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Le RP Lidar A2


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27 réponses à ce sujet

#21 Serveurperso

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Posté 05 décembre 2017 - 10:06

Top !!!

 

De mon côté j'ai équilibré le second lidar, et comme escompté il tourne légèrement plus vite, soit à la même vitesse que le premier déjà équilibré :) J'avais répondu à un github https://github.com/r...r_ros/issues/46à propos des vibrations à pleine vitesse, mais ils se sont améliorés sur ce batch on dirait.

 

Et ce n'est pas une erreur dans la conception mais de légères variations à la fabrication, il faut donc équilibrer son lidar pour avoir un truc au top ! d'ailleurs dans la majorité des cas tout ce qui tourne doit être équilibré individuellement (cage de certains moteurs brushless, pales d'avions, de drones ou d'hélicos RC etc...) !

TwoRPA2.jpg

 

Pascal


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#22 Path

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Posté 06 décembre 2017 - 12:33

Je comprends ce pb d’équilibrage. C’est comme les pneus d’une voiture. Mais ils n’en parlent pas du tout dans la doc. J’ai raté un truc ? Mon test était à 10Hz. J’ai pas noté de vibration.

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#23 Serveurperso

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Posté 06 décembre 2017 - 10:15

C'est gênant uniquement si tu tournes vite = l'entrée MOTOCTL à VCC c'est à dire pleine vitesse soit légèrement plus de 20Hz.

 

Même avec le lidar le mieux équilibré d'origine (le second) je trouve les vibrations trop importantes à mon gout.

Avec le premier robot la caméra zoom était totalement floue.

Après si t'es pas un puriste comme moi tu peux t'en fiche c'est un choix... Mais vu le prix du matos soit tu tournes à 10Hz soit tu équilibres pour le 20Hz.

 

Et vu que à 20Hz l'équilibrage fait gagner quelques RPM c'est la preuve que l'effort latéral est important, sur la durée de vie la mécanique te remerciera.

 

De plus si on n'utilise pas la carte USB (dans mon cas -> branché sur le PIC32) ça permet d'économiser une sortie PWM celle qui est requise pour piloter la vitesse du lidar, et dans mon cas à 20Hz les algos sont beaucoup plus réactif donc pourquoi s'en priver.

 


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#24 Serveurperso

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Posté 06 décembre 2017 - 10:28

Sur mon robot chacun des points est traité au moment ou il arrive, et par rapport à la position estimée du robot (odométrie et IMU) du coup je n'ai pas de warping = le premier point et le dernier point du lidar ne s'éloignent pas si le robot se déplace vite. Vu que tout est une continuité.

Plus tu tournes lentement plus ce phénomène va apparaitre, pour compenser il faudra te déplacer doucement si tu as besoin de minimiser cette erreur.

 


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Posté 06 décembre 2017 - 01:54

Merci. Je verrai si ça vibre, je mettrai un bout de scotch :)

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#26 Serveurperso

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Posté 06 décembre 2017 - 02:07

Faut plus qu'un petit bout de scotch ! un petit bout d’aluminium ou autres

-> c'est neuneu

 

lol

 


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Posté 12 décembre 2017 - 09:05

Houlà, confirmé, il faut l'équilibrer !! t'as raison :)

 

J'ai continué mon exploration du lidar là bas http://www.robot-mak...ge-6#entry90830


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#28 Serveurperso

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Posté 17 avril 2018 - 08:52

Hop j'ai ouvert un thread spécial debug du 4K car je galère. Bug mystère,

T'es certain Path que tes données sont parfaitement nickel ?

 

Thread = http://www.robot-mak...4k-ultra-rapide


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