tous les standards ont un peu le même poids à quelques grammes), et par la suite j'ai appris ce que voulais dire HV (Haut Voltage) et qu'il était plus intéressant de prendre dans du HV (à voir selon projet bien sur), car au final ça consomme moins (j'ai pas dis de bêtise ?).
Ensuite tu as les analogiques et numériques, suis pas un pro, mais j'ai tout de même pris les numériques ^^ lol.

Une marque que j'aime bien perso, après avoir essayé plusieurs marques :
Corona. (j'ai des petits modèles, ils sont sympa.)
Hitec. (j'en ai pété un direct, vu le prix ça fait chier)
Power HD (ils font un bordel de fou)

EMAX (houla, tu le branche à peine et il monte en température, super brulant je le déconseille fortement).

JX Servo (ce sont mes préférés, très peu de bruit, et quand ils maintiennent la charge on ne les entends pas).

 

Voilà, comme dis, je ne suis pas un expert, donc ne pas prendre pour argent comptant ce que je dis, si des experts passes ils t'en diront un peu plus.

 

Ce site peut t'aider dans d'éventuel choix. : https://hobbyking.com/fr_fr/servo.html

(ils ont fait du changement sur leur site, avant on pouvait trouvé les servos par taille etc etc.)

 

Les liens suivant sont pour les JX.

 

https://fr.aliexpres...chText=jx servo

 

La réf en dessous sont de nouveaux modèles en HV mais existe aussi en version "normal".

 

https://fr.aliexpres...6e-3cdd746d10d2

 

Une des réfèrences que je compte utiliser pour le bassin et colonne de Glenn : https://fr.aliexpres...2311.0.0.6JRc9G
mort ch: 1μs 1520μs/330 hz

J'espère t'avoir un peu aidé ^^

[Amhnemus]

@Olivier17 merci pour tes infos surtout ton ressenti vis à vis de certaines marques de servos j'espère en avoir d'autres. Je ne connais que les Hitec et franchement c'est très cher pour de la merde je sais pas à quoi ils peuvent servir à part se faire arnaquer.
Les HV sont intéressants mais ne correspondent pas (trop puissant) pour mon projet mais je retiens. Je retiens aussi tes JX mais pour se fournir ses assez chiant et ils sont précis ?(long). J'aimerais avoir d'autres retour pour confirmer mes choix.

[Oliver17]

Mince, j'avais posté à la suite de ton com, mais j'ai du faire une mauvais manip.

 

Comment ça pour se fournir c'est assez chiant ?

Si c'est selon les finances je peux comprendre...

Pour la précision, ben oui, au degrés.

Ah par contre, les servos que je me sers pour le bassin et colonne, ne font pas exactement 180°, mais 172° à 2° prés, mais vu que je n'utilise pas la totalité de l'ange donnée par le servo, c'est pas grave ^^ 

[Amhnemus]

@Olivier17

Quand je disais chiant à se fournir c'est surtout niveau confiance du site et c'est long le trajet en bateau mdr. Niveau finance je compte mettre au alentour de 10 euros par servo, je ne sais pas si je me trompe à faire un peu le radin mdr mais pas envie vu mes connaissances actuelles à mettre plus et es ce que mettre 20 euros dans un servo voir plus vaut le coup dans mon cas. Pour la précision c'est plus de savoir si je lui demande telle degrés il va bien au degrés demander sur mes Hitec certain faisait plus ou moins le degrés que je voulais genre je demandait 90 degrés et des fois c'était 91 ou 92 ou 89.

Je suis aller faire un tour sur hobbyking j'ai vu celui là le JX DC6015 tu en pense quoi? La je regarde sur Aliexpress pour en voir d'autres. Y'a tellement de servo qui existe ça rend fou de comparer examiner voir les avis, les tests c'est un truc de malade mdr

[Oliver17]

Oki doki, donc pour avoir commandé pas mal de chose sur alie, quasi tous arrive par avion, d'ailleurs j'ai commandé un ventilo, et en dix jours il est arrivé, en revanche pour des vis, elles sont arrivées en 6 ou 7 semaines, un truc du genre.

 

Pour les JX DC6015, j'ai pas testé, mais pourquoi pas, par contre oublie pas ton couple Kg/cm ((6.6 V): 14.32 kg-cm), en calculant ce que va supporter les servo au niveau des chevilles par exemple, car si trop de poids, les chevilles ne vont pas vraiment bien tenir.

Si tu as un servo au niveau de ta cheville plus les trois autres au dessus, tu as déjà 180 gr de servo sur une jambe, plus l'autre jambe (en admettant que tu fasses le test qu'il tienne sur une jambe), plus la structure, plus Arduino ou autre drivers qui va avec, plus batterie, résultat poids total, la cheville va t'elle tenir ?

 

Ouais, j'ai regardé tous les servo qui existé pour les JX et j'ai surtout fais des comparaisons si je puis dire

[Oracid]

Le MG995 ou le MG996R ont un couple d'environ 11kg à 13kg.cm et 0,16s/60°.
Sur ce lien, on peut voir un bipède qui utilise des DF15RMG dont le couple est de 20kg.cm et 0,16s.60°(pour être précis il s'agit de DF15MG, mais qui ne se vendent plus, à ma connaissance). Ces servos valent environ 25€. Mais il existe des servos de cette puissance moins chers. A chacun de faire ses tests et de faire, ici, un retour.
http://www.robot-maker.com/forum/topic/11656-au-bistrot-du-coin/

A mon avis, lorsque l'on parle servo, les 2 points essentiels sont de savoir de quel couple et de quelle vitesse on parle.

[Amhnemus]

@Oracid et Olivier17 effectivement vous avez raison j'ai calculé à la louche j'atteins un poids de 850 grammes environ avec 8 servos, la structure, les batteries, la carte, régulateur donc on va gonfler le résultat à 1,5 kg (je pense que c'est honnête si je rajoute des bras et un vrai tronc par la suite), le bras de levier du servo de la cheville sera environ 15 centimètres (longueur de la jambes) donc si mon calcul est bon il me faudrait même du 22kg.cm (1500 grammes * 15 cm). Après c'est juste supporter un poids on va dire et pas juste le soulever du bas vers le haut. Après avec mon servo que j'avais qui faisait 3kg.cm voir même moins avec l'alimentation de la carte il réussissait à faire son travail. Donc ma conclusion vous avez raison je devrais prendre au moins un 20kg.cm ça augmente le budget ses conneries là y'en à pas d'occasion ? Mais merci de m'avoir fait réfléchir à se premier problème et ainsi économiser de l'argent à acheter sans cesse des trucs pour rien ou non approprié.

[Amhnemus]

Peut être faire un mix en fonction du placement de chaque servo aussi ça peux faire économiser du poids et de l'argent.

[Oracid]

Voici un robot dont la description est très intéressante. https://fr.aliexpres...ee-6cac289a087f
Il est vendu en 3 options qui vont de 194€ à 267€ port compris.
Les options 1 et 2 comprennent 7 MG995 et 4 LD2015. Alors que l'option 3 comprend 11 LD2015.
Ce robot fait 26 cm. Cela donne une bonne idée de l'échelle. C'est tout petit !

Le servo LD2015 à un couple de 15kg et une vitesse de 0,16s/60°, mais il coute 5 fois plus cher que le MG995.

Voici un autre robot, plus cher, qui lui fait 38cm, https://fr.aliexpres...36decba81&tpp=1

En voici un autre, https://fr.aliexpres...d407cd8bc&tpp=1qui donne le lien vers le servo QDS-15RO qui a couple de 13kg à 16kg mais qui n'est pas très rapide et qui coute environ 13€.

Je vous invite à aller regarder les kits sur Ali, c'est très instructif. En les détaillant on trouve de très précieuses informations, sur le prix bien sûr, mais également sur la taille, le poids, la référence des servos ainsi que leur couple.

[Telson]

Héééééééééééé yaaaaaa certains modèles sont jolis....il y a même des bras, etc.

[Amhnemus]

@Oracid Merci pour ses liens j'avais regardé quelques uns déjà mais plus pour m'inspirer sur le placement des servos et et les supports mais pas au niveau taille et couple de servo et là dessus c'est très instructif et effectivement au moins du 20kg.cm il me faut après la rapidité au niveau prix ça passe du simple au double et c'est normal . On va économiser un mois de plus je pense .

@Telson pour ton bipède tu as pris les towerpro MG995, tu t'en sers toujours ? J'aimerais avoir ton ressenti dessus.

[Oliver17]

C'est toujours pareil, ces robots sont bien sympathique, mais regardons Emile avec le travail qu'à fournit Path et surtout tous le matos rajouté dessus, et bien il y a pas mal de poids et ça ne le fais pas vraiment (d'après les propos de Path si mes souvenirs sont bons).

En résumé, ces robots vont être bon si on programme juste les mouvements, sans rajouter de capteurs ou peu, et donc bon pour faire du combat pour certains comme il est stipulé.

 

Comme dis, les JX (non je n'ai pas de parts chez eux) sont pas mal je trouve.

A savoir (c'est la remarque que je me suis fais) : 

Les standards JX non HV la bande morte est entre : 2 et 4 µs en HV elle est à 1 µs.

 

Pour un budget serré : 

https://fr.aliexpres...ea-4dbbb6be9a10

 

Ça peut être une solution.

 

Qu'en pensez-vous ?

 

[Path]

Ils sont très bien les mg995. Jai juste dépassé le poids que le robot peut porter avec ces servos. Jai surdimenssionné les batteries. Erreur de jeunesse.

[Telson]

@Telson pour ton bipède tu as pris les towerpro MG995, tu t'en sers toujours ? J'aimerais avoir ton ressenti dessus.

 

Alors j'ai acheté à deux reprises, chez deux fournisseurs différents mes MG995.

 

La première commande à été effectué sur un site très connu pour la vente en ligne que je ne citerai pas pour ne pas leur faire de la pub. Bref !!! La première commande de MG995 ( 5€:pièce) qui était à la réception des tawerPro MG995 s'est révélée très décevante....faible précision en position, peu ou pas de stabilité en maintien de position (vibration), incapable de supporter l'intensité au couple annoncé et des engrenages en beurre.....pour être polie !!!

 

La deuxième commande, directement chez le fabriquant (10€/pièce) : PARFAIT !!! Aucun problème cité ci-dessus rencontré ! Très satisfait !

 

La première chose que je pourrais te conseiller c'est quand même de surdimensionner tes servo car au couple max ça chauffe dur!!! EDIT : augmenter la tension permet de diminuer l'intensité et donc de diminuer la température des bouzins !!!

 

La deuxième chose c'est d'éviter absolument les PALONNIERS en plastique !! Tu prends des PALONNIERS alu ou alors tu vas vite le regretter....

 

Ensuite de très bonnes batteries, de très bons régulateurs et enfin en ce qui concerne la structure mécanique là en ce qui me concerne deux pistes :

 

• soit tu es bon en modélisation et bon en I3D et tu fais tout toi même. Cela te consommera du temps à réfléchir sur la conception des pièces. Tu économiseras de l'argent mais alors pas spécialement ton temps surtout qu'il faut bien savoir qu'imprimer c'est très long !!!

• soit tu achètes une partie de ta structure et tu bricoles le restant, dans l'optique de valider rapidement la mécanique, tes calculs, ton programme....Tu vas certainement dépenser plus mais tu passeras plus de temps à travailler sur ton projet que sur la conception et impression !!

 

Pour exemple j'ai commencé mon projet avec l'idée de tout créer............LONG !!! TROP LONG !! J'ai passé au début plus de temps à concevoir des pièces, à les imprimer pour m'apercevoir quelles étaient trop fragiles, trop souples, mal pensées ............Finalement je suis maintenant passé totalement à l'opposé !! Je ne fabrique plus rien, ne bricole plus à rien !! Je travaille uniquement la programmation et je valide mes développement par simulation sur AnyKode...HumaOne est dorénavant virtuel... Cela me convient très bien, plus de bigaille dans le salon, plus de galère de conception, d'impression, de structure, de batterie, de servo...........

 

Je travaille uniquement sur mon code...J'avoue cependant que je suis entre temps passé d'un programme qui envoyait des angles préprogrammé aux servo à une solution de calculs en "temps réel"........Donc méthode de Denavit-Hartenberg (matrice de passage direct et indirect)......Là je m'éclate et puis même quand tu n'as pas beaucoup de temps tu peux travailler sur ton projet sans devoir sortir tout ton équipement....si tu manques de place c'est assez sympa!

 

Alors cette façon de procéder me convient très bien et quand j'aurai validé mon modèle virtuel ou du moins l'essentielle je repasserai à la partie mécanique.....mais pas avant de savoir que je peux assurer un programme qui puisse mouvoir mon bipède!!

 

Attention, je ne dis pas que je possède la meilleur approche. c'est mon ressenti et d'autres personnes pourrait ne pas partager du tout ma vision et c'est entièrement normal....Avec le temps je me suis retrouvé à m'éclater d'avantage avec la programmation et la simulation que la production. Pour certains ce sera peut être l'inverse ou un mélange des deux.....Chacun voit son projet comme bon lui semble....Le principal c'est de trouver son plaisir....

[Oliver17]

"soit tu achètes une partie de ta structure et tu bricoles le restant, dans l'optique de valider rapidement la mécanique, tes calculs, ton programme....Tu vas certainement dépenser plus mais tu passeras plus de temps à travailler sur ton projet que sur la conception et impression !!"

 

Les pièces de type Lynxmotion sont pas mal pour un montage rapide si besoin, pour d'éventuels tests.

C'est ce que tu retrouves sur le robot Emile de Path.

 

@ Telson : je crois que tu vas être bon pour nous faire des tutos sur anykode

[Telson]

Sur Anykode non pas vraiment car j'utilise qu'une infime partie de ses fonctions, uniquement envoyer des commandes à des servomoteurs virtuels, c'est tout....Il n'est absolument pas nécessaire d'avoir un gros niveau sur Anykode/Marilou....Heureusement !!!

 

Tout le reste ce fait en C++. Le plus compliqué c'est de comprendre la méthode de Denavit, de bien placer les repères.

 

Comme j'ai commencé à valider mes calculs matricielles sur Excel, je pourrais certainement faire quelques choses pour démystifier cette histoire là !!!

[Amhnemus]

@olivier17 j'aime beaucoup les servos que tu m'a proposé c'est un bon compromis entre tout ce que je recherchais du 6V max(plus simple à mettre en uvre) une bande morte de 2 et ils ont rapide avec le couple nécessaire je pense arrêter mon choix dessus. En tout cas merci beaucoup pour le temps que tu consacre à faire ces recherches et aux réponses.

@Path très intéressant ton post sur Emile je devrais en lire d'avantage.

@Telson je privilégie une approche plus proche de l'action, j'aime faire et y réfléchir j'ai tout mon temps la nuit mdr. C'est peut être pas la meilleure approche mais bon ... J'ai tellement de chose dans la tête avec le boulot ( je connais par cur l'installation électrique d'un avion de À à Z et heureusement ce n'en est qu'un seul ) que j'ai pas envie d'apprendre à me servir d'un logiciel 3D pour prévoir je devrais mais je garde de la place de libre dans mon cerveau pour la programmation pure. Et je privilégie des plans papier et j'aime les choses vraiment concrète, le travail manuel, l'abstrait me fait mal à la tête mdr.

@Olivier17 les pièces lynxmotion sont belles y'a pas à dire mais c'est cher, j'avais commencer à m'en inspirer pour en faire moi même , ça prend du temps c'est sur mais j'aime faire des pièces donc ça me va.

Merci à tous pour vos conseil, votre aide et vos recherches pour moi. Et plus se poste avance et plus je vais acheter un bipède déjà fais mdr mais ça ne m'intéresse pas trop la gratification de faire le siens à soit.

Merci à tous en tout cas ça fait plaisir de se sentir épauler