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Projet robot omnidirectionnel


26 réponses à ce sujet

#1 Valf2411

Valf2411

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Posté 10 avril 2018 - 07:45

Bonjour, bonsoir, 

 

Je viens faire appel à vous pour un petit coup de pouce sur mon projet de stage, car je suis un peu perdu. 

 

Tout d'abord, laissez moi vous expliquez le projet : 

 

Pour faire très simple, et comme il est indiqué dans le titre du topic je compte réalisé un robot omnidirectionnel ( ou holonome, à vous de choisir votre terme préféré ahah ). Je suis libre de faire ce que je veux, enfin à moitié car mon tuteur m'a donné quelques liens afin d'avoir une base. C'est à dire ? 

 

Il me conseille de travailler sur ce robot : https://zabawki-mode...8549-12564.html

 

Donc deux solutions que j'ai trouvé afin de pouvoir faire de cette voiture non holonome, une voiture holonome est tout d'abord de changer les roues ( évidemment ), j'ai donc trouvé deux solutions : 

 

1- Les roues " Mecanum " 

2- Les roues " Liddiard "

 

Chaque roues sera donc alimentées par son propre moteur ( mon tuteur m'a recommandé celui-ci : https://zabawki-mode...4358-13085.html ), mais comment dois-je faire pour trouver combien vais-je devoir mettre de volt pour alimenter les 4 roues ? 

 

Ensuite il m'a parlé d'un régulateur ( voici le lien : https://zabawki-mode...45037-9994.html ), mais je n'ai pas vraiment compris le principe de celui-ci  :huh:

 

Enfin, tout cela pour dire, que pour ma part pour ce qui est de faire avec la voiture sera bien compliqué, rien que le châssis qui je trouve n'est pas très optimal pour mettre des autres moteurs aux roues ( même si il y en a déjà, je ne pense pas que cela soit compatible avec les roues meccanum par exemple ). Je me tournerais plus vers le fait d'acheter, ou tout simplement de créer un châssis nous même ( en plexiglas par exemple ) et de faire pas à pas la voiture omnidirectionnelle. 

 

Ah oui j'allais oublié pour ce qui est du fait de diriger la voiture, avec le car sur internet on dispose d'une manette ma foi un peu trop compliqué à programmé j'ai l'impression. 

 

 

Donc voilà, je pense avoir tout dit, si ils vous manquent des détails n'hésitez pas à demander, et surtout donnez votre avis par rapport à cela car je suis perdu et je ne sais pas du tout quoi faire, vers quoi me diriger comme idée ( depuis une semaine hélas ) 

 

Merci de votre attention  :thank_you:  



#2 levend

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Posté 10 avril 2018 - 08:07

Vous êtes polonais ? :D

 

Personnellement je conseille de repartir sur un nouveaux châssis parce sur ce type de voiture tu as un ou deux moteurs (1 pour l'avant et 1 pour l'arrière) mais ces moteurs sont reliés à un différentiel à l'avant et un différentiel à l'arrière donc,en l'état tu ne peux pas commander tes roues indépendamment les unes des autres, et si j'ai bien compris sur le type de robot que tu veux faire c'est un moteur par roue.

 

Pour le régulateur je préfère ne pas dire de connerie parce que j'ai du mal avec la traduction et je n'arrive pas non plus à comprendre si c'est pour deux moteurs de propulsion ou 1 propulsion + 1 direction ni si tu as un ou deux signal en entrée : achètes en France :D .



#3 Oracid

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Posté 10 avril 2018 - 08:33

Je ne vois vraiment pas l'intérêt de cette voiture à plus de 400€.
As-tu une imprimante 3D ?
Si oui, alors il y tu devrais chercher sur https://www.thingiverse.com/
Si non, alors pour le prix de cette voiture, tu peux t'en payer une, ce qui te permettra de faire ton robot.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#4 Mike118

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Posté 10 avril 2018 - 08:34

Si tu veux tu peux faire le châssis de ce robot : 

post-5864-0-44853500-1513200697.jpg

 

En gros tu aurais juste besoin de : 

 

Moteurs x4  
Roue mécanum x1  
Driver pour 4 moteur x1  

Batterie Lipo *1

Arduino * 1

Les pièces imprimée en 3D peuvent être fournie par la boutique en couleurs grise =)

 

plus d'info sur le robot : http://www.robot-mak...ble-a-distance/

 

 

Tu peux facilement piloter le robot avec la télécommande 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 Valf2411

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Posté 10 avril 2018 - 08:37

Vous êtes polonais ? :D .

Non loin de là, j'effectue juste mon stage en Pologne ! D'où le fait que ce soit un site polonais :D 

 

 

Personnellement je conseille de repartir sur un nouveaux châssis parce sur ce type de voiture tu as un ou deux moteurs (1 pour l'avant et 1 pour l'arrière) mais ces moteurs sont reliés à un différentiel à l'avant et un différentiel à l'arrière donc,en l'état tu ne peux pas commander tes roues indépendamment les unes des autres, et si j'ai bien compris sur le type de robot que tu veux faire c'est un moteur par roue.

Oui c'est ce que je pensais, je vais donc plutôt me lancer sur l'idée de le faire tout à zéro, cela sera beaucoup plus simple ! 

 

 

Pour le régulateur je préfère ne pas dire de connerie parce que j'ai du mal avec la traduction et je n'arrive pas non plus à comprendre si c'est pour deux moteurs de propulsion ou 1 propulsion + 1 direction ni si tu as un ou deux signal en entrée : achètes en France :D .

Bon bah je vais me renseigner sur internet pour voir ce qu'il y a d'intéressant !! 

 

Merci d'avoir répondu aussi rapidement !



#6 Valf2411

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Posté 10 avril 2018 - 08:40

Je ne vois vraiment pas l'intérêt de cette voiture à plus de 400€.
As-tu une imprimante 3D ?
Si oui, alors il y tu devrais chercher sur https://www.thingiverse.com/
Si non, alors pour le prix de cette voiture, tu peux t'en payer une, ce qui te permettra de faire ton robot.

 

Moi non plus à vrai dire, j'ai l'impression que cela met plus de battons dans les roues qu'autre chose ! 

Je pense que l'université à une imprimante 3D, enfin après je sais ( aillant déjà travailler sur un robot 3D ) que c'est pas le tip-top par moment ! Enfin cela n'empêche pas de regarder ce que tu proposes, merci du clin d'oeil ! 



#7 Valf2411

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Posté 10 avril 2018 - 08:43

Si tu veux tu peux faire le châssis de ce robot : 

post-5864-0-44853500-1513200697.jpg

 

En gros tu aurais juste besoin de : 

 

Moteurs x4  
Roue mécanum x1  
Driver pour 4 moteur x1  

Batterie Lipo *1

Arduino * 1

Les pièces imprimée en 3D peuvent être fournie par la boutique en couleurs grise =)

 

plus d'info sur le robot : http://www.robot-mak...ble-a-distance/

 

 

Tu peux facilement piloter le robot avec la télécommande 

Je viens de voir ton blog qui est très intéressant, je vais en parler a mon tuteur pour ce qui est du prix de vente si cela rentre dans notre budget ! 



#8 Mike118

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Posté 10 avril 2018 - 08:44

c'est un lot de 4 roue =)

 

Mais pour le budget regarde que les liens que j'ai mis dans mon message au dessus. 

Dans le blog il y a beaucoup plus de produits dont un lidar à 400€ que tu n'as pas forcément besoin dans ton cas. 


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#9 Oracid

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Posté 10 avril 2018 - 08:48

Faire un robot à partir d'un jouet, c'est très intéressant.
A condition que le jouet soit peu cher, de garder les roues, les moteurs, le chassis et d'ajouter juste un micro-contrôleur Arduino, par exemple.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#10 Valf2411

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Posté 10 avril 2018 - 08:49

c'est un lot de 4 roue =)

 

Mais pour le budget regarde que les liens que j'ai mis dans mon message au dessus. 

Dans le blog il y a beaucoup plus de produits dont un lidar à 400€ que tu n'as pas forcément besoin dans ton cas. 

 

Oui c'est ce que je viens d'apercevoir, autant pour moi ! 

 

Un lidar c'est une caméra 360° si j'ai bien compris ? 



#11 Valf2411

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Posté 10 avril 2018 - 08:50

Faire un robot à partir d'un jouet, c'est très intéressant.
A condition que le jouet soit peu cher, de garder les roues, les moteurs, le chassis et d'ajouter juste un micro-contrôleur Arduino, par exemple.

 

Oui, dans le cas présent cela n'aurait pas grand intérêt étant donné que je retire les roues, les moteurs déjà 



#12 Mike118

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Posté 10 avril 2018 - 09:09

 

Oui c'est ce que je viens d'apercevoir, autant pour moi ! 

 

Un lidar c'est une caméra 360° si j'ai bien compris ? 

 

C'est un capteur de distance qui tourne à 360° et qui permet de cartographier ton environnement. =)


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#13 Valf2411

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Posté 13 avril 2018 - 11:01

Bonjour, 

 

Je reviens ici pour avoir une information par rapport à ça :

 

 

Moteurs x4 " 

 

Je voulais savoir pourquoi avoir pris en particulier ces moteurs, par exemple pourquoi prenons-nous une puissance de sortie de 1,18W ? 

Pourquoi un voltage de 12V au lieu de 6V, ou même un ratio de 34 ? C'est par rapport à la vitesse que l'on souhaite et au diamètre des roues, ce qui donc nous donne la vitesse de rotation ?  :huh:

 

 



#14 Mike118

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Posté 13 avril 2018 - 11:48

Alors : 

 

1,8W *4  => c'est une puissance qui est correcte pour un robot de plusieurs Kg tant que tu prends pas une vitesse de sortie trop élevée ce qui permet d'avoir suffisament de couple.
le rapport de réduction de 34  => permet d'adapter la vitesse de sortie par rapport au couple nécessaire. 

12V => C'est par rapport à la batterie que tu choisis, l'avantage de choisir une tension plus élevé c'est que ça permet de réduire le courant consommé et donc la section des fils / la dissipations thermique en R*I² 
 

En fait c'est moi qui ait choisi un compromis qui me parait "optimal "

​Avec cette configuration et 4 moteurs tu fais un robot de genre 3 ou 4 Kg. Mon robot Robil équipé de ces 4 moteurs fait actuellement 2,3 Kg, et porte sans problème 4 canettes de coca en plus ;)  

 


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#15 Valf2411

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Posté 13 avril 2018 - 12:14

Et la vitesse de sortie idéale tu l'estimes à combien avec tes données de ce fait ? 



#16 Mike118

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Posté 13 avril 2018 - 12:21

Aux alentours des 150 RPM =)  qui avec une roue de 60 mm te fait envrion du 0,45m / secondes max. 

soit envrion 27m/ min  = 1,6 Km/ h .

 

Pour naviguer en intérieur c'est très bien =) 


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#17 Valf2411

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Posté 13 avril 2018 - 01:03

D'accord, 

 

De ce fait j'ai donc posé le calcul, donc en entrée on a 5000tr/min, et donc en sortie on veut à peu près 150 tr/min, donc si on divise entrée sur sortie on obtient donc : 33,33, c'est donc pour cela qu'on prends un ratio de 34, c'est bien ça ? :) 



#18 Mike118

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Posté 13 avril 2018 - 01:17

Exactement =) Après si tu veux d'autres moteurs / d'autres rapports de réduction on peut les avoir mais on ne les a pas encore en stock tout de suite =) 


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#19 Valf2411

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Posté 13 avril 2018 - 02:55

D'accord je prends note :) , merci pour ton aide  :yahoo:

 

Je viens d'effectuer un autre calcul afin de savoir a peu près quelle puissance nous devrions avoir pour autant de kilos, et regardez si cela correspond a peu près à votre proposition de moteur ! 

 

Voilà : 

 

masse = 4kg ; vitesse = 0,45 m/s ; diamètre = 60mm ; nbre.moteurs = 4 

 

vitesse de rotation : vitesse / rayon = 450 (mm/s) / 30 = 15 rad/s 

 

Soit N= ( 60 x vitesse.de.rotation )  / ( 2 * pi ) = 143,23 tr/min 

 

Force = m x g = 4 x 9,81 = 39,24 N

 

Puissance = Force x vitesse = 39,24 x 0,45 = 17, 658 W , étant donné qu'on a 4 moteurs, on fait 17,658 / 4 = 4,41 W 

 

Soit pour une roue il faut une puissance de 4,41 W , or ici les moteurs sont à 1,8 W, et un couple moteur de 0,294 Nm ( P = C x vitesse.de.rotation ) 

 

Donc est-ce que mes résultats sont faux, ou alors c'est parce que je n'ai pas pris en compte le rendement ou autre ? 



#20 Mike118

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Posté 13 avril 2018 - 05:06

En fait, le calcul de puissance n'est pas correcte. 
Le robot ne peut pas " exercer une force de 40 N " en allant à 0,45 m/s. 
( Pour représenter ce genre de chose il faudrait imaginer que tu retiennes le robot qui est sur un sol plat, en exerçant une force de 40N pendant qu'il essaye d'avancer à 0,45m/s )

jette plutôt un oeil à la première partie de ce tuto sur le calcul d'un moteur pour un robot.    

 

Tu pourras ainsi définir l'accéleration max du robot et la pente max de fonctionnement. =) 


 


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