Aller au contenu


Photo
- - - - -

bras-robot BCN3D de Lanzeur


22 réponses à ce sujet

#1 Lanzeur

Lanzeur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 12 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montaigu
  • Interests:Menuiserie
    Robotique
    Domotique

Posté 08 juillet 2018 - 12:05

Bonjour tout le monde.
 
Je publie ce sujet et ma présentation en même temps, donc n’hésitez pas à y jeter un coup d’œil  :yahoo:
 
J’ai mis un peu de temps avant de me décider à publier mon projet donc je risque de commencer avec un gros post, excusez-moi  :king:
 
Il y a quelques mois je me promenais sur le internet et notamment sur ce forum lorsque je l’ai vue ! Un magnifique bras robotisé imprimé en 3D ( Mon héro vas t'il se reconnaître ?). 
 
Et là ce fût le deuxième coup de foudre de ma vie. Malheureusement je n’ai jamais fait d’électronique, de mécanique et de programmation à un tel niveau. Je ne pouvais donc que contempler ce robot.
 
Néanmoins je suis persuadé qu’à cœur vaillant rien n’est impossible, donc j’ai commencé à rassembler toutes les informations que je pouvais et la conception avait démarrée. 
 
 

Objectif : 4mois pour réaliser la bête de A à Z.

 

 

Mai 2018 : Lecture, prise de note, budget, achat et conception.

 

Je serai en mesure de vous lister les liens principaux pour les intéressés :close_tema:  

capture2.png

Conception des nouvelles pièces afin de renforcer la structure.

 

Capture 1.PNG

Conception du support permettant le transport 

 

docrobotphase4.jpg

Le système est composé de deux étages. Le premier sert à la partie électronique et le deuxième sert pour le bras robotisé. L’ensemble est pourvu de poignées de transport.  

 

 

Juin 2018 : Impression 3D, Montage, Câblage.

Les éléments ont été imprimés en 3D ( PLA Noir) , le processus finition est le suivant :

 

1- Ponçage au grain 180 

2-Ponçage au grain 320

3-Enduit carrossier

4-Ponçage grain 320 

5-Couche d'accroche x3 

6-Couche de peinture acrylique bleu x2 

 

 

IMG_1664.JPG

Assemblage des éléments 

 

IMG_1682.JPG

Cablage 

 

IMG_1684.JPG

IMG_1690.JPG

Structure complète à 93% :angel:

 

 

Juillet 2018 : Electronique, Commande via pronterface.

 

Et là on arrive au gros du problème... hardware et software :diablo:  :diablo:

 

IMG_1693.JPG

 

 

Comment tout connecter sans tout casser ??? 

 

Concrètement je branche l'ensemble de mes moteurs sur une ramps 1.4. on à donc 

 

1 servo moteur --> ramps 1.4 -->arduino--> Marlin --> Printerface 

1 nema 14 --> driver a4988 --> ramps 1.4 --> arduino--> Marlin --> Printerface 

3 nema 17 --> driver a4988 --> ramps 1.4 --> arduino--> Marlin --> Printerface 

2 nema 23 --> driver tb6560--> ramps 1.4 --> arduino--> Marlin --> Printerface 

 

 

A partir de ce moment il va me falloir de l'aide et malheureusement mes recherches ne donnent rien  :close_tema:  :close_tema:  :close_tema:

 

Problème :

 

Comment connecter mon nema 14 à ma ramps ? 

 

Le ( ou la, je ne sais pas) data sheet du moteur indique cela :

 

7.4v 0.28 a/phase

 

Or ma ramps est alimentée en 12V 5A donc je ne risque pas de faire chauffer mon moteur ? Je ne souhaite pas faire brûler mes bobines... 

 

 s-l1600.jpg

 

 

Reste à faire :

 

1-Connecter le servo moteur 

2-Connecter les nema 17

3-Connecter les nema 23

 

4-s'amuser un peut.

 

Donc voilà, si quelqu'un à la réponse à ma question il aura toute ma gratitude.  



#2 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 019 messages
  • Gender:Male
  • Location:Cholet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 08 juillet 2018 - 03:05

Oui tu peux connecter ton moteur pas à pas sur ta carte par contre il faut que tu règles le courant sur ton driver pour que cela soit adapté au courant max spécifié dans la datasheet de ton moteur pas à pas ;)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#3 Amhnemus

Amhnemus

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 441 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montigny-le-bretonneux

Posté 08 juillet 2018 - 10:05

En tout cas très beau travail et tu n'as pas chômé bravo et bienvenue parmi nous. Hâte de voir les premiers essais.

#4 Lanzeur

Lanzeur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 12 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montaigu
  • Interests:Menuiserie
    Robotique
    Domotique

Posté 08 juillet 2018 - 09:40

Aujourd'hui c'était mise en marche des premiers moteurs avec un résultat mitigé  :laugh1:  

 

36810606_2139907429371999_8133068827551334400_n.jpg

 

 

 

 

Le nema 14 ne vas toujours pas  :Gigakach_01:

 

En gros le courant limite correspond à la tension de référence (VREF) X 2. Ce qui donne pour mon moteur indiquant un courant limite de 0.28A par phase, une tension "VREF" à régler à (1/2), soit 0.14V

 

Mais mon moteur ne commence à tourner qu'à partir de 0.7V donc il tourne bien, répond aux commandes mais il chauffe beaucoup et fait un bruit aigu même à l'arrêt.

 

Donc il devrait survivre au réglage mais je le remplace par un nouveau moteur avec la data sheet suivante : 1.25A par phase, Holding Torque 9Ncm, 12V

 

Le reste fonctionne bien et répond bien au G-code  :dance2:  :dance2:  L'avantage est que les moteurs commencent en même temps et se termine au même moment..

 

Cependant il me reste deux problèmes à régler :

 

1- Pronterface ne détecte pas mon E1 ( surement à cause de marlin) et quand je rentre un T1 (T: Select Tool) il ne reconnaît pas mon moteur p.a.p

 

2-Comment relier mon servo moteur à ma ramps et comment le mettre en marche ? 

Je ne comprends pas l’intérêt du cavalier sur l'image, et je ne vois pas de commande en G-code pour activer le servo. Des idées ?

e7_800x400.png

 

#5 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 019 messages
  • Gender:Male
  • Location:Cholet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 09 juillet 2018 - 12:11

 

 

Cependant il me reste deux problèmes à régler :

 

1- Pronterface ne détecte pas mon E1 ( surement à cause de marlin) et quand je rentre un T1 (T: Select Tool) il ne reconnaît pas mon moteur p.a.p

 

2-Comment relier mon servo moteur à ma ramps et comment le mettre en marche ? 

Je ne comprends pas l’intérêt du cavalier sur l'image, et je ne vois pas de commande en G-code pour activer le servo. Des idées ?

attachicon.gife7_800x400.png

 

 

 

 

J'ai jamais fais mais moi je regarderais les tuto qui explique comment piloter les vitesse de broches sur les CNC  =) ça génère un pwm ça doit bien pouvoir générer un signal pour servo ! =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#6 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 450 messages
  • Gender:Male

Posté 09 juillet 2018 - 10:25

Salut !
Heureux de voir encore un nouveau bras robot BNC3D 😁
Je vois que tu as déjà fini la partie mécanique, je serai curieux de voir ta modification au niveau de l'avant bras, en orange.
Je suis moi même en train de modéliser une nouvelle ainsi qu'une nouvelle articulation.

Je ne crois pas que Marlin soit vraiment adapté pour utiliser le bras robot. Je pense qu'il est juste "bien" pour tester les articulations et c'est tout.
Pour pouvoir utiliser tout les moteurs et servo moteur, utilises directement les pins de l'Arduino si tu n'as plus trop de place sur la Ramps.

#7 Lanzeur

Lanzeur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 12 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montaigu
  • Interests:Menuiserie
    Robotique
    Domotique

Posté 09 juillet 2018 - 10:56

Hey !!

 

C'est ton projet qui m'a motivé à me lancer donc je te remercie  :yahoo:  :yahoo:

 

La partie mécanique était assez simple dans le sens où beaucoup de pièces étaient déjà conçues. Je t'envoie quelques détails sur la partie en orange ce soir.

 

Concernant la partie commande, mon objectif est simple. Commander mon robot manuellement jusqu'à la position voulut en command gcode ( via pronterface modifié pour l’occasion) Enregistrer la position et créé automatiquement le programme. Les premiers essais sont pas trop mal et surtout rapide. Je n'ai pas encore le niveau pour coder un programme complet en arduino.



#8 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 450 messages
  • Gender:Male

Posté 09 juillet 2018 - 12:14

Merci, c'est important de partager, surtout qu'il n'y a pas beaucoup de choses francophones qui parlent de ce bras robot. Et en plus ça permet de rencontrer des gens qui peuvent nous aider en cas de problème.

Du coup, avec Pronterface, tu manipules de quelle manière le bras ?

#9 Lanzeur

Lanzeur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 12 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montaigu
  • Interests:Menuiserie
    Robotique
    Domotique

Posté 09 juillet 2018 - 12:50

J'aurai du temps libre cette aprèm, j'expliquerai ma procédure. Mais le but est de détourner pronterface pour l'adapter  à mon bras. Enlever les choses inutiles et rajouter des fonctionnalités. 



#10 Lanzeur

Lanzeur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 12 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montaigu
  • Interests:Menuiserie
    Robotique
    Domotique

Posté 09 juillet 2018 - 02:57

Commander le bras robotique via pronterface.

 

 

 

Etape numéro 1 : définir les objectifs 

1-Contrôler manuellement le robot.

2-Ajuster la force du servo-moteur pour éviter qu’il surchauffe

3-Ajouter des commandes G-code

4-Enregistrer des positions et les affecter à des programmes.

5-Contrôler la température des composants (driver Ramps 1.4).

6-Contrôler le robot à distance via une tablette.

 

Etape numéro 2 : Contrôler manuellement chaque axe 

-Les axes «X », « Y » et « E0 » répondes aux Gcode

-L’axe « E1 » ne répond pas aux Gcode, le problème vient du firmware où le deuxième extrudeur n’est pas configuré.

-L’axe « Z » n’est pas encore relié (manque driver tb6560)

image1.PNG

 

 

Etape numéro 3 : Ajuster la force du servo-moteur pour éviter qu’il surchauffe

-Dans un premier temps il faut relier le servo moteur à la ramps (voir sujet précédent)

-Ensuite une commande en G-code permet d’ajuster la valeur angulaire du servo (comme un potentiomètre)

 

servo.PNG

-Ajouter des commandes pour ajuster manuellement la fermeture de la pince. Une fois la position enregistrée ajouter une valeur de force au servo moteur. ( voire exemple en fin de chapitre )

 

 

Etape numéro 4 : Enregistrer des positions et les affecter à des programmes.

L’avantage de Pronterface c’est qu’il est complètement modulable, ainsi, à l’image d’un userform il est possible d’affecter des lignes de code à une image.

 

Pronterface de base :

base.PNG

 

Pronterface custom :

8601511712_9d32746573_z.jpg

 

 

 

 

 

De plus, certaine commandes permettent de retourner les positions des axes.

m114.PNG

 

 

 

 

 

Etape numéro 5 : Contrôle de température

Etape plutôt simple : avoir un retour température sur mes composant et afficher des messages d’alerte dû à une température trop élevée.

 

 

 

Etape numéro 5 : Contrôler le robot à distance via une tablette. 

Mise en place d’un récepteur Bluetooth HC-06 pour commander mon bras à distance.

 

 

 

HC-06

blu.PNG

 

 

 

 

 

 

Exemple

 

Mon bras doit prendre un objet souple à un point A et le déposer à un point B

1-Passage en mode manuel, via mon interface pronterface je contrôle les 5 axes de mon robot.

2-Je positionne mon robot dans la position désiré du point A

3-Via un bouton j’enregistre la position des moteurs ( M114 )

4-Je règle mon servo moteur via la commande.

5-je positionne et j'’enregistre la position B

6-Je génère automatiquement le Gcode et je l’affecte à une macro

7-Je lance la macro

 

Voilà comment je souhaite contrôler le robot. 



#11 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 450 messages
  • Gender:Male

Posté 09 juillet 2018 - 08:45

D'accord, pas mal ta démarche. Si tu arrives à faire ce que tu veux comme ça, tu aura déjà une bonne base alors.

#12 theo-paul

theo-paul

    Nouveau membre

  • Membres
  • 15 messages
  • Gender:Male
  • Location:Bretagne
  • Interests:Robot humanoïde, tripode delta, robot en tout genre. Imprimantes 3d

Posté 10 juillet 2018 - 07:47

Bonjour lanzeur, je viens de lire attentivement ton projet, il est vraiment top, ça fait propre la peinture bleu. Jai tenté la même chose sur le mien, bon, disons que le pla na pas du tout aimé, jai du my prendre dune mauvaise façon, tu las fais à la main le ponçage ?
Jai une suggestion pour les NEMA 23, tu peux les mettre en parallèle, ça te fera économiser une sortie (noublies pas dinverser les bobines sur un des moteurs). Jespere que tout le monde va pouvoir taider :)

#13 Lanzeur

Lanzeur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 12 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montaigu
  • Interests:Menuiserie
    Robotique
    Domotique

Posté 10 juillet 2018 - 11:18

Salut Theo-Paul, tu pense mettre les deux néma 23 sur un seul driver ? Cela est faisable ? ( de toute façons j'ai acheté deux driver Tb6550)



#14 Lanzeur

Lanzeur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 12 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montaigu
  • Interests:Menuiserie
    Robotique
    Domotique

Posté 10 juillet 2018 - 12:55

Interface créé ce matin, on test ça ce soir  :yahoo:  :yahoo:  :yahoo:

L'interface n'est pas parfaite mais c'est une base pour mieux comprendre la chose. Je pense quitter pronterface d'ici peu 

Capture.PNG



#15 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 450 messages
  • Gender:Male

Posté 10 juillet 2018 - 01:56

Tu ne peux pas renommer les axes sur le logiciel ?
Sinon pour les Nema 23, il te faut deux drivers mais c'est juste les commandes DIR et STEP que tu dois regrouper pour piloter les deux moteurs en même temps.

#16 theo-paul

theo-paul

    Nouveau membre

  • Membres
  • 15 messages
  • Gender:Male
  • Location:Bretagne
  • Interests:Robot humanoïde, tripode delta, robot en tout genre. Imprimantes 3d

Posté 10 juillet 2018 - 03:00

Salut Theo-Paul, tu pense mettre les deux néma 23 sur un seul driver ? Cela est faisable ? ( de toute façons j'ai acheté deux driver Tb6550)

Cest ce que jai installé sur le mien, ça marche bien avec des tb6600 en mettant 2,9A par phase. Lors du déplacement du bras jai quelques problèmes de lâché brusque (ça parait provenir du firmware plutôt que les driver) selon le programme qui es remis dedans. Le montage que jai faits, cest un driver pour les deux nema 23 et un pour le 17 avec réducteur le reste piloté par tes drivers normaux

#17 Lanzeur

Lanzeur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 12 messages
  • Gender:Male
  • Location:Montaigu
  • Interests:Menuiserie
    Robotique
    Domotique

Posté 10 juillet 2018 - 03:00

Je peux facilement renommer les axes, mais j'ai utilisé ces termes pour mon câblage et pour me retrouver dans marlin. Pour les nema 23 c'est bien ce que je pensai ( 1 par nema 23) . A propos ils sont arrivés ce matin et le support est en cours d'impression :PCapture1.PNG



#18 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 019 messages
  • Gender:Male
  • Location:Cholet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 10 juillet 2018 - 03:05

Cest ce que jai installé sur le mien, ça marche bien avec des tb6600 en mettant 2,9A par phase. Lors du déplacement du bras jai quelques problèmes de lâché brusque (ça parait provenir du firmware plutôt que les driver) selon le programme qui es remis dedans. Le montage que jai faits, cest un driver pour les deux nema 23 et un pour le 17 avec réducteur le reste piloté par tes drivers normaux

 

Je recommande 2 drivers , 1 par moteur, par contre tu peux les piloter avec les même signaux de commandes ... Exactement ce que dit Donovan...


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#19 theo-paul

theo-paul

    Nouveau membre

  • Membres
  • 15 messages
  • Gender:Male
  • Location:Bretagne
  • Interests:Robot humanoïde, tripode delta, robot en tout genre. Imprimantes 3d

Posté 10 juillet 2018 - 03:14


 

Je recommande 2 drivers , 1 par moteur, par contre tu peux les piloter avec les même signaux de commandes ... Exactement ce que dit Donovan...

Il vaut mieux que je monte un autre driver pour mes nema mais, je vais perdre une sortie moteur non ?



#20 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 019 messages
  • Gender:Male
  • Location:Cholet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 10 juillet 2018 - 03:54

 

Il vaut mieux que je monte un autre driver pour mes nema mais, je vais perdre une sortie moteur non ?

 

 

Non, car tu utilise la même sortie pour piloter les deux drivers. 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 




Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users