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[Hologram]

Voilà un UBEC qui me parait assez sympa. Il a 2 tensions de sorties sélectionnables, avec 10A disponibles et un courant de pointe à 20A.

https://fr.aliexpres...#3468#15618#930

 

Le seul petit problème, c'est qu'il ne dispose de 12V en sortie . . . Mais je pense que c'est une bonne base de recherche.

Si je trouve quelque chose, je te fais signe.

 

Sinon, peut-être que cela pourrait te suffire, Convertisseur de tension réglable (robot-maker.com)

 

Je me doutais bien qu'il allait falloir ce genre de carte. Ce n'est pas aussi simple que je le pensais  Il me semble que la cartes Phidgets que j'utilise pour les servos a ce genre de système : c'est 12V en entrée mais je peux choisir de façon programmatique entre 3 tensions de sortie pour envoyer aux servos.

 

Pour Sandro : il se peut que je rajoute 2 ou 4 servos pour les bras (il n'en a toujours pas  ) et éventuellement une webcam supplémentaire qui est déjà en place mais non branchée pour peut-être gérer la vision stéréo ...

 

Voici les liens vers les spécifications des différents composants :

 

- Raspberry Pi 4

- Contrôleur Moteur DC Phidgets (onglet spécifications) x 2

- Contrôleur Servo Phidgets (onglet spécifications)

- VINT Hub Phidgets pour centraliser les contrôleurs Phidgets (onglet Spécifications)

- Moteur goBilda 84RPM x 2

- Servo Hitec HS-645MG x4 (voire x8)

- Microphone Array ReSpeaker (alimenté par le hub USB)

- Webcam Hercules HD Twist (alimenté par le hub USB) : je ne trouve rien concernant l'alimentation / consommation

- Enceinte JBL Go (auto-alimentée par batterie) (dans Caractéristiques générales)

- Hub USB 7 port Belkin alimenté : je ne trouve rien concernant l'alimentation / consommation, je prendrai en photo l'adapteur car il doit y avoir quelques infos

 

Je pense avoir fait le tour. J'espère qu'il ne va pas y avoir de grosses surprises!

[Hologram]

J'ajoute la photo de la prise du Hub USB, ce sont les seules infos que j'ai :

 

[Sandro]

Bonjour,

du coup, pour récapituler les données utiles :

- Raspberry Pi 4 : 5V 2.5A (probablement un peu moins, mais mieux vaut ne pas être trop juste pour le raspberry)
- Contrôleur Moteur DC Phidgets (onglet spécifications) x 2 : entrée 8 à 30V, courant_max=P_max/12V=60mA  -> 120mA 12V pour les deux
- Contrôleur Servo Phidgets (onglet spécifications) : 8 à 30V, pas d'infos sur le courant (probablement consommation intrinsèque négligeable, mais pertes sur la régulation de tension des servos, disons rendement de 70% en puissance)
- VINT Hub Phidgets pour centraliser les contrôleurs Phidgets (onglet Spécifications) : peu d'infos, alimenté en 5V, courant probablement de l'ordre de 100mA
- Moteur goBilda 84RPM x 2 : 12V nominal (mais devrait supporter un peu plus en pratique). Pour le courant, c'est dur à dire (le mieux serait si tu peux mesurer au multimètre sur ton robot) : ça vas 0.25A (sans charge) à 9.2A (moteur bloqué) par moteur. Je pense que 3A pour les deux moteurs est une estimation "raisonnable" en l’absence de plus d'infos, mais une mesure serait la bienvenue. A défaut, déjà savoir si tes moteurs forcent beaucoup ou pas.
- Servo Hitec HS-645MG x4 (voire x8) : par servo, d'après http://hitecrcd.com/products/servos/analog/sport-2/hs-645mg/product , il semblerait que ce soit 450mA en rotation sans charge, 2500mA lorsque le moteur est bloqué. Disons donc 1000mA en pratique quand le moteur bouge. à multiplier par 4, soit 4A pour les 4 servos s'ils bougent. Disons qu'ils bougent 25% du temps, donc 1A @ 6V en moyenne pour 4 servos. Si on considère que le controleur des servos converti depuis le 12V avec un rendement de 0.7, ça fait donc I_eq_12V=1*(6/12)/0.7=0.7A en moyenne à 12V
- Microphone Array ReSpeaker (alimenté par le hub USB) : 5V 180mA
- Webcam Hercules HD Twist (alimenté par le hub USB) : je ne trouve rien concernant l'alimentation / consommation : disons 1A 5V
- Enceinte JBL Go (auto-alimentée par batterie) (dans Caractéristiques générales) : 0A (se sert sur sa batterie interne)
- Hub USB 7 port Belkin alimenté : autoconsommation faible (disons 100mA).

 

Donc pour résumer :

en 5V :

- Raspberry Pi 4 : 2.5A

- VINT Hub Phidgets : 0.1A

- Microphone: 0.18A

- Webcam : 1A

- Hub USB : 0.1A

Total : 3.9A

Je dirais donc un convertisseur d'au moins 4A, idéalement 5 ou + pour avoir de la marge

 

NB : 4A en 5V, si on prends un convertisseur de rendement 70%, ça correspond à un courant I_12=4*(5/12)/0.7=2.4A sur le 12V

 

en 12V :

- consommation 5V via convertisseur : 2.4A

- Contrôleur Moteur DC Phidgets: 0.12 A

- controleur servos + servos : 0.7A en moyenne pour 4 servos

- Moteur goBilda 84RPM x 2 : 3A

total : 6.2A

 

 

 

Parmi tes composants, à priori tous devraient résister à 12.6V.

Si tu as un petit peu de marge coté puissance, je te suggérerais donc soit une Lipo 3S (tension min vers 9-10V, nominal à 11.1V, max à 12.6V). Si tu es juste en puissance pour tes moteurs, une 4S pourrait probablement aussi convenir, mais il faudra alors bien faire attention de ne pas trop faire forcer tes moteurs. Si tu es indifférent au poids et au volume, et que tu cherches une solution moins cher, alors une batterie au plomb de voiture (12V nominal, 10.8V vide, 12.6V max) peut aussi convenir.

 

Pour la capactité de la batterie, si tu veux tenir 1h en activité, il te faut une batterie de l'ordre de 6Ah (nb : il y a une grosse incertitude sur la valeur : il faudrait au minimum mesurer la consommation réelle "moyenne" des moteurs des chenilles, ceux-ci faisant 50% de la consommation estimée).

[Hologram]

Merci à tous pour vos conseils.

 

Merci beaucoup Sandro pour tous ces calculs super précis !!! Même si certaines formules m'échappent un peu : mes cours de collège et lycée sont maintenant un peu loin (20-25 ans sans remettre le nez dedans ).

Je vais essayer de tester le courant à l'entrée du moteur en sortant le multimètre tout neuf qui attend depuis un an dans sa boîte !!! Là encore, comme ça date un peu, j'ai regardé quelques tutos sur Youtube pour éviter de me planter : branchement en série pour mesurer l'intensité en faisant gaffe au calibrage pour éviter de tout griller  . Autant le test en mouvement sur cale me paraît possible, autant le test réel sur le sol (pour avoir les contraintes réelles sur les moteurs) me parait plus compliqué.

 

Pour la batterie, je pense partir sur une Lipo 3S pour plus de sûreté dans un premier temps. Le fait d'augmenter la capacité de la batterie (le 6Ah), ça va augmenter le temps d'utilisation, c'est bien ça ?

 

Par contre, pour le Raspberry, il ne faut pas prévoir plutôt 3A plutôt que 2.5A, comme le courant qui est fourni actuellement par l'adaptateur ?

 

Ensuite, il me restera à voir comment faire pour brancher tout ça : cables, connecteurs, adaptateurs USB-C (pour le raspberry) et DC pour le Hub USB, d'autres composants auxquels je n'ai pas pensé... Existe-t-il des Hub pour centraliser proprement tous les cables et connecter facilement ça à la batterie ?

[Sandro]

Bonsoir

un test sur les cales, ça donne un minimum, mais c'est pas très représentatif de la consommation réelle. La solution est de poser le multimètre (en mode ampèremètre) sur le robot, et de faire passer le courant que tu veux mesurer (soit celui d'un moteur, soit des deux, soit de tout le 12V) à travers le multimètre. NB : pense à te mettre dans le calibre 10A. Il est bien possible que pour utiliser le calibre 10A il faut brancher ta sonde rouge sur un trou dédié.

 Autant le test en mouvement sur cale me paraît possible, autant le test réel sur le sol (pour avoir les contraintes réelles sur les moteurs) me parait plus compliqué.

 

 

Oui, la durée d'utilisation est proportionnelle à la capacité (en Ah).

Le fait d'augmenter la capacité de la batterie (le 6Ah), ça va augmenter le temps d'utilisation, c'est bien ça ?

A noter que passer d'une 3S à une 4S à capacité égale augmenter l'autonomie d'environ 30% (mais augmente aussi le prix, sans compter que je ne peux pas garantir l'effet sur les moteurs si tu les pousse à fond avec une 4S)

 

 

Par contre, pour le Raspberry, il ne faut pas prévoir plutôt 3A plutôt que 2.5A, comme le courant qui est fourni actuellement par l'adaptateur ?

3A, tu peux en avoir besoin si tu branches sur la Pi des périphériques (souvent USB) qui consomment pas mal. Mais la Raspberry Pi elle même consomme moins. Et vu qu'on a compté les périfériques USB à part (vu qu'ils sont alimentés par le hub alimenté), ce n'est pas la peine de les compter ici.

Je penses même que compter 2A aurait suffit

 

Ensuite, il me restera à voir comment faire pour brancher tout ça : cables, connecteurs, adaptateurs USB-C (pour le raspberry) et DC pour le Hub USB, d'autres composants auxquels je n'ai pas pensé... Existe-t-il des Hub pour centraliser proprement tous les cables et connecter facilement ça à la batterie ?

Pour toute la partie 5V, si tu as un hub alimenté qui peut délivrer assez de courant, alors tu peux tout brancher la dessus (je penses même l'alim du raspberry Pi, même si sur ce point un autre avis serait souhaitable, vu que ça fait une "boucle")

Si pour le hub USB, si tu prends un hub USB 3, alimenté avec un "chargeur" externe (qui convertit le 220V en 5V), bref, la même chose que ce que tu as déjà mais avec de l'USB 3, alors il suffit de couper le cable entre le "chargeur" et le hub, et de relier le bout coté hub à la sortie du convertisseur 12V->5V.

 

Pour le reste, il existe probablement des "Hubs" pour centraliser les cables, mais je dois dire que je ne m'en suis jamais servi. En général, soit j'utilise des dominos/sucres, soit je fais un mini-PCB avec un PCB pré-perforré où je soude mes connecteurs

[Hologram]

Voici les mesures que j'ai pu faire sur un moteur :

- 0.3 A sur cale, moteur / chenille en mouvement mais non posé sur le sol

- 0.5 / 0.6 A robot posé sur le sol en ligne droite

- 1.9 / 2 A lorsque je fais tourner le robot sur lui-même. Une chenille dans un sens et l'autre chenille dans l'autre sens. Mais il se peut que ça consomme plus étant donné que chaque moteur est branché sur un adaptateur 12V / 2A. On est peut-être au max de l'intensité que l'adaptateur peut délivrer 

 

Pour l'alimentation, est-ce ce genre de chose dont tu me parles ? https://fr.rs-online...dement/7638122/

 

Quand je cherche un peu plus, je tombe sur des cartes un peu plus complexes mais faites pour les drones : https://hobbyking.co...quad-pdb-x.html

 

Ou ça : https://www.superdro...tor-board/2732/

 

Je suis un peu perdu. Dois-je seulement avoir un "système d'aiguillage" du courant en plus de l'UBEC ou faut-il des systèmes plus costauds avec protection, ... ?

 

 

 

 

[Oracid]

Cela doit être super intéressant d'hacker une carte de distribution de drone.

La carte de distribution est intéressante également, d'autant qu'elle a 4 fusibles pour protéger 4 circuits, mais je ne vois de quels circuits il s'agit, puis qu'elle a 6 connecteurs 5V et 6 connecteurs 12V. Peut-être s'agit-il de connexions directes à partir de la batterie sur les connecteurs numérotés de 1 à 4 . Si c'est le cas, je trouve cela intéressant car là, l'intensité dépendra directement du choix de ta batterie.

[Hologram]

Je n'ai pas trop le temps d'avancer sur Wall-E en ce moment mais je partage cette vidéo d'un autre constructeur montrant les différents mouvements de son robot. Impressionnant !

 

[levend]

Alors je n'ai jamais vu le film d'amination, seulement la bande annonce, mais ces mouvements sont vraiment impressionnants et proches de ce que je me souviens.

 

Courage pour ton robot.

[Hologram]

Voici un petit moment que je n'avais pas posté et montré les quelques avancées faites dernièrement.

 

J'ai refait l'ensemble du système de chenilles avec seulement des pièces goBilda. Beaucoup plus robuste que le précédent. Les chenilles sont aussi beaucoup plus larges. Le moteur est cette fois-ci situé entre les roues. Tout est plus facile à monter, démonter et transporter. Seul petit bémol : la roue arrière est de la même taille que la roue avant !!!

Mais bon, je n'ai pas encore testé avec les moteurs. Ce week-end, j'espère.

 

La petite vidéo des premiers tests et quelques photos :