1265 réponses à ce sujet

[levend]

Bon, il faudrait vraiment que j'avance la construction pour mettre en place les chenilles parce que déplacer un tel engin à la main ça devient difficile et en plus il prend de la place. Et en ce moment la base de la tourelle est posée dessus, sans les batteries et sans certaine pièces dédiées à la rotation, elle est plus lourde que le châssis alu.

 

C'est encombrant dans le petit atelier, je devrait agrandir mon garage .

[levend]

J'avance lentement sur mon robot, aujourd'hui j'étais sur les barbotins et je voulais faire simple et rapide : couper la trentaine de tiges filetées M4 (puis 25 tiges M5) avec ma scie alternative  mais c'est une belle erreurs : deux tige HS(elles ne mesuraient que 50cm). Demain je vois pour le faire à la meuleuse.

 

J'ai aussi commencé ma grue pour soulever mes robots lourds :

[Oliver17]

Mais c'est un pied d'appareil photo, ça va être assez solide ???

[levend]

Non, c'est un trépied de matériel de chantier, c'est beaucoup plus solide et là il manque la pièce qui retient les trois pieds ensemble.

Ce n'est pas non plus la grue qui servira le plus mais comme en ce moment la base de la tourelle de l'UGV est posé au dessus de mon robot à chenilles et j'ai assez mal au dos pour ne pas avoir envie de soulever la tourelle à la main, sans les batteries et avec seulement une partie de l'axe de rotation elle fait son poids.

[levend]

Aujourd'hui j'ai écrit et testé mon premier programme sur Arduino :

int iJoyAcc;
int iJoyDir;

#define Sig1  5
#define Sig2  6
#define joyX  A0
#define joyY  A1

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(Sig1, OUTPUT);
  pinMode(Sig2, OUTPUT);
  pinMode(joyX, INPUT);
  pinMode(joyY, INPUT);
}

void loop() {
 
   iJoyAcc = analogRead(joyX);  // read the input pin
   iJoyDir = analogRead(joyY );

   analogWrite(Sig1, iJoyAcc / 4); // analogRead values go from 0 to 1023,    analogWrite values from 0 to 255
   analogWrite(Sig2, iJoyDir / 4);
}

Et bien le résultat n'est pas terrible.

C'était pour tester le fonctionnement des moteurs IG52, du drivers de moteurs avec l'Arduino mais je n'arrive pas à faire tourner les deux moteur en même temps, comme pour piloter un char quoi...

Je pense à plusieurs causes possibles :

• le programme n'est pas bon >> je n'y crois pas trop
• L'alimentation de l'Arduino se faisait par l'intermédiaire du drivers lui même alimenté en 24V, sauf pour le premier test ou l'Arduino était resté branchée sur l'USB du PC.
• Le drivers mal configuré, je doute mais pas impossible
• L'alimentation 24V pas assez puissante (20A), je n'y ai pas pensé sur le moment sinon j'aurais mesuré l'intensité.

[ashira]

Tu utilises quoi déjà comme driver ?

[levend]

Une Sabertooth dual 50A.

https://www.dimensio...abertooth2x50hv

[ashira]

Visiblement tu as le même problème qu'Oracid et son servomoteur.
Il faut lisser la tension de sortie des pwm.

 

 

Mode 1: Analog Input Analog input mode takes one or two analog inputs and uses those to set the speed and direction of the motor. The valid input range is 0v to 5v. This makes the Sabertooth easy control using a potentiometer, the PWM output of a microcontroller (with an RC filter) or an analog circuit.

[Path]

Belle bête !!

[levend]

J'ai téléchargé la notice du driver dans la soirée et effectivement j'ai vu qu'il faut lisser les tensions donc je vais regarder ce que j'ai comme composants...

Cela ne m'empêchera de mesurer l'intensité fournit par l'alimentation.

[Mike118]

utilise la sabertooth en simplified serial ( mode 3 ) 

 

ou bien au pire en mode RC. 

 

=) 

 

t'embête pas à mettre un filtre RC avec le mode 1 =)

[levend]

Aujourd'hui, j'ai avancé un peu :

Les axes des barbotins sont coupés, les entretoises alu et les tiges filetées pour l'extérieur des barbotins sont toutes coupées mais à finir d'ébavurer.

Les entretoises entre pignon et disque sont percées dont une a été repercée suite aux problèmes rencontrés précédemment.

J'ai manqué de tiges filetées pour le bloc central, j'ai ce qu'il faut pour un peu plus d'un barbotin .

Il y a déjà un barbotin quasiment terminé, je manque d'écrous.

 

Il faut absolument que j'en assemble 2 pour voir ce que doit usiner sur les blocs moteur.

[Oliver17]

Ppffiiuuuuuu sacré boulot...

[maximusk]

Tu es bien en "Mixed mode" (switch 4 vers le haut) ?

 

Et sinon, tu dois pouvoir brancher directement ton joystick sur l'entrée du sabertooth (si ça marche, c'est que c'est le programme ou le lissage du signal, sinon, c'est le courant ou la configuration du driver).

[levend]

Depuis le temps qu'il est commencé, il commence a être encombrant donc j'avance pour pouvoir le déplacer .

 

@Maximusk

L'objectif est de tester le fonctionnement avec l'Arduino parce que c'est ce qui sera utilisé dans la version définitive, il n'y aura plus de joystick.

Je n'ai pas retouché à l'électronique aujourd'hui

[levend]

Oh rage ! oh désespoir ! oh faiblesse ennemie !
N'ai-je donc tant bosser que pour cette connerie ?

 

 

 

 

[Mike118]

Bah c'est juste la chenille qui n'est pas assez tendue non ? =/

Tu en as une autre ? Les deux sont de la même longueur ?

[levend]

La chenille est trop courte de 4 à 5 cm (quand la chenille est tendue au maximum) et là les barbotins ont l'entraxe minimum qu'ils peuvent avoir.

En principe les deux chenilles sont de même longueur...

 

Je suis en train de regarder s'il y a encore ces chenilles chez SuperDroid.

J'avais respecté l'entraxe donné par SuperDroid pour le même diamètre de barbotin, et j'avais prévu une marge (trou oblong) pour diminuer ou allonger l'entraxe.

[Oracid]

Tu pourrais peut-être en profiter pour choisir des chenilles avec maillons.
Cela te donnerait plus de liberté pour d'éventuelles modifications.

[levend]

Je vais reprendre le même style de chenilles pour rallonger les miennes. (edit : je vais donc faire la modif dont j'avais peut-être parler en début de sujet mais qui ne devait se faire qu'après essais et seulement si nécessaire : des bras d'extension pour les chenilles)

https://www.superdro...-and-tracks/55/

Regarde le prix de la paire de chenille avec les roues (génération 4), et tu comprendras pourquoi je n'ai pas envie de balancer ce que j'ai, même si ceux ne sont que des Generation 2.