52 réponses à ce sujet

[Leon]

Petite précision sur la caméra.
Évite de prendre le modèle RS232.
Je possède le modèle série alimenté en 5V et la transmission d'images par le cable série est ridiculement lente. RS232 oblige ... Mais je pense que cette caméra n'est pas faite pour le flux vidéo (même en TTL), mais plutôt pour la prise de photo.

Merci pour cet avis.
Plusieurs questions / remarques:

• Pourrais-tu me donner le poids de cette caméra stp? Si tu as encore la caméra et une balance de cuisine...
• A quelle vitesse de transmission série avais-tu fait tes essais?
• Intégrer une webcam USB sur un "embedded master" est visiblement compliqué, et dépasse très certainement mes maigres compétences en informatique.
• Dans tous les cas, je serais limité par la vitesse du bluetooth. Il semble dans tous les cas difficile d'atteindre plus de 100kb/s avec du bluetooth standard. Et je n'envisage pas d'ajouter d'autre lien radio sur ce drone. Pourquoi? Pour limiter le poids, et aussi les problèmes d'interférences. Les problèmes d'interférence doivent se résoudre en éloignant les antennes, ce qui sera difficile sur un petit drone.
• Même à 1 image par seconde, je serais content. Ca n'est vraiment pas une fonction indispensable. Même en "image par image", ça me conviendrait.
• quand tu dis "évites de prendre le modèle RS232", est-ce que tu parles des 2 modèles de "µcam"? Ou simplement de la "µcam RS232" (et non TTL)? Si c'est la 2° proposition, pourquoi dis-tu ça?

Pourquoi une liaison bluetooth, plutôt qu'une ZigBee, ou WiFi? Parce que c'est plus facile à intégrer que le WiFi, surtout pour l'émetteur (radiocommande de modélisme modifiée), et parce que c'est plus standard que le ZigBee.

Je trouve simplement que c'est plus simple mécaniquement à mettre en oeuvre si tu réalise tout de A à Z.
Je ne maitrise pas du tout les techniques associées au rotor de l'hélico et faire tourner une hélice d'un côté et une autre de l'autre tout en pensant à la direction, ce n'est pas de mon niveau.

Si tu achète déjà la base c'est bien plus simple, c'est évident mais tu sera limité au niveau du poid. D'avantage de poid ca voudra dire une base plus chère, une mécanique plus conséquente et ce n'est pas forcement vrai pour un quadri, la mécanique de direction étant simplissime.
Donc pour un appareil lourd embarqué il faudra soit un gros budget pour un gros achat, soit passer par le quadrirotor.

Merci pour cet avis! Pour le poids, tu as raison, je serais limité sur le poids à embarquer. J'ai bien conscience de me lancer un gros défi en voulant intégrer autant de choses dans un hélico aussi petit. C'est pour ça que j'étudie en ce moment le "devis poids".
Pour ce qui est des hélicos bi-rotors plus gros, si je veux un jour passer à un drone d'extérieur, tout en gardant la même électronique, le même soft, en modifiant "juste" les paramètres de l'asservissement, je choisirai une bestiole comme celle-ci, qu'on trouve à 170€ avec télécommande:
BIG LAMA
Le tarif me semble donc raisonnable pour un hélico de 600g. Et sur ce genre d'hélico bi-rotors, le rotor de queue ne sert strictement à rien, juste à faire joli. J'envisage donc d'enlever purement et simplement toutes les pièces inutiles. Bref, je pense qu'en déshabillant un peu l'hélico, on peut certainement gagner quelques grammes.

Leon.

[Aquanum]

Pourrais-tu me donner le poids de cette caméra stp? Si tu as encore la caméra et une balance de cuisine...

Ma balance n'est pas super précise et, j'ai un cable soudé d'office dessus. Je mesure entre 10 et 20g. Ça ne va pas trop t'aider ...
Pour te faire une idée, je l'avais un peu testée sur mon blog.

A quelle vitesse de transmission série avais-tu fait tes essais?

115200 bauds max. Mais je n'ai pris que des photos pour l'instant, je n'ai pas tenté de l'utiliser pour de la vidéo. Je compte me faire un driver linux pour cette caméra, mais faute de temps ... Avec le logiciel fourni, et à 640x480 tu vois nettement la barre de progression qui prend la photo, ça prend son temps (4 secondes). A 320x240 je mesure environ 2 secondes et les résolutions en dessous sont quasiment instantanées pour mes yeux d'humain. Lextronic indique (160 x 128 pixels) à 0,75 fps.

quand tu dis "évites de prendre le modèle RS232", est-ce que tu parles des 2 modèles de "µcam"? Ou simplement de la "µcam RS232" (et non TTL)? Si c'est la 2° proposition, pourquoi dis-tu ça?

Je me suis emmêlé les pinceaux en fait. Je pensais que le modèle USB était plus rapide que le modèle série, mais qui nenni ! Seul l'interfaçage change entre les deux modèles.

Ça reste donc une caméra sympa, mais à résolution max tu vas carrément lager à mort. Ca sera plutôt de l'ordre d'une image toutes les 4 secondes, si tu veux vraiment voir quelque chose, ou un peu moins d'une image par seconde si tu cherches moins de détails.

Et puis cette caméra (vis à vis d'une webcam usb) n'est pas super super donnée, et est loin d'être aussi fluide c'est pour ça que je te conseillais la webcam.
Maintenant je comprends aussi ta démarche. Une caméra comme celle-ci est très simple à interfacer.

[Electron]

Salut^^
Moi je suis newbee dans la robotique :/

Intéressant, ton projet

J'interviens juste pour te faire une tite remarque à propos d'éventuelles interactions entre le bruit des pales et un détecteur d'obstacles à Ultrasons.
Pour éviter une éventuelle interaction, qu'elle vienne des pales ou d'un autre bruit, tu pourrais moduler ton emission d'ultrasons :
Envoyer une salve d'ultrason modulé par une fréquence de 500 Hz par exemple, et à la réception le circuit ne prend en compte la salve US que si elle est modulée, ainsi tu évite un ultrason venant d'ailleurs qui n'est pas modulé, donc qui n'a pas été envoyé par ton émetteur.
Je sais pas si c'est faisable, juste une supposition^^

[Leon]

Pour éviter une éventuelle interaction, qu'elle vienne des pales ou d'un autre bruit, tu pourrais moduler ton emission d'ultrasons :
Envoyer une salve d'ultrason modulé par une fréquence de 500 Hz par exemple, et à la réception le circuit ne prend en compte la salve US que si elle est modulée, ainsi tu évite un ultrason venant d'ailleurs qui n'est pas modulé, donc qui n'a pas été envoyé par ton émetteur.
Je sais pas si c'est faisable, juste une supposition^^

Merci. C'est une bonne idée à la base. Mais je compte utiliser un sonar tout fait du commerce, qui ne fait qu'envoyer une "porteuse" de 50kHz non modulée. J'espère que ça passera. Il n'existe pas, à ma connaissance, de produit du commerce qui réalise une modulation comme tu la décrit.

Leon.

[Electron]

J'espère que ce sonar marchera bien et sans interférences^^
Sinon à propos de la modulation je pense qu'il suffit de :

1) Trouver un shéma sur le net d'un oscillateur modulé en amplitude par une tension, régler sa fréquence sur 44 Khz (par une résistance ajustable le plus souvent).
2) Trouver un shéma d'oscillateur basse fréquence, régler sa fréquence sur 400 Hz (par exemple).
3) Envoyer la sortie de l'oscillateur 400 Hz sur l'entrée de modulation de l'oscillateur 44 Khz.
4) Chaque fois que tu est sensé envoyer une impulsion ultrason dans l'air pour détecter un obstacle, en fait tu active l'oscillateur 400 Hz.

Quand la tension du signal à 400 Hz est basse (zéro) l'oscillateur 44 Khz ne doit rien sortir et plus la tension de modulation augmente plus la sortie de l'oscillateur 44Khz augmente, l'US est modulé.

Pour les deux oscillateurs, cela peut se faire avec deux circuits intégrés 555, contenus dans un seul boitier, le NE 566 je crois mais c'est à vérifier.


Edit :
Je t'ai trouvé un site qui indique comment faire un petit ampli commandé en tension avec un seul circuit intégré et presque pas d'autres composants.
C'est ce genre d'ampli qui permet de moduler par une tension basse fréquence l'amplitude de sortie du générateur d'ultrasons (44Khz).

http://www.sonelec-musique.com/electronique_realisations_vca_003.html

Il suffit d'envoyer la sortie de l'oscillateur 40Khz sur l'entrée de l'ampli (Audio in), et d'envoyer la sortie de l'oscillateur 400 Hz sur l'entrée de modulation de l'ampli (Vcde).

Enfin bon, je comprend que ce qu'il te faut n'est pas trouvable tout fait dans le commerce mais je te donne une idée sur la façon de le faire sois-même, seulement comme toute réalisation personnelle ce circuit demande de la mise au point pratique (tests).

Fait déjà avec ton sonar et si tu as des problèmes avec il sera toujours temps de faire un ultrason modulé^^

[Robotrock]

Une autre réalisation : http://www.nicoleto.com/NicoletoMK/Home.html

Il y a une vidéo à visionner sur le site en question.

A+

[galactus]

ils aurait pu mettre un stabilisateur quand même ^^
1/2h comme ca et c'est galette assurée ^^

ps ,il existe des camera miniature HD(paluche HD) ce qui confère plus de stabilité a l'ensemble car moins de poids déportée a contre balancer:)
le blabla:
http://www.repaire.net/news_tests_tutos/tests/sony_hxr-mc1p_test_paluche_hd_ulm_vtt_aeromodelisme_200903251863/

les videos:
http://www.repaire.tv/2009032512/Tests-Dossiers/sony-hxr-mc1p-test-paluche-hd-ulm-vtt-aeromodelisme.html

telechargement :
mp4:
AVCHD:
1: http://www.repaire.tv/videos/2009/00003.MTS
2: http://www.repaire.tv/videos/2009/00008.MTS

ce n'est pas la seule:
http://www.actioncameras.fr/contour-hd_par-vholdr.html?gclid=CIzDqK3tsJ8CFWlr4wod_3Hd1A

d'autre ref car la sony coute un rein ^^
http://www.studiosport.fr/cameras-sport-c-29.html

[Leon]

Une autre réalisation : http://www.nicoleto.com/NicoletoMK/Home.html

Il y a une vidéo à visionner sur le site en question.

A+

Merci pour ça. C'est vrai que c'est étonnant de voir une grosse caméra déportée, pas au centre du quadri-rotor. Peut-être que la batterie fait contre-poids de l'aute côté. En ntout cas, la charge emportée est tout de même conséquente.

Pour la stabilisation d'images, c'est possible à réaliser en post-traitement aussi. J'utilise le filtre "deshaker" dans "virtualdub" pour des vidéos embarquées. Ca marche plutôt bien.

********************

Sinon, petite proposition (et ce n'est qu'une proposition): vu que plusieurs personnes semblent intéressées pour réaliser des quadri-rotor, pourquoi ne pas ouvrir un post dédié sur le sujet? regroupant tout ce que vous avez pu glaner sur le web, vos projets, etc...

Après, vous pouvez continuer à poster ici, ça ne me dérange absolument pas, mais c'est pour plus de lisibilité sur le forum, c'est tout: éviter d'avoir des sujets qui trainent sur 10 pages.

Leon.

[skyhack]

Bonjours à tous,

Dit moi Léon, j'ai mon hélico qui dors depuis 6 mois dans sa mallette, c'est un mini Tian classe 450 de chez Thunder Tiger, certes il est plutôt grand pour l'intérieur (quoi qu'un gymnase fait très bien l'affaire !), et si tu en aurai besoin fait moi signe, peut-être pas pour l'hélico en lui même car il faut renouveler certaine pièce mais pour la radio, le gyro, le recepteur, les batteries (5 charges ~) le moteur, le variateur etc on peut toujours s'arranger, ça m'attriste de le voir dans sa boîte (en plus pour un cadeau de mon BAC ).

@+

[galactus]

http://www.hvwtech.com/products_view.asp?ProductID=1078

ca peut surement t'aider pour le guidage non? ^^

[Leon]

Bonjours à tous,

Dit moi Léon, j'ai mon hélico qui dors depuis 6 mois dans sa mallette, c'est un mini Tian classe 450 de chez Thunder Tiger, certes il est plutôt grand pour l'intérieur (quoi qu'un gymnase fait très bien l'affaire !), et si tu en aurai besoin fait moi signe, peut-être pas pour l'hélico en lui même car il faut renouveler certaine pièce mais pour la radio, le gyro, le recepteur, les batteries (5 charges ~) le moteur, le variateur etc on peut toujours s'arranger, ça m'attriste de le voir dans sa boîte (en plus pour un cadeau de mon BAC ).

Ca c'est de la proposition! Merci d'y penser... Pourquoi as-tu arrêté l'hélico radiocommandé? Pas assez de temps? Trop difficile?

Pour l'instant, je me restreindrais à un petit hélico, et dont je compte changer quasiment toute l'électronique (radio, gyro) contre du "home made".

http://www.hvwtech.com/products_view.asp?ProductID=1078

ca peut surement t'aider pour le guidage non? ^^

Merci, j'avais bien repéré les produits Sparkfun, voir mon premier mail. C'est vraiment très intéressant. La carte que tu présente a une petite soeure, que je présentais dans mon 1° post:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9038

Je compte utiliser une centrale inertielle Sparkfun, mais c'est tout. J'ai envie d'un contrôleur plus gros (ARM7 pour la carte que j'ai choisie) avec plein de mémoire (8Mo), et qui puisse déjà intégrer une couche TCP/IP (évolutions future).

Leon.

[skyhack]

Salut Leon,

J'ai arrêté l'hélico RC pour plusieurs raisons:
-D'une part j'avais tellement envie de passer à un helico plus grands que mon birotor que je m'en suis acheté un pour mon BAC, sauf que l'année qui suivi j'étais en PREPA MATH SUP ! hehe !, pas beaucoup de temps pour en faire surtout que c'est une vrai gonzesse, il faut le chouchouter, l'entretenir, et lui offrir de nouvelles pièces en alu etc, et qui est-ce qui paye .... c'est bibi, en fin de compte mon hélico est passé de son prix d'achat de 650 euro à plus de 1300 ! avec tout ce que j'ai prix en plus ! (de plus pour trouver un terrain j'allais à un terrain d'aviation mais le vent fort fait que quand on maitrise même le statio on a du mal à tenir (même avec le gain du gyro à fond !).

Cependant question électronique te gêne pas demande (batterie idem elle sont ~NEUVES ~( CHARGES).

Sinon tant qu'on y est voilà un site ou j'ai mis mon hélico, vous verrai un peu la bête:
http://www.helicos-rc.com/viewtopic.php?f=23&t=978

Bonne chance et courage pour ce projet car il en faut.

Skyhack

[Aquanum]

http://vicacopter.com

[MrWhite]

Ca m'intéresse aussi votre histoire...
Si on ouvrait un post dédié comme l'a proposé Leon ? Le webmaster pourrait déplacer les messages qui contiennent des liens dedans ?

Là c'est la pollution du sujet de Leon même si je pense que ca apporte de l'eau au moulin.

[Electron]

Moi aussi je suis interessé mais en lecteur seulement, car mon projet est pas pour maintenant^^
J'aurais peut-être des questions^^

[galactus]

ce que je trouve intéressant est leur système de stabilisation qui analyse l'image plutôt que de partir sur un accéléromètre

[Leon]

Ca m'intéresse aussi votre histoire...
Si on ouvrait un post dédié comme l'a proposé Leon ? Le webmaster pourrait déplacer les messages qui contiennent des liens dedans ?

Là c'est la pollution du sujet de Leon même si je pense que ca apporte de l'eau au moulin.

Je disais ça surtout pour les projets de quadri-coptère auxquels plusieurs personnes ici pensent sérieusement.

Par contre, pour "Vicacopter", ça a complètement ça place ici: le gar a comme objectif de faire un hélico 100% autonome, comme moi.
J'avais repéré ce projet depuis quelques temps. C'est vraiment de la bidouille pleine de fils partout, mais au final, ça fonctionne! Les drones autonomes à base d'hélico sont quand même très rares, c'est donc une vraie performance. J'espère quand même faire quelque chose de beaucoup plus propre, dans l'esprit de BOB3: petit, simple, propre, et si possible efficace.
Une petite vidéo:

ce que je trouve intéressant est leur système de stabilisation qui analyse l'image plutôt que de partir sur un accéléromètre

Tu veux parler de l'AR-Drone, non? C'est clair que la stabilisation est impressionnante. Sache que l'AR Drone possède également une série d'accéléromètres, en plus de la caméra et du télémètre à ultra-sons.

Leon.

[Inounx]

Salut Léon,

super intéressant ton projet, mais de longue haleine ! J'ai lu un petit peu toutes les infos qui ont circulé sur ce post et sa fait vraiment envie J'ai moi aussi eu l'idée de faire quelque chose de ce genre mais plus orienté avion RC (j'ai fait de l'aeromodelisme avion donc j'avais déja le matos qu'il fallait) mais c'est vraiment complexe et je pense que pour l'instant j'ai pas les compétences pour tout ce qui est asservissement 3D et toute la couche logicielle qui vient par dessus faire la génération des lois de commande et autre...

Pour en revenir à la question que tu posais tout a l'heure : "Pourquoi un drone quadrirotor, c'est mieux en apparence qu'un bi-rotor ?"
je dirait à première vue c'est la façon de le commander. Par exemple imaginons que tu ai un quadri rotor, tes asservissements sont faits (bien qu'ils soient complexes) mais juste les asservissements. Tu veux maintenant développer "une logique" qui va permettre à ton bestiau d'éviter les murs (condition mini de ton projet) Ton quadri-rotor en vol détecte un mur, pour l'éviter (dans le principe) tu diminue la vitesse d'un ou deux rotor pour faire "reculer" ou tourner le drone et il peut continuer facilement sa route. Dans le cas d'un birotor, je trouve ça de suite plus complexe à gérer : ton helico va donc détecter mur mais pour l'éviter il va falloir effectuer des manoeuvres. Quand je pense à ces contraintes, il me vient à l'esprit l'exemple d'un robot roulant non-holonome et je pense que c'est pour cela que les quadrirotors sont plus utilisés. Les manoeuvres à effectuer ne sont pas forcément complexes mais il faut prévoir, si on est face au mur qu'il est impossible (selon le rayon de rotation de l'helico) de faire demi tour sur place, ou alors il faut gérer de reculer et ensuite d'amorcer le virage. Je ne dit pas non plus que c'est impossible mais peut être plus complexe à mettre en oeuvre. ça peut réduire les possibilités d'évolutions de ton hélico dans un environnement "restreint".

en tout cas bonne chance pour ton projet

Inounx

[Leon]

Salut Léon,

super intéressant ton projet, mais de longue haleine ! J'ai lu un petit peu toutes les infos qui ont circulé sur ce post et sa fait vraiment envie J'ai moi aussi eu l'idée de faire quelque chose de ce genre mais plus orienté avion RC (j'ai fait de l'aeromodelisme avion donc j'avais déja le matos qu'il fallait) mais c'est vraiment complexe et je pense que pour l'instant j'ai pas les compétences pour tout ce qui est asservissement 3D et toute la couche logicielle qui vient par dessus faire la génération des lois de commande et autre...

Pour ce qui est des drones à base d'avion (il faudrait ouvrir un nouveau sujet si tu veux développer ), il y a une belle communauté ici, qui partage pas mal de choses. Plusieurs bases "opensource" ont apparemment été développées.
http://www.diydrones.com/

Pour en revenir à la question que tu posais tout a l'heure : "Pourquoi un drone quadrirotor, c'est mieux en apparence qu'un bi-rotor ?"
je dirait à première vue c'est la façon de le commander. Par exemple imaginons que tu ai un quadri rotor, tes asservissements sont faits (bien qu'ils soient complexes) mais juste les asservissements. Tu veux maintenant développer "une logique" qui va permettre à ton bestiau d'éviter les murs (condition mini de ton projet) Ton quadri-rotor en vol détecte un mur, pour l'éviter (dans le principe) tu diminue la vitesse d'un ou deux rotor pour faire "reculer" ou tourner le drone et il peut continuer facilement sa route. Dans le cas d'un birotor, je trouve ça de suite plus complexe à gérer : ton helico va donc détecter mur mais pour l'éviter il va falloir effectuer des manoeuvres. Quand je pense à ces contraintes, il me vient à l'esprit l'exemple d'un robot roulant non-holonome et je pense que c'est pour cela que les quadrirotors sont plus utilisés. Les manoeuvres à effectuer ne sont pas forcément complexes mais il faut prévoir, si on est face au mur qu'il est impossible (selon le rayon de rotation de l'helico) de faire demi tour sur place, ou alors il faut gérer de reculer et ensuite d'amorcer le virage. Je ne dit pas non plus que c'est impossible mais peut être plus complexe à mettre en oeuvre. ça peut réduire les possibilités d'évolutions de ton hélico dans un environnement "restreint".

Désolé, mais je n'ai pas compris ton propos.

Si tu connais un peu l'aéromodélisme, tu dois savoir qu'un hélico ne se comporte pas du tout comme un avion. Un hélico bi-rotor se comporte quasiment comme un quadri: la dynamique que tu peux avoir en latéral est quasiment la même que celle que tu peux avoir en longitudinal. Ca sera particulièrement vrai si j'enlève la queue de l'hélico, et que l'inertie et la prise au vent selon les axes longi et latéral se ressemblent. S'il fonce sur un mur, il "suffira" de freiner, pas besoin de tourner, que ce soit un quadri-rotor ou un bi-rotor coaxiaux. Et puis quand tu parles de 'rayon de rotation de l'hélico', je ne comprends pas là non plus: tous les hélicos peuvent tourner sur place, avec un rayon de rotation nul.

Un quadri se commande avec les 4 mêmes voies qu'un bi-rotor (tangage, roulis, lacet, vertical). En terme de commande, je ne vois pas trop de différence entre les 2. C'est avant tout la stabilité qui est différente.

Leon.

[Inounx]

Pour ce qui est des drones à base d'avion (il faudrait ouvrir un nouveau sujet si tu veux développer ), il y a une belle communauté ici, qui partage pas mal de choses. Plusieurs bases "opensource" ont apparemment été développées.
http://www.diydrones.com/

Merci pour le lien je connaissais pas ce site. Je suis toujours tenté par un projet de drone à base d'avion mais pour l'instant je suis sur un autre projet de robot, alors on verra plus tard pour le moment.

Désolé, mais je n'ai pas compris ton propos.

Si tu connais un peu l'aéromodélisme, tu dois savoir qu'un hélico ne se comporte pas du tout comme un avion. Un hélico bi-rotor se comporte quasiment comme un quadri: la dynamique que tu peux avoir en latéral est quasiment la même que celle que tu peux avoir en longitudinal. Ca sera particulièrement vrai si j'enlève la queue de l'hélico, et que l'inertie et la prise au vent selon les axes longi et latéral se ressemblent. S'il fonce sur un mur, il "suffira" de freiner, pas besoin de tourner, que ce soit un quadri-rotor ou un bi-rotor coaxiaux. Et puis quand tu parles de 'rayon de rotation de l'hélico', je ne comprends pas là non plus: tous les hélicos peuvent tourner sur place, avec un rayon de rotation nul.

Un quadri se commande avec les 4 mêmes voies qu'un bi-rotor (tangage, roulis, lacet, vertical). En terme de commande, je ne vois pas trop de différence entre les 2. C'est avant tout la stabilité qui est différente.

Je n'ai pas du être assez clair, mais ce que je disais se base sur le fait que pour moi l'hélico bi-rotor avait une dynamique largement inférieure en latéral. Comme je n'ai jamais piloté de "vrai" (pas les petits jouets 2 voies) hélico RC je ne pensais pas que ça pouvait être aussi maniable. Je me basais aussi sur le fait que tu garderais la queue de l'hélico et que tu le controlerai "un peu" comme un avion, d'où de "rayon de rotation". Autant pour moi C'est vrai que maintenant que tu le dit j'ai raisonné comme si tu utilisais un hélico 2 voies, ce qui n'est pas le cas.
Après je suis d'accord avec toi que niveau commande il n'y aura pas trop trop de différence, et que ce sera forcément plus simple à asservir un bi-rotor.

Inounx