122 réponses à ce sujet

[Mike118]

Tu peux fixer la poulie sur un palonnier de servo standard avec deux vis... et garder un trou central sur la poulie pour mettre et enlever le palonnier. 
Ta poulie peut être en bois ou en plastique. 

Pour fixer le câble, il "suffit juste" de mettre une vis, comme les barres pour mettre les mains sur la barre d'un voilier , et de passer la boucle qui serait au bout du câble autour de la tête de vis ... 
Sinon c'est tout le fil que tu fais passer de pare en pare de de la poulie ... et tu le bloques une fois qu'il a traversé la poulie ... 

comme cela est fait sur un treuille je suppose ... 

 

Bref pas mal de méthode Ya + k ! 

[Forthman]

je pense que Mike se moquait

 

edit : a bien non  

[Mike118]

Je ne me moquait pas, mais je "blaguais à moitié " =) . 

On peut faire sans problème sans la poulie  
Mais on peut aussi faire avec une poulie, 

 

Il faut juste voir ce qui est le plus simple pour notre ami Oracid
( Et il ne faut pas nécessairement qu'il fasse avec une pourlie par ce que je parle que de poulie depuis le début x) => Il y a toujours plusieurs méthode ) 

[Oracid]

Pour la poulie, j'y réfléchis.

En attendant, aujourd'hui j'ai fait le même mécanisme que sur les vidéos plus haut.
Mais à la différence, moi je peux régler finement la position du peson grace à la tige fileté. Merci Mike.
En fait, c'est la remarque de Forthman qui m'a inspiré. Merci Forthman.
Pour la tige, j'ai utilisé une corde à piano de 2mm que j'ai eu beaucoup de mal à plier.

Le résultat est assez bon et effectivement, il n'est plus nécessaire d'utiliser un ressort.
Je suis monté à 6,3kg. Cela nous donne 6,3 x 1,6 = 10,08kg. Là je m'approche vraiment des 13kg.

Le gros problème, c'est que pendant le test, le servo se déplace pour se mettre de biais.
Il va donc falloir que je trouve un système pour le bloquer définitivement.

Dans mon programme, je boucle sur la valeur du potentiomètre. Je pense faire un programme avec une boucle qui positionne le servo alternativement de 85° à 90°. Cela pour voir s'il va au 90°. Et donc plus besoin de potentiomètre.

Voici la photo avec la corde à piano.

[olivthill]

Juste pour infos, des aéromodélistes, Patrick Cesarato, Jean-Luc Delort et Olivier Segouin, ont créé deux bancs de test qui ont permis de mesurer les caractéristiques de plus d'une centaine de servomoteurs répertoriés dans la base de données Servomances .

Cf. http://www.teaser.fr/~osegouin/aeromode/servos.phtml  et http://www.aeroglide.net/2013/02/servormances-mise-a-jour-fevrier-2013/

 

Edit : Par exemple, pour le MG995, ils ont créé la fiche suivante, où ils indiquent avoir trouvé un couple max de 6.690 à 5V et 8.280 à 6V.

[Oracid]

Merci pour cette information, Olivthill.
Je connaissais déjà, malheureusement les plans ne sont pas disponibles sur le site.
J'aimerais bien y jeter un coup d'œil.

Ce sera intéressant de comparer quelques résultats.

[Oracid]

Et voici la vidéo.

[Mike118]

Il serait intéressant de préciser le voltage et le courant consommé sur ta vidéo 

[Oracid]

Il serait intéressant de préciser le voltage et le courant consommé sur ta vidéo

Trop tard pour l'intensité. Quand à la tension, elle est affichée en permanence sur mon voltmètre.
Dans ma vidéo, on ne voit pas le voltage et l'intensité de l'alimentation. J'ai préféré caché son afficheur car j'utilise une diode en série sur le positif.
J'ai donc monté la tension de l'alim à 6,7V. Alors que sur le voltmètre, il y a bien 6V. Enfin, un peu moins en fonctionnement.
Par ailleurs, ayant choisi de provoquer une oscillation permanente du servo, l'intensité est assez difficile à lire.

En fait, mon objectif était surtout de mesurer le couple. Je pense que le principe est bon. Bien entendu, on pourra toujours améliorer le système, mais pour ma part, j'en suis assez satisfait et je vais donc passer à autre chose.

Ah oui, j'oubliais. Remarquez le système de blocage du servo avec des vis (vérins) en X, Y et Z. Des petits tasseaux en bois protègent le servo.

[Oracid]

Voici une nouvelle vidéo.
J'ai beaucoup appris avec ce sujet et j'espère avoir apporté ma pierre à l'édifice.

[cocothebo]

Salut,

 

Comme d'hab, un joli boulot

 

Une question bête, mais pourquoi mettre un ressort? Cela doit fausser la mesure non?

[Oracid]

Une question bête, mais pourquoi mettre un ressort? Cela doit fausser la mesure non?

J'espère que non !

Sur un pèse personne, on monte dessus, il n'y a donc pas de problème d'assemblage au capteur.
Sur une balance de cuisine, on pose quelque chose dessus, là c'est pareil, pas de problème d'assemblage au capteur.
Un peson, on accroche une valise au crochet. Pas de problème également.
Mais un servo, ça bouge ! Donc, il faut un moyen d'assemblage auto adaptatif. Un ressort.

Evidemment, je serais incapable de le prouver mathématiquement.
C'est l'intuition, ou la réflexion, qui me guide.

[Amhnemus]

Et le couple du servo est de combien sur sa fiche technique est ce que tu es exact ou proche ou loin? Il te faudrai rajouter une led qui t'indique lorsque le servo ne va plus à 90 degré ça serait plus simple à détecter et plus précis que à l'oeil surtout que tu utilise une Arduino avec un digital.read pour savoir si tu as atteint ou non les 90 degré . En tout cas tu as fait du bon boulot

[Oracid]

Et le couple du servo est de combien sur sa fiche technique est ce que tu es exact ou proche ou loin? Il te faudrai rajouter une led qui t'indique lorsque le servo ne va plus à 90 degré ça serait plus simple à détecter et plus précis que à l'oeil surtout que tu utilise une Arduino avec un digital.read pour savoir si tu as atteint ou non les 90 degré . En tout cas tu as fait du bon boulot

Un servo MG995, c'est 13kg.cm, http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/30-servomoteur-towerpro-mg995.html
Mais il s'agit du "stalled torque", c'est à dire servo bloqué, voir détruit.
Personnellement, j'ai considéré que ce qui était intéressant, c'est le couple maximum pour atteindre la position demandée, ici 7,5kg.
Je pense que c'est plutôt cette donnée qui nous intéresse.
Dans les vidéos précédentes, avec le même servo qui a beaucoup souffert, je vais au delà de 10kg.cm, mais quel intérêt y a-t il ?

Oui, effectivement, on pourrait facilement améliorer ce banc de test, mais ce n'est pas ce qui m'intéresse.
Dans mes réalisations, seule m'intéresse la mise en oeuvre d'une idée.

Ici, l'idée principale, c'est d'augmenter la charge en tirant sur un ressort au moyen d'un vérin.
Si les règles de la physique ne contredisent pas ce mécanisme, alors j'ai atteint mon objectif.

[Amhnemus]

Oui tu as raison ce qui nous intéresse c'est d'avoir la réalité de l'utilisation que l'on en fait et pas d'aller à ses limites physiques. Après ça ne sert à rien de faire souffrir des servos surtout si il ne respecte plus la consigne. Intéressant que tu es essayer sur des MG995 qui sont répandus et que Path utilise sur son bipède avec qui il a certain soucis.

En tout cas bravo même si dommage que tu ne souhaites pas l'améliorer pour le moment. Mais très jolie travail que tu nous as fait partager. C'est quoi ton prochain challenge ?

[Forthman]

dans les améliorations qui seraient (à mon goût) bien sympas :

- utilisation d'un fin de couse pour la position du 90° (histoire de le faire plus qu'à l'oeil)

- tension automatique pour le ressort (je suis une feignasse)

- calcul du temps de déplacement pour atteindre la position, et traçage de courbe

[cocothebo]

Ma question vient du fait que si j'en crois mes souvenirs de cours de physique au lycée (donc c'est loin, alors pe que j'ai faux), la force a appliquer à un ressort est proportionnelle à son allongement, donc pour l'étirer d'2mm il faut 2 fois plus de force que pour l'étirer de 1mm.

 

Après cette force la est je pense (mais la je suis vraiment pas sur) "emmagasinée" dans le ressort et donc ce que l'on lit sur le peson serait faux (du moins minimisé). Après l'important dans l'absolu est de savoir si ta mesure reste reproductible et surtout comparable si on change le servomoteur, franchement si "l'erreur" est faible, l'important est de pouvoir comparer deux servos, la valeur brute n'est pas forcément significative.

 

Ce que je me demande donc est "est ce que l'ajout du ressort au milieu de l'axe peson/bras influe sur la mesure".

Franchement je sais pas trop, je me dis, tu prends une balance, tu te pèses sur du carrelage et sur un tapis genre amortisseur https://www.leroymer...oir-gpi-e128988, ben tu devrais pas avoir la même mesure.

En revanche si je monte avec des baskets ou pieds nus (avec les baskets dans les mains bien sur) sur la balance la mesure reste similaire, pourtant la basket agit comme un ressort.

Faudrait que je teste ce soir

 

La différence que je verrai entre les deux exemples est la position du capteur de masse qui dans le premier cas est entre la force et le ressort, dans le deuxième apres le systeme masse/ressort, ton système ressemble au deuxième cas.

[Mike118]

 

Ce que je me demande donc est "est ce que l'ajout du ressort au milieu de l'axe peson/bras influe sur la mesure".

 

 

Non cela n'influe pas. 
Toute la force exercée sur le ressort par le servo est retransmise au peson. 

 

Un bilan des action mécanique permet de s'en convaincre facilement ... 

 

Oracid a parfaitement raison dans son choix du ressort. Cela permet bien d'assouplir le montage sans avoir d'impacte sur la prise de mesure, et en prenant toujours la mesure avec le servo à 90° il s'assure de pouvoir utiliser la formule du couple C = Distance * Force  =) 

Bref rien à redire sur ce montage =)

[Oracid]

dans les améliorations qui seraient (à mon goût) bien sympas :
- utilisation d'un fin de couse pour la position du 90° (histoire de le faire plus qu'à l'oeil)
- tension automatique pour le ressort (je suis une feignasse)
- calcul du temps de déplacement pour atteindre la position, et traçage de courbe

Tout cela serait assez facilement faisable, mais le plus difficile pour moi a été de réussir à maintenir le servo.
Bien sûr j'aurais pu le visser, j'aurais dû, mais l'objectif était de faire un système pour tout servo.
 

C'est quoi ton prochain challenge ?

Un bipède, un quadrupède, un hexapode ou un Self-Balancing. Ah, non ! Le Self-Balancing, c'est fait...
Ce qui serait bien, c'est un Self-Balancing qui monte des escaliers, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11866-robots-char-ugv-ripsaw-etc/?p=92718, mais je vise un peu haut là, peut-être...

Au fait, les anciens pesons étaient bien à ressort, https://fr.wikipedia.org/wiki/Peson

[Mike118]

 
Un bipède, un quadrupède, un hexapode ou un Self-Balancing. Ah, non ! Le Self-Balancing, c'est fait...
Ce qui serait bien, c'est un Self-Balancing qui monte des escaliers, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11866-robots-char-ugv-ripsaw-etc/?p=92718, mais je vise un peu haut là, peut-être...
 

 

J'en déduis que ton prochain robot est un bipède sur roue ( une roue à chaque pied )  qui à 4 bras ! =D
Ainsi le bipède est de manière en générale en mode self balancing,  et quand il a besoin il se met sur 4 pattes voir 6 en utilisant ses 4 bras et ses deux jambes ! 

 

 

J'ai hâte de voir ça ! =)