48 réponses à ce sujet

[Serveurperso]

Top !!!

 

De mon côté j'ai équilibré le second lidar, et comme escompté il tourne légèrement plus vite, soit à la même vitesse que le premier déjà équilibré J'avais répondu à un github https://github.com/r...r_ros/issues/46à propos des vibrations à pleine vitesse, mais ils se sont améliorés sur ce batch on dirait.

 

Et ce n'est pas une erreur dans la conception mais de légères variations à la fabrication, il faut donc équilibrer son lidar pour avoir un truc au top ! d'ailleurs dans la majorité des cas tout ce qui tourne doit être équilibré individuellement (cage de certains moteurs brushless, pales d'avions, de drones ou d'hélicos RC etc...) !

 

Pascal

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Je comprends ce pb d’équilibrage. C’est comme les pneus d’une voiture. Mais ils n’en parlent pas du tout dans la doc. J’ai raté un truc ? Mon test était à 10Hz. J’ai pas noté de vibration.

[Serveurperso]

C'est gênant uniquement si tu tournes vite = l'entrée MOTOCTL à VCC c'est à dire pleine vitesse soit légèrement plus de 20Hz.

 

Même avec le lidar le mieux équilibré d'origine (le second) je trouve les vibrations trop importantes à mon gout.

Avec le premier robot la caméra zoom était totalement floue.

Après si t'es pas un puriste comme moi tu peux t'en fiche c'est un choix... Mais vu le prix du matos soit tu tournes à 10Hz soit tu équilibres pour le 20Hz.

 

Et vu que à 20Hz l'équilibrage fait gagner quelques RPM c'est la preuve que l'effort latéral est important, sur la durée de vie la mécanique te remerciera.

 

De plus si on n'utilise pas la carte USB (dans mon cas -> branché sur le PIC32) ça permet d'économiser une sortie PWM celle qui est requise pour piloter la vitesse du lidar, et dans mon cas à 20Hz les algos sont beaucoup plus réactif donc pourquoi s'en priver.

 

[Serveurperso]

Sur mon robot chacun des points est traité au moment ou il arrive, et par rapport à la position estimée du robot (odométrie et IMU) du coup je n'ai pas de warping = le premier point et le dernier point du lidar ne s'éloignent pas si le robot se déplace vite. Vu que tout est une continuité.

Plus tu tournes lentement plus ce phénomène va apparaitre, pour compenser il faudra te déplacer doucement si tu as besoin de minimiser cette erreur.

 

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Merci. Je verrai si ça vibre, je mettrai un bout de scotch

[Serveurperso]

Faut plus qu'un petit bout de scotch ! un petit bout d’aluminium ou autres

-> c'est neuneu

 

lol

 

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Houlà, confirmé, il faut l'équilibrer !! t'as raison

 

J'ai continué mon exploration du lidar là bas http://www.robot-maker.com/forum/topic/10903-hector/page-6#entry90830

[Serveurperso]

Hop j'ai ouvert un thread spécial debug du 4K car je galère. Bug mystère,

T'es certain Path que tes données sont parfaitement nickel ?

 

Thread = http://www.robot-maker.com/forum/topic/12040-slamtec-rplidar-a2-developpement-en-c-dun-driver-4k-ultra-rapide

[Serveurperso]

Hop good new ils ont pondu une MAJ du firmware RPLIDAR A2 pour supporter le 8K sur le même hardware:D

Je vais tenter cette semaine.

http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2

https://wiki.slamtec...pageId=16154735

[Melmet]

stop flood ^^ lol 

[Serveurperso]

Une même nouvelle sur 2 threads RPLIDAR A2 ça passe mais pas 3 ? lol et quand y'aura le RPLIDAR A3 alors ?

[Melmet]

Tu as vu ton lien? on as pas tous chinois en première langue ^^ 

[Serveurperso]

Je me suis trompé pour le lien du firmware c'est http://www.slamtec.com/en/Support#rplidar-a2 en même temps seul le bouton download importe

Par contre le wiki c'est en chinois:) quelques captures informatives tout de même.

[Path]

T'as plus d'infos sur le protocole 8K ? Leur doc est toujours en 4K. 

Par contre dans leur code, on voit des "ultraCapsule" ^^

T'as épluché leur code ??

[Serveurperso]

T'as pas lus le chinois simplifié, c'est pourtant simple ! lol

 

En fait ils donnent une application RoboStudio qui comporte une option "8K Boost" il suffirait de sniffer....

J'ai envoyé un email ce matin je suis en attente de la réponse.

 

J'imagine que ce sont les fameux octets "reserved for future use" qui permettent de passer un paramètre à l'express scan.

[Path]

Oui certainement. Merci pour l'info. Je reste à l'affût

[Serveurperso]

Voici la réponse google translatée du Chinois:

Il y a maintenant des ultraCapsules, c'est sans doute encore plus compressé que le 4K toujours a 115K !!!!

ça va être chaud à décoder sur le PIC32 il faut étudier le code

 

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Steven Chen 回复道:

Hi,

Yes, you could choose any mode you need to start scan after you upgrade the firmware.

For the 8K mode data structure and protocol , you could read our SDK , in rplidar_driver.cpp file , you could find a function named ultracapsuleToNormal(), because this protocol is so compllicated to analyze , the document is still in progress, we would update it to our protocol manual very soon.

Best regards

Steven

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Merci ^^
J'attend la doc

[Serveurperso]

La vache tu te dégonfle la doc c'est de la triche !!! Tout est ici : https://github.com/r...idar_driver.cpp

 

Va falloir encore rétro-ingénifier du code pourri pour en sortir un driver embarqué optimisé !

Et cette fois triple couche-de-bouse, on a le mode legacy en 2K, le mode compressé en 4K, et le ULTRA-compressé 8K !!!

[Mike118]

Je vais me pencher dessus bientôt =) J'ai beaucoup de taff ces derniers jours ! ( Et je ne m'en plaindrais pas au contraire ! x) )