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Les servos


41 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 01 février 2018 - 08:22

J'ai pensé qu'il serait intéressant d'avoir un fil où on pourrait discuter des servos.

J'ouvre le feu avec ces 2 vidéos qui mettent en jeu un mécanisme de test du couple, identique.
Ce système à l'air très simple, qu'en pensez-vous ?



Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#2 cocothebo

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Posté 01 février 2018 - 09:15

Salut,

 

Moi ça me semble effectivement simple, après sur la première vidéo, ça manque de précision, tout "bouge" aussi bien l'attache du peson que le lien servo-peson etc.

Bref dur d'aoir une vraie mesure dans ces conditions.

 

Pour la deuxième vidéo ça me semble plus calé, avec une distance précise entre l'axe de rotation est l'effort, le peson qui ne bouge presque pas (sinon ben ça doit surement engendrer une erreur de mesure) et le couple mesuré avec le bras à environ 90° (par rapport au plan horizontal) ce qui est très important sinon la longueur réelle du bras de levier est plus courte.

 

Après dans tous les cas la on mesure le couple de blocage/maintien, ce qui veut dire que c'est le couple à vitesse nulle, si on veut faire bouger qqc, le couple sera forcément plus faible (de plus en plus faible avec l'accroissement de la vitesse).

D'ailleurs c'est linéaire en théorie vu que la puissance du moteur = couple * vitesse angulaire. Même si à vitesse nulle ça voudrait dre qu'on a un couple infini ;) Mais bon on voit bien sauf aux limites que donc plus on va vite moins ya de couple.



#3 Oracid

Oracid

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Posté 01 février 2018 - 12:28

le couple mesuré avec le bras à environ 90° (par rapport au plan horizontal) ce qui est très important sinon la longueur réelle du bras de levier est plus courte.

Si je comprends bien, quand le palonnier est à 90°, la tige métallique et l'axe d'attache du peson doivent être alignés et sur le même plan.

J'ai regarder quelques vidéos, les mesures sont assez vagues, mais le but en gros, c'est de vérifier les caractéristiques du fabricant.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#4 Mike118

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Posté 01 février 2018 - 04:22

Oui pour ce genre de teste avec " palonnier " il faut que la mesure soit faite lorsque le palonnier est à 90° sinon il faut ajouter un calcul ( avec un sinus ou un cosinus en fonction de l'angle que vous prenez ) pour avoir la bonne valeur. 

Afin de ne pas avoir cette problèmatique de 90° qui peut provoquer un réglage délicat le top est d'utiliser non pas le palonnier qui n'est pas rond, mais une poulie. 
Et là plus de problème de position. 


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#5 Oracid

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Posté 01 février 2018 - 07:10

Afin de ne pas avoir cette problèmatique de 90° qui peut provoquer un réglage délicat le top est d'utiliser non pas le palonnier qui n'est pas rond, mais une poulie. 
Et là plus de problème de position.

Ah, là, je ne comprends pas pourquoi la poulie supprimerais le problème.
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#6 Oracid

Oracid

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Posté 01 février 2018 - 07:13

Voici une vidéo, en français, où on vous explique comment utiliser un testeur de servos.
Le lien de la vidéo est mort, je vous en mets un autre. Cela vous en coutera 1,46€ : https://www.banggood...ur_warehouse=CN


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#7 Forthman

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Posté 01 février 2018 - 11:30

petit dessin pour expliquer.

 

Imaginons un servo avec un couple au blocage de 30Kg/cm et un levier de 20mm de long (cercle jaune)

 

sur l'image de gauche, l'effort est bien perpendiculaire, du coup sur le peson la valeur lue sera proche de 15Kg

 

sir l'image de droite, le levier a tourné de 45°, donc la longueur à prendre en compte

pour la longueur du levier devient :  cos(45)*20 =14.1 (cercle violet)

La valeur lue sur le peson sera alors proche de 21.2Kg (en fait un peu moins car l'axe du peson s'est incliné un peu aussi)

 

Dans le cas d'une poulie qui enroule un cable, l'effort reste perpendiculaire : le rayon ne passe pas du jaune au violet.

Donc pas de calcul d'angle à faire

Image(s) jointe(s)

  • Capture d’écran_2018-02-01_22-50-24.png


#8 Oracid

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Posté 02 février 2018 - 07:28

Dans le cas d'une poulie qui enroule un cable...

Oui, un cable ! Mais là, comme là je partais sur une tringle rigide, c'est pour cela que je ne comprenais pas.
Mais de toute façon, je ne ferai aucun calcul, puisque ma mesure sera faite à 90°.

Sinon, un élastique bien costaud, ne ferait il pas l'affaire ? Y a t-il une contre-indication ?
Les pesons, avant, ils étaient bien fait avec des ressorts !
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#9 Mike118

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Posté 02 février 2018 - 07:46


Sinon, un élastique bien costaud, ne ferait il pas l'affaire ? Y a t-il une contre-indication ?
Les pesons, avant, ils étaient bien fait avec des ressorts !

 

Aucun problème =)


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#10 Oracid

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Posté 02 février 2018 - 08:27

Aucun problème =)

Ah, ça, c'est une bonne nouvelle !
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#11 Forthman

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Posté 02 février 2018 - 08:28

Un peson numérique se déforme aussi, mais tellement peu qu'à l'oeil ça ne se voit pas ;-)

 

un élastique qui s'enroule sur une poulie ? Pourquoi pas, ça permettra d'avoir un effort plus progressif, et si tu contrôle en même temps la vitesse,

ça permettra de faire des jolies courbes couple/vitesse :-)



#12 Oracid

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Posté 02 février 2018 - 02:53

un élastique qui s'enroule sur une poulie ?

Je ne voyais pas ça comme ça. Pour l'instant, je vais essayer de faire simple en partant du palonnier livré avec le servo.
Pour l'élastique il y a plusieurs options :
- un gros élastique pour sardine de tente.
- un ressort à spires jointives.
- un mini tendeur.
- plusieurs élastiques toriques pour cheveux.

Problème. Supposons que le palonnier démarre à l'horizontal pour finir sa course à la verticale.
Comment dois-je aligner le peson ? Sur l'axe du servo ou à la hauteur de la fin de course du palonnier ?
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#13 Mike118

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Posté 02 février 2018 - 03:01

Le mieux est de placer le peson de sorte à ce que lorsque le " palonnier finit sa course " le fil soir aligné dans l'axe du peson, et que le bras du palonnier forme un angle de 90° avec le fil. 

L'usage d'une poulie facilite l'obtention de ce cas. 


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#14 Oracid

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Posté 02 février 2018 - 03:19

Le mieux est de placer le peson de sorte à ce que lorsque le " palonnier finit sa course " le fil soir aligné dans l'axe du peson, et que le bras du palonnier forme un angle de 90° avec le fil. 
L'usage d'une poulie facilite l'obtention de ce cas.

C'est ce que je pensais également.
Pour la poulie, j'y pense très fort...
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#15 cocothebo

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Posté 02 février 2018 - 03:26

Pour un test de servo tu peux faire simple, les palonniers rond existent, il suffit de lui rajouter une gorge et d'attacher un morceau de fil non extensible.

 

Ce même fil qui est rattaché à ton peson/elastique/ressort. après ya plus qu'à aligner horizontalement le haut du palonnier avec le point d'encrage du peson, et tout restera a 90°.



#16 ashira

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Posté 02 février 2018 - 03:32

Tu peux aussi faire la manip inverse: dire au servo de maintenir 90° et tirer sur le peson. Quand le palonier change de position c'est que tu as passé son couple de maintien.

#17 Oracid

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Posté 02 février 2018 - 07:36

Je propose de continuer cette discussion, ici http://www.robot-mak...rservo/?p=92110pour ne pas trop polluer ce fil qui au départ était destiné aux servos, en général et non pas sur ma réalisation personnelle.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#18 Oracid

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Posté 03 février 2018 - 07:56

Revenons à nos servos...

Le LX-16A de LOBOT.

En voici un qui m'a l'air très sympathique, 14,46€ port gratuit. https://fr.aliexpres...569932818038692

Il n'est pas très lourd, 52g.
Il peut être alimenter jusqu'à 7,4V ce qui est plutôt rare. C'est 6V en générale.
Son couple de blocage est de 19,5 kg.cm (7.4 V)
Il a une rotation de 240°.

Sa particularité est d'être prévu à l'origine pour une utilisation robotique. Son arbre (sur roulements) semble être traversant, mais ce n'est pas certain. Peut-être, s'agit-il simplement d'un support mécanique (également avec roulements) sur l'autre face pour son maintient dans un étrier.
Autre particularité, il doit être connecté à un bus à la manière d'un servo Dynamixel. Mais peut-on l'utiliser classiquement, indépendamment de ce bus, je ne sais pas.

 

En résumé, c'est le Dynamixel du pauvre...

Servo Lobot LX-16A.jpg


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#19 Oracid

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Posté 07 février 2018 - 02:19

Le LDX-218 de Lobot.
 
Ce servo est légèrement moins puissant que le LX-16A, vu précédemment, mais il a une connexion classique.
 
Caratéristique :
​- 60g
- 7,4V
​- couple 17kg.cm
- course 180°
 
Il est un peu plus cher, 17,20€, mais si vous l'achetez dans le cadre d'un kit, le prix est très raisonnable.
Par exemple, dans ce kit https://fr.aliexpres...iceBeautifyAB=0à 241€, il y en a 18 et en plus vous avez un superbe kit avec tous les étriers.

Ce kit existe avec ou sans l'électronique, ici c'est sans.

Je pense que c'est une bonne pratique de comparer les prix des servos à l'unité et compris dans un kit.
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#20 Oracid

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Posté 17 février 2018 - 07:50

Le RDS3115 de DS.

Servo avec double axe à roulement à billes pour la fixation des étriers.
Il est souvent livré avec un étrier. Le prix est d'environ 9€, livraison comprise.

Caractéristiques :

- 60g - 40x20x40,5
- 17kg à 6,8V
- 180°

Servo RDS3115.png

Sur la vidéo, on peut le voir en action sur les chevilles de cet humanoïde.
Dans la description, liste des servos pour cet humanoïde, "Leg servo(from ankle to hip):2xRDS3115,2xRobo-soul LDX-335,1xRDS3135,1xDS3109"



Un test du couple à 6V, 18kg.cm



Un autre test, en situation.

 

Un bras articulé.


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