122 réponses à ce sujet

[Oracid]

Je propose de continuer cette discussion ici pour ne pas trop polluer l'autre fil avec une réalisation personnelle.

Pour un test de servo tu peux faire simple, les palonniers rond existent, il suffit de lui rajouter une gorge et d'attacher un morceau de fil non extensible.
Ce même fil qui est rattaché à ton peson/elastique/ressort. après ya plus qu'à aligner horizontalement le haut du palonnier avec le point d'encrage du peson, et tout restera a 90°.

Oui, j'y ai bien pensé, d'autant qu'il existe peut-être une solution avec une poulie Lego.
Oui, j'ai tout aligné sur le haut du palonnier.

Tu peux aussi faire la manip inverse: dire au servo de maintenir 90° et tirer sur le peson. Quand le palonier change de position c'est que tu as passé son couple de maintien.

Intéressant ! Mais bon, là, j'ai tout fait pour bloquer le peson, mais je note ça dans un coin de ma tête.

Je viens de faire mon premier test. Pas terrible, difficile de bien fixer le servo. J'ai utilisé un mini tendeur, c'est pas mal.
Demain, j'essaye de faire quelques photos, voir une vidéo.

[Oracid]

Voici une photo de mon nouveau banc de test. Là, donc, il ne s'agit que de tester des servos.

Sur la partie gauche, on voit le servo qui est surélevé pour permettre au palonnier de tourner librement. Le servo est maintenu par un système de machoires qui permet également un réglage du positionnement en profondeur, axe Y. Le positionnement sur l'axe X est libre.

Sur la partie droite, le peson est très solidement fixé et est réglable en hauteur, axe Z.

Pour l'instant, j'ultilise un mini tendeur pour le couplage du servo au peson.

J'ai fait un test catastrophique qui a montré que le servo devait être très solidement maintenu. C'est ce que j'espère avoir réglé ce matin.

Aujourd'hui, je ne vais sans doute pas avoir le temps d'en faire plus. Si tout va bien, j'espère faire une vidéo, demain.

[Oracid]

Voici le résultat de mon premier test avec le mini tendeur, et dans de bonnes conditions.
Avec un Arduino Uno, j'utilise un potentiomètre qui fait se déplacer la position du palonnier de mon servo, un MG995.
Comme je suis dans une boucle, le servo tend à toujours aller à la position que je lui ai indiquée.
Je pars de 0° vers 90°.
Après plusieurs prises, les résultats sont constants. Soit 1250g avec un palonnier de 16mm.
Sauf erreur, cela donne 1,25kg x 1,6cm = 2kg.cm
Ce n'est pas énorme au regard des 13kg annoncés, http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/30-servomoteur-towerpro-mg995.html

Sans doute, l'élastique, est-il trop faible. Je vais donc augmenter la charge.

[Oracid]

Voici la vidéo que j'ai publiée.
J'ai l'impression d'être sur la bonne voie.

[Path]

Salut Oracid, 

Je ne comprenais rien à tes montages précédents pour mesurer le couple. Mais là, ça ressemble à quelque chose que je comprends.

Les angles ne sont pas absolument orthogonaux mais la correction mathématique qu'il faudrait faire ne permettrait pas de revenir aux 11 à 13kg annoncés.

 

Le peson affiche une mesure de 2,8 kg environ. La distance en mm entre l'axe du servo et le point d'attache du ressort c'est 16mm (si je comprends bien). Cela donne environ 4,5 kg.cm.

 

Ton servo était alimenté en 6V. Est-ce que l'intensité que ton alimentation fournissait était bloquée à un maximum ? Selon les mêmes données, le servo est sensé consommer environ 1,5A pour tenir le couple maximum.

 

Est-ce que l'explication d'une telle différence ne se trouve pas là ?

 

Est-ce que le servo peut mécaniquement aller au delà de 90 ?

 

J'ai toujours un tas de pb à utiliser ces servos. Tes tests m'intéressent très fort !!

 

Merci

[Oracid]

Oui, c'est vrai. Pendant le tournage le servo est sorti de son logement. J'ai remis tout en ordre, un peu à la va vite.
L'alimentation peut fournir 4A. Le débattement du MG995 est de 180°, http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/30-servomoteur-towerpro-mg995.html

Pour atteindre la valeur de 13kg.cm, il faudrait augmenter la force du ressort ou de l'élastique.
Mais cela serait assez compliqué à mettre en oeuvre.
Alors, je penche plus pour garder un élastique de force raisonnable et d'utiliser un palonnier plus grand.
Mais il va falloir rehausser le servo, et donc le peson. En conséquence, tout est à reconstruire.

[Path]

Et si tu fais le même montage avec une ficelle à la place de l'élastique ?

[ashira]

Donc en fait ton servo garde à peu près la position de 90° parce que tu lui demandes cette position en consigne ?
Si c'est le cas ça expliquerait que le couple affiché soit faible et pourquoi il n'est pas stable.

[Oracid]

Oui, 90°, c'est la consigne que je lui ai indiqué avec un potentiomètre que je ne touche plus. Au départ, le servo est à 0°.
A 20g près, moi, je trouve que le couple est globalement assez stable.

Après réflexion, je pense que ce principe n'est pas bon.
Lorsque le servo arrive à 90°, il indique environ 2,8kg parce que c'est la force nécessaire pour amener le ressort à la consigne.
Et même si on prenait un servo différent, il indiquerait la même chose. Non ?

Par contre, si pendant le test, j'écarte le servo sur l'axe X, il va tirer sur le ressort de plus en plus, jusqu'à ne plus pouvoir atteindre la consigne.
Donc, à mon avis, il faut mettre le servo sur rail et le déplacer avec une tige filetée pendant le test. Qu'en pensez-vous ?

Ya K !

[Mike118]

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Lorsque le servo arrive à 90°, il indique environ 2,8kg parce que c'est la force nécessaire pour amener le ressort à la consigne.
Et même si on prenait un servo différent, il indiquerait la même chose. Non ?

 

 

Oui exactement en effet là on a pas le couple max =) on a le couple nécessaire pour arriver à cette position mais ça veut pas dire que le principe n'est pas bon.

 

 

 

Par contre, si pendant le test, j'écarte le servo sur l'axe X, il va tirer sur le ressort de plus en plus, jusqu'à ne plus pouvoir atteindre la consigne.
Donc, à mon avis, il faut mettre le servo sur rail et le déplacer avec une tige filetée pendant le test. Qu'en pensez-vous ?
 

 

oui c'est une méthode. 

[Oracid]

oui c'est une méthode.

Tu en préfèrerais une autre ?

[Mike118]

Tu peux tarer d'avantage le montage, changer le ressort etc ...  
au lieu de fixer le peson tu mets le montage à la verticale, et tu met un poids de plus en plus important sur le peson ... 

Bref il y a d'autres méthodes, j'en préfère pas forcément une plutôt qu'une autre =) 

[Oracid]

Tu peux tarer d'avantage le montage, changer le ressort etc ...  
au lieu de fixer le peson tu mets le montage à la verticale, et tu met un poids de plus en plus important sur le peson ... 
Bref il y a d'autres méthodes, j'en préfère pas forcément une plutôt qu'une autre =)

En fait, depuis le début, je m'efforce de mettre tout le système sur une table, pour une question de praticité, mais je me plante peut-être.
Plus haut, Ashira a eu une bonne idée, déplacer le peson. C'est peut-être plus facile que de déplacer le servo.

[Mike118]

Oui déplacer le peson est une bonne méthode aussi =) 

Après tu peux faire un truc avec une tige filetée qui permet de " tirer le peson " en vissant plutôt que de le faire à la main =) 

[Oracid]

Après tu peux faire un truc avec une tige filetée qui permet de " tirer le peson " en vissant plutôt que de le faire à la main =)

Oui, c'est ce que je pensais faire au début, mais à la réflexion cela serait très compliqué.
Alors, je vais étudier un système de trou et clavette. Cela devrait être relativement facile à réaliser avec des Lego puisqu'il y a des trous...

[Oracid]

Voici ma dernière version.
Au final, j'utilise une tige filetée qui tire un chariot sur lequel se trouve le peson. Le chariot coulisse dans un rail.
Et bien, malgré une course assez importante, 10cm, la mesure ne dépasse pas 4,3kg. Soit un couple de 4,3 x 1,6 = 6,88kg
On est encore assez loin des 13kg, mais on s'en approche, donc le principe est bon.
Le servo ne bronche pas, il fait son boulot. Vraiment costaud ce servo.

Ici, les forces commencent à être très importantes et la structure ne supportera pas d'aller beaucoup plus loin.
Et puis, prendre un ressort plus costaud serait compliqué.
En conséquence, je me propose de garder ce principe tout en augmentant la taille du palonnier.
Par exemple, dans les mêmes conditions, si le palonnier fait 5cm, cela nous amera à 4,3 x 5 = 21,5kg

[Forthman]

Mais en fait... il sert à quoi ton ressort ?

Si tu le remplaçais  par une plaque avec un trou oblong pour l'axe du palonnier,

ça te permettrait de démarrer comme tu fait, et avec la vis, tu fais le réglage pour avoir

la position au plus près des 90° (en fait ça sera là où la mesure est la plus faible)

 

parce que si c'est pour que le blocage soit "plus doux" ça ne change pas grand chose pour la mécanique,

et au pire il te suffit de piloter le servo doucement.

 

Et si ça casse, ça fera juste un petit sursaut, là tu vas en plus te prendre un ressort dans la tronche

[Oracid]

là tu vas en plus te prendre un ressort dans la tronche

Pendant le test, j'avais un peu peur de ça.

Tu as sans doute raison, je vais tester avec quelque chose de rigide.
N'empêche que avec un palonnier de 5cm, la force sur la structure Lego serait moindre. Non ?

[Mike118]

N'empêche que avec un palonnier de 5cm, la force sur la structure Lego serait moindre. Non ?

 

oui 

 

du coup tant qu'à faire tu mets une poulie avec un câble rigide ? ^^

[Oracid]

du coup tant qu'à faire tu mets une poulie avec un câble rigide ? ^^

C'est un cable tresser, je suppose ?
La poulie, j'y ai bien pensée, mais comment fixer le cable ?
Et comment fixer la poulie au servo ?
De plus, l'objectif, c'est quand même de faire quelque chose pour n'importe quel servo.