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Quadripode Impérial Autonome


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17 réponses à ce sujet

#1 yamovince

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Posté 05 septembre 2017 - 11:11

Hello,

Je me suis inscrit à la Toulouse Robot Race dans la catégorie bipède avec mon AW et je me suis également inscrit cette année dans la catégorie "multipattes" (je crois d'ailleurs être le seul dans cette catégorie pour l'instant).

Cette catégorie a les mêmes règles que pour les piétons (10m en ligne droite).

 

Mon idée est assez simple, repartir du jouet AT-AT U-Command (emprunté à mon gamin :P)

1130341837.jpg

 

Ajouter un capteur de distance sur le côté pour détecter le bord et avancer en restant le long de celui-ci.

Pour la carte de contrôle, j'utilise un nodeMCU comme pour mon AW.

Ensuite pour la partie commande des moteurs existants, je suis parti sur des relais.

 

J'ai trouvé de la place pour loger tous ces composants à l'intérieur de la bête (sauf le capteur bien sûr). J'ai placé le nodeMCU juste à côté de la carte existante.

IMG_20170830_164033.jpg

 

et une fois tout câblé ça donne ça (avec en plus un sucre, un régulateur 3.3v, un condo 10uF, un interrupteur et des câbles...)

IMG_20170901_091714.jpg

 

Ça fonctionne pas mal, je suis en train de faire 2-3 réglages et je posterai une vidéo :)

Seul bémol, le poids des nouveaux composants ralenti la bête.

Par contre j’alimente les moteurs directement avec les 4piles AA donc en 1,5v x4  = 6V. J'ai remarqué que l'alimentation de base des moteurs était plus dans les 4,5V. J'ai peur que ça chauffe un peu mais je vais prendre le risque.

 

En fin de compte j'ai quand même une question. Je viens de découvrir sur le shop cette carte carte driver.

Du coup je me dis que j'aurais pu faire plus simple en pilotant les moteurs via cette carte plutôt que de les commander via les relais... c'est correct ?

 

Bref en tout cas il est quasi prêt pour faire ses 10m. Je pense que ça va le faire :ignat_02:

 


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#2 Telson

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Posté 05 septembre 2017 - 11:15

Houlaaaaaaaaaaaaaaaaa mon gamin serait vert si il voyait ça.............idée génial !!



#3 Path

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Posté 05 septembre 2017 - 11:26

Hacker vas !!

#4 Amhnemus

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Posté 05 septembre 2017 - 11:55

Attends qu'on appelle Disney pour leur dire de ce que tu fais de leur jouet.

Pauvre gamin il peux même plus jouet à ses jouets ... Après tu me dira il aura un super truc si tu lui rends ;)

#5 yamovince

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Posté 05 septembre 2017 - 12:55

Pour Disney en tout cas c'est sûr que le produit n'est plus sous garantie là :laugh1:

Pour mon gamin ça fonctionne encore, j'ai juste soudé 2 fils en plus sur les moteurs donc il a encore le système par télécommande d'origine + le hack par dessus pour que ça fonctionne avec le capteur ;)


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#6 Oracid

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Posté 05 septembre 2017 - 01:07

Trop fort !
J'ai hate de voir ça.
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#7 Oliver17

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Posté 05 septembre 2017 - 02:30

Excellent :)



#8 Amhnemus

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Posté 05 septembre 2017 - 03:16

La gueule des mecs qui vont le voir pour la course il vont de suite en acheter un demande des royalties à Disney mdr.

#9 yamovince

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Posté 11 septembre 2017 - 09:01

Ayé c'est prêt !

 

Encore un projet sur lequel j'ai bien galéré.

Une fois le hardware en place, je pensais que le programme serait facile mais je me suis cassé les dents dessus plusieurs jours (nuits).

Pour finir j'utilise une stratégie simpliste : l'orientation du quadripode est directement proportionnelle à la distance du mur.

int newDistance = sensor.readRangeContinuousMillimeters(); //distance récupérée par le capteur VL53L0X

int thresholdDiff = mmThreshold-newDistance; //différence entre la distance souhaitée (30cm) et la distance actuelle
turn = maxTurn * thresholdDiff / mmThreshold; //règle de 3 pour définir l'orientation
...
turnFunc(turn); //ajoute ou enlève les quelques degrés nécessaires à l'angle des pattes arrières
...
delay(200);

C'est pas parfait, ça fait des zig-zag mais vu le temps qu'il me reste avant la TRR2017, je vais en rester là avec ce quadripode et je vais me concentrer à nouveau sur mon AW

Je garderai la solution du PID pour l'an prochain.

 

P.S. désolé pour la pub sur la vidéo, comme j'utilise de la musique protégée, ils monétisent automatiquement ma vidéo à leur profit.


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#10 Amhnemus

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Posté 11 septembre 2017 - 11:11

Excellent bien joué !!! il ne zig zag pas trop ça va. Il manque un peu de rapidité mais bon entre le temps, le matos déjà intégré, en tout cas au moins il marche bien.

Revend ton truc à Disney ou modifié les pour les revendre sur le net ;)

#11 Melmet

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Posté 11 septembre 2017 - 12:03

Bravo a toi, c'est GEANT :) 



#12 arobasseb

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Posté 11 septembre 2017 - 12:43

Franchement je suis fan 😋

#13 Oracid

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Posté 11 septembre 2017 - 01:18

Enorme !
Snif...
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#14 yamovince

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Posté 11 septembre 2017 - 02:30

Merci les gars, vos commentaires et "like" m'encouragent toujours à faire des petites vidéo etc...

Oracid, à défaut de te voir à la TRR je te ferai une petite vidéo de l'évènement ;) au fait j'ai tenté de demander à Conrad et LDLC de me prêter une camera 360° le temps de couvrir l'évènement (ex : https://youtu.be/zQghUkcaZsc ) mais je ne suis pas un grand youtuber comme toi donc pas eu de retour :P


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#15 Oracid

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Posté 11 septembre 2017 - 05:37

je ne suis pas un grand youtuber comme toi...

Je suis sûr qu'avec cette vidéo, légèrement modifiée avec quelques explications, tu ferais un carton sur YouTube.
Cela pourrait te rapporter quelques sous, penses-y.
Ce n'est pas le nombre de vidéos qui est important. Pour information, j'ai environ 40 vidéos, et bien une seule me rapporte presque la moitié de mes revenus.
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#16 yamovince

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Posté 11 septembre 2017 - 05:52

t'as raison, après la TRR j'ai bien envie de prendre le temps d'essayer de faire des vidéos avec plus d'explications où je me mettrai peut-être en scène comme un vrai youtuber.

 

j'ai environ 40 vidéos, et bien une seule me rapporte presque la moitié de mes revenus.

Il y a déjà une discussion concernant youtube ici ? ça pourrait être intéressant


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#17 Oracid

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Posté 11 septembre 2017 - 07:56

Il y a déjà une discussion concernant youtube ici ? ça pourrait être intéressant

Pas à ma connaissance. Carrément intéressant oui. Bon, faudrait quand même que ce soit lier à la robotique...
A toi l'honneur, vas-y !
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#18 yamovince

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Posté 12 septembre 2017 - 09:34

Ok pour échanger sur Youtube c'est ici => http://www.robot-mak...ts-sur-youtube/


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