84 réponses à ce sujet

[Elharion]

Voilà pour la photo zoomé.

 

Le but c'est d'avoir une base pour tester le code maison :

-contrôle commande du moteur

-réglage du PID

-Premiers algo de navigation

-Vérification que tout fonctionne comme prévu

 

Le tout sans avoir à courir derrière le robot ^^

 

J'implémente au fur et à mesure afin d'avoir des résultats et de pas être noyé par la complexité.

 

Le montage avec cardan c'est juste pour le fun ^^ (et parce que les accouplements directs c'est pas bon pour les moteurs ^^)

Image(s) jointe(s)

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[Oracid]

Le montage avec cardan c'est juste pour le fun ^^ (et parce que les accouplements directs c'est pas bon pour les moteurs ^^)

Pour le P et le I, peut-être. Mais pour le D, la valeur pourrait être suffisamment faible pour être neutralisée par le cardan.

Tes moteurs ont une drôle d'allure. Pourrais-tu nous en parler.

[Elharion]

Ouai, de toute façon ça reste une chaîne de commande en boucle semi-ouverte. Pour être une vraie boucle fermée, il faudrait que j'ai l'encodeur directement sur l'arbre roue. (c'est quelque chose auxquels je réfléchis ^^)

 

Pour les moteurs, ce sont des moteurs de chez DFRobots avec l'encodeur.

 

https://www.dfrobot....oduct-1435.html

 

Ils ont peut être une drôle d'allure à cause du châssis plastique que j'ai imprimé ^^

[Mike118]

On propose les même moteurs cc miniature avec encodeurs sur la boutique =) 

 

Non par contre je suis pas d'accord avec la remarque : 

 

 

ça reste une chaîne de commande en boucle semi-ouverte. Pour être une vraie boucle fermée, il faudrait que j'ai l'encodeur directement sur l'arbre roue. 

 

C'est bien une boucle fermée =) où tu asservies la vitesse de ton moteur =) 

[Oracid]

Avec ce type de moteur avec un réducteur de vitesse, je ne pense pas qu'il y ait le moindre problème à le coupler directement avec la roue.
Par contre, avec des Lego c'est très facile, tu devrais soutenir la roue des 2 cotés.