Aller au contenu


Photo

55cm, char grimpeur


  • Veuillez vous connecter pour répondre
13 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 580 messages
  • Gender:Male

Posté 14 mai 2018 - 05:07

Voici mon nouveau char. Ce char est pour moi un aboutissement. Avec ses 55cm de long et ses 1756g, ce sera difficile de faire mieux.

Au delà de sa petite taille, ce char présente 2 originalités.

La première est le roulement à l'avant, sur l'angle d'attaque. Je pensais avoir innové, mais il n'en est rien. Le Mark I, premier char de combat britannique(1916) possédait déjà ce type de roulement à l'avant(voir photo). Pas pour les mêmes raisons, mais tant pis...
Ce roulement a pour objet de ne pas freiner, voir bloquer, la chenille au moment du contact avec le nez de marche. Je considère cette amélioration comme très importante, elle permet au chassis du char de glisser sur l'obstacle.

La deuxième innovation concerne ce même angle d'attaque qui est mobile et est l'élément principale de la suspension du char. A ma connaissance, cette structure n'a jamais existé, mais je reste prudent, les inventions sont tellement innombrables.
Cette innovation est majeure, elle permet de déplacer la poutre principale du chassis vers le haut et ainsi de dégager le bas du char pour la suspension.
Cela permettra de faire un char grimpeur et rapide en même temps tel qu'un Ripsaw. Jusqu'à présent, c'était rarement le cas, si ce n'est la taille et la puissance d'un engin pouvant passer n'importe quel obstacle.

Avec ces deux innovations réunies et sa petite taille, j'espère avoir fait de ce char un véhicule original.

J'ai réussi à faire ce char avec une longueur de 52cm, mais la montée était chaotique. Néanmoins, cela prouve que c'est possible.
Bien entendu, je ferai une vidéo, prochainement. En attendant, voici quelques images.

DSC_1113-s.jpg DSC_1120-s.jpg
DSC_1125-s.jpg DSC_1132-s.jpg
DSC_1135-s.jpg Plan Mark I-s.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#2 Larti

Larti

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 93 messages
  • Gender:Male

Posté 14 mai 2018 - 07:43

Bravo !

 

C'est vraiment super, j'ai hate de voir la vidéo, 

Tu as mis combien de temps à le faire ?


Ma chaîne sur les Robots: https://www.youtube....75VzrqV_dx0LhgA

Ma chaîne sur des trucs comme ci, comme ca : https://www.youtube....HNUfcQ/featured

Ma chaîne sur les histoires : https://www.youtube....Cv8QwiiVOy9kxQQ

 

 


#3 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 580 messages
  • Gender:Male

Posté 14 mai 2018 - 08:32

Tu as mis combien de temps à le faire ?

Disons un bon mois, en y pensant 24h/24h.
En fait, c'est un peu plus compliqué que ça. Je l'ai entrepris après avoir fait celui là, http://www.robot-mak...-char-grimpeur/
Mais, comme d'habitude, j'ai eu de longues périodes de doute et de solitude. Pendant un temps, je voulais mettre mes suspensions, http://www.robot-mak...char-et-ripsaw/
C'est après avoir suggéré à Levend de mettre des roulements sur son char que subitement l'idée de l'angle d'attaque mobile m'est venue. Mais même là, ça n'a pas été simple. Au début, j'avais mis 2 suspensions Christie avec des Buggie. Rien à faire, ça grimpait mais ça patinait gravement.
Comme je fais systématiquement un test à la moindre modification, il y a eu une fois où j'ai retiré les Christie. Par souci de bien faire, après avoir retiré le Christie arrière, j'ai testé. Et là miracle ! La suspension Christie restante épousait à merveille, le profil de l'escalier au fur et à mesure de la montée.
En fait, trop de suspension n'est pas indiqué pour monter des escaliers. Dans ma vidéo, j'essayerai de faire un plan de profil au ralenti, pour voir les mouvements des suspensions.

Ah, la méthode empirique ! Il n'y a que ça de vrai !

Sinon, pour faire ce char, une demi-journée suffit largement.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#4 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 580 messages
  • Gender:Male

Posté 15 mai 2018 - 01:17

Voici la vidéo.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#5 gerardosamara

gerardosamara

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 285 messages
  • Gender:Male
  • Location:Costa Rica & Bretagne
  • Interests:La vie sous les tropiques

Posté 15 mai 2018 - 04:37

@Oracid .... l'obstination est une qualité , tu vas finir par les avoir ces nez de marche.

😎

Pura vida


#6 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 580 messages
  • Gender:Male

Posté 15 mai 2018 - 05:20

@Oracid .... l'obstination est une qualité , tu vas finir par les avoir ces nez de marche.

Il y a déjà un moment qu'ils ne me font plus peur.
Là, l'objectif, c'était de faire le plus petit char possible. Je pense avoir atteint mon objectif.
Du coup, je me sens un peu désorienté. Que faire maintenant ?
Continuer sur les chars ? J'ai bien un projet de chenille en NinjaFlex, mais je ne vais pas y passer l'année.
Faire un char de vitesse avec ma nouvelle suspension ? Bof ! Pour prouver que je suis capable de faire un char rapide ! Où est la difficulté ?

Alors j'hésite. Bipède ? Quadrupède ? Self-Balancing ?
Je peux essayer, mais je ne suis pas certain que ce soit à ma portée. Non, ce n'est pas de la modestie, simplement de la lucidité.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#7 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 105 messages
  • Gender:Male
  • Location:Cholet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 15 mai 2018 - 08:24

Alors j'hésite. Bipède ? Quadrupède ? Self-Balancing ?
Je peux essayer, mais je ne suis pas certain que ce soit à ma portée. Non, ce n'est pas de la modestie, simplement de la lucidité.

 

Avec ce que je compte mettre en ligne pour Briel tu peux tenter sans problème le bipède =) 

Nulentout a fait un super travail sur le quadrupède =) intéressant à suivre aussi ( => J'ai un ouvrage à mettre en ligne ... ) 

Avec crabeel ash et burnbot  et quelques autres il y a quelques sujet de self balancing aussi sur le forum ... 

Tout ça pour dire non pas que c'est du déjà fait mais que tu auras toute l'aide nécessaire pour t'aider ;) 
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#8 cocothebo

cocothebo

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 269 messages
  • Gender:Male

Posté 15 mai 2018 - 08:44

Ben sinon un char plus petit xD



#9 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 580 messages
  • Gender:Male

Posté 16 mai 2018 - 06:12

Ben sinon un char plus petit xD

Sur ma vidéo, à 1'45", tu peux mon voir mon char franchir un parpaing de 19cm.
Un parpaing fait 19cm X 20cm. Et bien, mon char ne peut pas franchir un obstacle de 20cm parce qu'il est trop petit.
Bien entendu, je parle d'un obstacle à angle droit. Tester avec une pierre de forme quelconque n'a aucun sens pour évaluer une capacité de franchissement.

A 1'46", mon char est en équilibre sur l'intervalle des 2 roues des Buggie. Soit il bascule à l'avant en raison de son inertie, soit l'inertie n'est pas suffisante et il bascule en arrière. Avec mon char, l'inertie est très faible en raison de sa faible vitesse. C'est donc bien son profil qui permet le franchissement.

En conséquence, avec ce profil, un char plus petit ne franchira pas un obstacle de 19cm, sauf à augmenter sensiblement sa vitesse. Et encore, ce n'est pas gagné d'avance.

@Mike. Je suis de près toutes les réalisations du forum, en particulier le quadrupède de Nulentout.
Mais faire quelque chose qui fonctionne et dont je n'ai pas d'idée d'amélioration ne m'intéresse pas beaucoup.
Ce qui ne veut pas dire que je ne suis pas admiratif devant une belle réalisation. Au contraire.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#10 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 105 messages
  • Gender:Male
  • Location:Cholet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 16 mai 2018 - 06:54

Je ne dis pas de " recopier " =) Mais justement d'aller plus loin que ce qui est déjà fait en s'appuyant sur ce qui est déjà fait =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#11 cocothebo

cocothebo

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 269 messages
  • Gender:Male

Posté 16 mai 2018 - 02:17

@Oracid, c'était une boutade, j'ai suivi ta progression sur cette recherche du char le plus petit possible et j'ai bien compris qu'on s'approche d'un minimum, après peut etre qu'avec plus de mecanique on peut faire mieux, mais c'est sur que la déjà c'est plus très grand.

Surtout si on se rappelle que des marches sont faites pour des humains, la c'est comme si on franchissait aisément des marches de 40% de notre taille.

 

Si tu pars sur un bipède, l'optimisation va jusqu'à Atlas ;) ya de la marge!



#12 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 580 messages
  • Gender:Male

Posté 16 mai 2018 - 06:00

Si tu pars sur un bipède, l'optimisation va jusqu'à Atlas ;) ya de la marge!

Oui, tu as raison ! Commencer un bipède aujourd'hui, ce n'est pas prendre le train en marche, ou alors il est vraiment à faible allure et il y a de la place pour l'innovation. Encore faut-il que quelques idée me travers l'esprit.

En effet, pour un char se serait compliqué d'être plus petit à moins de l'articulé. J'ai essayé, tu t'en souviens peut-être, et l'augmentation de la complexité mécanique ne va pas en faveur de la diminution de la taille et du poids. Au final, l'articulation est peut-être une fausse bonne solution.

Concernant l'application de ce type de char, petit, extrêmement léger et pas cher, je me demande s'il ne pourrait pas être utilisé comme démineur en se faisant sauter lui-même. Pendant la première guerre mondiale, on envoyait des chiens. Là se serait plus humain...
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#13 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 815 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture et patrimoine...

Posté 16 mai 2018 - 09:26

Oui, tu as raison ! Commencer un bipède aujourd'hui, ce n'est pas prendre le train en marche, ou alors il est vraiment à faible allure et il y a de la place pour l'innovation. Encore faut-il que quelques idée me travers l'esprit.

En ce moment ils sont plutôt à l'arrêt :D



#14 cocothebo

cocothebo

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 269 messages
  • Gender:Male

Posté 17 mai 2018 - 08:45

En ce moment ils sont plutôt à l'arrêt :D

Rooh de suite, il parait que c'est que 2 jours sur 5  :help:

 

Oui pour l'articulation je me rappelle tes essais peu concluants. De toute façon moi je reste convaincu que le plus optimisé (ou presque) pour monter des marches crées par et pour des humains, reste l'humain ou du moins ce qui a des pattes et pas trop.

 

Par contre pour commencer à bien monter descendre des marches de 15/20cm, niveau taille:

  1. un humain commence d'abord à 4 pattes, vers 10 mois soit environ 75 cm de haut (mais comme il est à 4 patte la longueur non "dépliée" doit être comme ton char vers 50/60 cm)
  2. Puis vers 18 mois, il n'utilise plus que 3 pattes (on monte les deux pieds sur marche par marche et on s'aide d'une main sur la rampe), il doit faire à ce moment la dans les 85cm de haut.
  3. vers 2 ans, il sait monter des marches en posant un pied par marche (comme nous quoi), vers tjs 85/90cm

Je crois que pour descendre c'est un peu plus long, mais je pense aussi que c'est surtout parce que le contrôle pour descendre est plus compliqué que pour monter, donc surement une histoire de maturation du cerveau.

Bref en bipède, à priori en dessous de 80cm ça sembe compliqué de monter des marches, en quadrupède, c'est vers la taille de ton char.






0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users