1265 réponses à ce sujet

[Oracid]

J'aimerais bien voir le résultat après modification.
Ton lien ne fonctionne pas.

[levend]

Une idée des modifs qui avaient été envisagée dès le départ :

ça explique pourquoi il y avait autant de place de chaque côté des barbotins

 

Le liens fonctionnait ce matin, mais là c'est tout le site qui semble déconner .

[levend]

Je me demande si je dois ajouter 2 extensions ou 4 extensions, c'est à dire en ajouter à l'avant et à l'arrière ou seulement à l'avant.

Pour franchir des escaliers, des extensions à l'avant devraient suffire, n'est-ce pas ?

[Oracid]

Oui, seuls, les petits bras à l'avant devraient suffire, à condition que la longueur du char fasse au minimum 60cm (écart entre 3 nez de marche).

Par contre, je ne comprends pas l'architecture de tes petits bras. Ils devraient avoir leur propre chenille.
Un petit dessin à main levée, en incluant les chenilles, serait bien venue.

[levend]

Mon robot mesure environs 90cm de long, donc pas de problème de ce côté.

 

Les petits bras c'est pour le prolongement des chenilles actuelles ( je n'ai pas retrouvé le robot qui m'a servit d'inspiration), je pense les articuler mais je me demande si ça vaut la peine.

 

J'ai peut-être trouvé une solution provisoire pour le problème de chenille, ça m'évitera d'attendre 6 mois pour le faire rouler.

[Oracid]

Si tes petits bras ont des chenilles, alors ils ne devraient pas être sur le même plan que les grosses chenilles.
A moins que l'axe d'articulation de ces petits bras soient déporté en avant des barbotins et non pas sur l'axe des barbotins eux-mêmes.
Ou alors, il s'agit d'une structure particulière.
Bref, un petit dessin...

[levend]

Si tes petits bras ont des chenilles, alors ils ne devraient pas être sur le même plan que les grosses chenilles.

Pourtant cela présente de nombreux avantages, et l'axe d'articulation de ces bras est le même axe que pour les barbotins.

[arobasseb]

Pourtant cela présente de nombreux avantages, et l'axe d'articulation de ces bras est le même axe que pour les barbotins.

 Donc ça serai une chaîne pour le bras et le corps, et du coup quand le bras se lèverai la chaîne risque de casser en dessous. 

 

Tu avais fait une vidéo Oracid qui montrait un des problème que tu avait rencontré avec les chenille il me semble ?

[Oracid]

S'il vous plait, reprenons depuis le début.

- pour un bon entrainement, les barbotins doivent être l'extrémité de la chenille. (Une exception, les engins de chantier, genre bulldozer, mais on ne parle pas de ça.)
- si on ajoute des petits bras, leur chenille doivent être séparées avec des barbotins propres. http://www.robot-maker.com/forum/topic/10747-lego-ev3-un-petit-char-articule/?p=75763
- dans ce derniers cas, soit les bras sont déportés à l'extérieur du chassis, soit ils sont dans l'alignement des chenilles principales.
- il se peut également que les petits bras n'aient pas de chenille. Mais dans ce cas, leur axe de fixation ne peut pas se confondre avec l'axe des barbotins, à moins de bien dégager le passage des chenilles, ce qui n'est pas le cas ici.
- s'il s'agit d'un char à géométrie variable, comme le mien par exemple http://www.robot-maker.com/forum/topic/11067-lego-char-a-geometrie-variable/?p=78909, alors je ne comprends pas bien le mécanisme.

[levend]

Cela sera rapprocherais plus du dernier : char à géométrie variable mais avec quelques amélioration par rapport à ta version.

(le petit galet supérieur)

 

Bon alors le dernier roulement de 30cm reçu (peut-être vous en souvenez-vous ), avait 4 trou dans la partie centrale alors que les précédents en avait que 3, maintenant il en a 6 : j'ai percé 2 trou pour que cela corresponde avec la fixation à 3 trous prévu sur éléments.

Le disque d'alu que j'avais fait faire pour l'UGV mais qui était une erreur va trouver une nouvelle vie : c'est la base pour le bras, j'ai aussi adapté le pignon 240 dents en alu pour aller avec cette base (anciennement des trous taraudé au pas US, maintenant 6 trous de 5mm).

[Oracid]

Ok.
Mais même pour un char à géométrie variable, les barbotins doivent être en extrémité de chenille.
Ce char que tu nous montres est équivalent au mien,'https://www.youtube....?v=mx4s8JvnPDg', sauf que dans le mien le contre galet, est un axe situé vers le centre car les chenilles Lego ne supportent pas l'inversion de courbe trop serrée.
Et ce char que tu nous montre a bien les barbotins en extrémité de chenille.

Bon, pas grave, j'attendrai encore un peu pour comprendre.

[levend]

Tu n'as pas tors, c'est un détail auquel je n'avais pas pensé.puisqu'à l'origine mes barbotins étaient aux extrémité, mais avec ces extensions ça change un peu.

Bon je vais essayer de voir pour un barbotin au bout des bras...

[levend]

Représenté dans les deux positions extrèmes

Le petit barbotin a un diamètre égal à la moitié du grand barbotin, par conséquent les deux barbotins seront reliés par un ensemble pignons/chaine avec un rapport de réduction de 1/2.

[Oracid]

Oui, bien sûr, c'est une solution que j'avais envisagé, mais les maillons de chenille Lego ne supportant pas l'inversion de la courbe et après avoir cassé quelques dizaines de maillons, je l'ai abandonné.
Cette solution est une évidence et est une excellente solution.

Ceci dit, dans ta configuration, il me semble que les gros barbotin ne servent plus à rien.
Mais ce n'est pas grave, les barbotins d'un char, ne doivent pas nécessairement être très gros.
Autre chose, il faut vérifier que le périmètre de la chenille est constant. C'est pour cette raison que j'ai modifié la structure entre cette vidéo et la suivante, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11067-lego-char-a-geometrie-variable/?p=78039, c'est bien expliqué.

A mon avis, le gros problème, c'est de pouvoir faire soi-même une chenille à maillons. C'est l'une des raisons qui m'a poussé à vouloir faire ma propre imprimante et ma fixette sur le NinjaFlex.

[Forthman]

avec les contre-galets qui suivent les bras, il n'y a pas de problème au niveau du périmètre, il est bien constant

[levend]

Comme je ne commande rien avant l'an prochain, j'ai trouvé une solution provisoire pour rallonger les chenilles : un morceau de cuir de la longueur manquante. Cela va me permettre d'avancer et de tester le robot, enfin j'espère, avant la fin de l'année.

Les bras sont dessinés, prêts pour l'usinage, mais pour plus tard.

[ashira]

C'est lisse sur la fasse intérieur de la chenille ? Vu sa longeur il y a pas moyen de l'étirer un peu cm par cm sur plusieurs jours ?

[levend]

La face intérieure n'est pas lisse et n'est pas constituée de la même matière que le reste de la chenille et empêche l’expansion de la chenille.

[levend]

 

Pas terrible, heureusement que c'est du provisoire : les agrafes que j'avais en stock ne sont pas compatibles avec celles déjà présentes sur les chenilles, j'ai donc du bricoler quelque chose mais ça risque de partir au premier tour .

[levend]

Toutes les entretoises sont ébavurées et les 4 barbotins sont presque assemblés, il me manque un peu de tiges filetées et d'écrous ce qui devrait se résoudre demain.

Par contre les axes de 12,7mm de diamètre ne rentre pas dans les palier de 12,7mm pourtant la moitié de ces axes rentrait quand je les ai acheté. Vu que les axes de 12,5mm rentre et le jeu est négligeable il me faudra en commander des nouveaux .

 

La base pour le bras et la tourelle sont aussi en attente de visserie