88 réponses à ce sujet

[swolf]

Bonjours tout le monde,
FJprod et moi allons travailler sur un nouveau projet.Le but du robot sera d'abord de cartographier entièrement une pièce afin de pouvoir ensuite planifier une trajèctoire d'un point A à un point B uniquement avec les coordonnées de ce point.Voici le schéma de la base sur laquelle nous comptons partir:



nous allons beaucoup nous inspirer du BOB3 de leon.
Grâce aux capteurs de distance, nous pourrons nous entraîner aux différents algos genre flou et tout et tout .
On a commencé à faire une liste des composants. On utilisera un PIC 18F4431 (esclave) pour l'asservissement (PID), et une chipKit Uno32 (maître) pour gérer TOUT CA.La partie cartographie/planification (et traitement video?) se fera sur la rPi en raison de sa grande mémoire/puissance de calcul et de tous les avantages qu'elle comporte. Celle-ci enverra ensuite par une liaison série les instructions à la Chipkit.

pour ce qui concerne la mécanique, voici les calculs que nous avons fait pour dimensionner les moteurs
:poids max:
1kg
vitesse max: 50cm/s
roues: diamètre 65mm (les roues sont déjà en la possession de françois, et j'ai moi même des accouplements qui conviennent)

=> couple moteurs theorique: C = (P * 0.00981 * sin (pente max) * D) /2
on prend 20° de pente max:
C=109mN/m

=> vitesse moteurs théorique: 50cm/s=146.91tr/min


moteurs choisis:
réference: SPG30-30K (datasheet)
prix: 20.32€ piece

• Puissance de sortie : 1,1 W
• Rapport d'engrenage : 30:1
• Vitesse nominale : 103 tr/mn
• Courant nominal : 410 mA
• Couple nominal : 127,4 mN.m


Calcul de la vitesse: N=103 tr/min
V= 103 * (pi*65*10-3)/60
V=35cm/s


calcul poids max robot: C=127.4mN/m
Pr = 2*C/(g*sin(pente max)*65*10-3)
Pr=1.543Kg


résolution codeur: 90ticks/tour ==> 360/90=4° par tick

nous avons donc une vitesse du robot de 35cm/s avec un poids max de 1.5kg, et pour un prix raisonnable! que demande la peuple?
La résolution des codeurs permet apparemment de faire quelque chose de relativement précis: http://www.youtube.c...h?v=4YLTHjbZVP0


Pour ce qui est des capteurs, nous avons décidé de mettre un capteur us à l'avant et deux capteurs IR sur les côtés. françois possède déjà le capteur us et nous allons acheter ces capteurs IR

Il y aussi ces ball caster, tout ce qu'il y a de plus classique... Le robot nous reviendra donc à 70,16€, fdpin, sans le châssis.
Nous ferons sûrement appel à Handi pour sa machine à découpe laser et à microrupteurman2 pour son insoleuse-graveuse

voici un dessin du châssis aux dimensions (fait sous geogebra pour ceux qui connaissent):



Que pensez vous des differents choix? (moteurs, µcs, capteurs etc.) Le projet ne commencera pas avant la fin du bac mais nous postons maintenant pour pouvoir commander les pieces le plus tôt possible et si mettre des la fin du bac. Pareil, à la rentrée le projet ralentira enormément à cause de la prépa...

[Microrupteurman]

Voila un projet intéressant ! Quant au moteur que tu as choisis, c'est ce que j'ai sur mon robot, il y a pas mal de jeu.

[swolf]

De jeu au niveau de l'arbre du moteur? Aille, plutot embêtant... t'as trouvé un moyen de le corriger? Et sinon le moteurs sont bien à part ça?

[Microrupteurman]

Du jeu dans le réducteur... Oui il sont satisfaisant, du moment qu'il reçois une tension suffisante.
Aprés , c'est vrai que je leur en demande beaucoup : roue de 90mm de diamètre, poids du robot ~2kg !!

[swolf]

Ah oui d'accord il est mastock ton robot ^^
bon le jeu ça m'embête un peu pour l'odométrie mais si tu me dis qu'ils sont biens...

EDIT: il fait comment pour rouler ton robot? parce que avec des roues de ce diamètre et un tel poids, le couple du moteur ne devrait pas suffire, à part si tu as pris un autre rapport de réduction?

[Mike118]

Le projet ne commencera pas avant la fin du bac mais nous postons maintenant pour pouvoir commander les pieces le plus tôt possible et si mettre des la fin du bac. Pareil, à la rentrée le projet ralentira enormément à cause de la prépa...

Ba c'est pas sûr Si tu arrive à le faire rentrer dans le thème : Invariance et similitude tu pourras travailler ton robot 2h par semaine en cours en profitant de tout ce qu'ils peuvent te fournir en plus si vous êtes tout les deux dans la même classe c'est tout bénef car il te faut un binôme

Enfin moi je dis ça je dis rien ^^

[Francky]

Beau projet, bon courage à tous les deux ! ^^

Ba c'est pas sûr Si tu arrive à le faire rentrer dans le thème : Invariance et similitude tu pourras travailler ton robot 2h par semaine en cours en profitant de tout ce qu'ils peuvent te fournir en plus si vous êtes tout les deux dans la même classe c'est tout bénef car il te faut un binôme

Enfin moi je dis ça je dis rien ^^

Ca sent le vécu

[Mike118]

Beau projet, bon courage à tous les deux ! ^^


Ca sent le vécu

@Francky : ça vaut aussi pour toi si tu veux faire la prépa ^^ tu auras toi aussi un TIPE à faire, l'inconvénient c'est qu'il doit avoir un lien avec le thème de l'année en cours ^^ pour moi c'était " prévision " donc j'ai conçu mon robot et créer un modèle capable de prévoir son fonctionnement en fonction du milieu ^^

[Jbot]

Hello,

Pourquoi mettre un PIC puis une ChipKit puis une rPI ? Ca fait plein d'étages pas forcement utile (surtout le PIC + ChipKit, j'aurais mis l'un ou l'autre moi)

[Francky]

@Francky : ça vaut aussi pour toi si tu veux faire la prépa ^^ tu auras toi aussi un TIPE à faire, l'inconvénient c'est qu'il doit avoir un lien avec le thème de l'année en cours ^^ pour moi c'était " prévision " donc j'ai conçu mon robot et créer un modèle capable de prévoir son fonctionnement en fonction du milieu ^^

Mes voeux "favoris" sont des prépas intégrées et je ne pense pas qu'il y ait de tipe ^^ Mais bon l'idée est quand même intéressante !

[Black Templar]

Mes voeux "favoris" sont des prépas intégrées et je ne pense pas qu'il y ait de tipe ^^ Mais bon l'idée est quand même intéressante !

ça dépend si la prépa intégrée est reconnue. Si c'est le cas, il y a un TIPE en seconde année (et peut-être même en première, comme ça a été le cas pour moi ^^)

[Francky]

ça dépend si la prépa intégrée est reconnue. Si c'est le cas, il y a un TIPE en seconde année (et peut-être même en première, comme ça a été le cas pour moi ^^)

Je ne savais pas. Merci pour l'info ^^

[swolf]

Hello,

Pourquoi mettre un PIC puis une ChipKit puis une rPI ? Ca fait plein d'étages pas forcement utile (surtout le PIC + ChipKit, j'aurais mis l'un ou l'autre moi)

Ben on s'était dit que la chipkit n'était pas forcément assez puissante pour gérer à la fois le PiD et le comportement du robot et comme j'ai moult PICs sous la main (manque encore le programmateur mais ça ne devrait pas tarder)... Mais si tu pense que la chipkit sera assez puissante, je te fais confiance

[Jbot]

Ben on s'était dit que la chipkit n'était pas forcément assez puissante pour gérer à la fois le PiD et le comportement du robot et comme j'ai moult PICs sous la main (manque encore le programmateur mais ça ne devrait pas tarder)... Mais si tu pense que la chipkit sera assez puissante, je te fais confiance

Ben, c'est la rPI qui va faire tout le boulot non ? La chipkit ne va faire que le PID je suppose ?

[swolf]

Ben, c'est la rPI qui va faire tout le boulot non ? La chipkit ne va faire que le PID je suppose ?

non en fait on avait prévu de faire:

Moteurs

^
|| PWM
||
PIC: PiD

^
|| ordre de direction (bas niveau)
||
Chipkit: gestion des capteur

^
|| ordre de trajectoire (haut niveau)
||
RaspberryPI: planification de trajectoire

[Jbot]

Pourquoi pas

Moi sur mon robot j'ai : Moteurs > arduino (PID) > pc (trajectoires)

[swolf]

Pourquoi pas

Moi sur mon robot j'ai : Moteurs > arduino (PID) > pc (trajectoires)

et la arduino est assez puissante pour gérer le pid+les capteurs?
pourtant j'avais lu qu'il fallait un grosse vitesse de calcul pour gérer un asservissement

[Jbot]

Bah ca a plutot bien marché pour la coupe de robotique en tout cas

Faut le faire souvent en effet mais c'est pas non plus des super gros calculs donc ça va.

[swolf]

Bah ca a plutot bien marché pour la coupe de robotique en tout cas

Faut le faire souvent en effet mais c'est pas non plus des super gros calculs donc ça va.

Pas faux!
On va tester sans PIC alors... au pire si on décide plus tard d'en mettre un, on peut toujours le rajouter sans pb

[Leon]

nous allons beaucoup nous inspirer du BOB3 de leon.

Je suis vraiment très heureux que mon travail puisse être source d'inspiration pour d'autres. C'est exactement pour ça que j'ai mis mon site en ligne!
Alors si vous avez des questions, n'hésitez pas! Vous pouvez me contacter par e-mail, car je ne suis pas du tout assidu sur ce forum (comme vous l'aurez remarqué). L'e-mail est sur mon site web.

Ben, c'est la rPI qui va faire tout le boulot non ? La chipkit ne va faire que le PID je suppose ?

C'est ce que je me suis dit en voyant le schéma. L'asservissement peut aussi être fait dans le PC, mais dans ce cas, il faut faire quelque chose de très simple (ça n'est pas temps réel): PI dans mon cas pour BOB3. Mais pour obtenir un asservissement performant, il vaut mieux mettre ça dans un microcontroleur à côté.

En tout cas, on est impatient de voir l'avancement du projet!

Leon.