Ayant trouvé sur le web un tuto sur le choix des moteurs de robots mobiles, je m'étais mis en tête de réaliser une page en PHP qui aiderait à faire ce choix facilement et rapidement. C'est chose faite, et c'est par là que je l'ai temporairement mis en ligne :
[ et oui, temporairement, ça ne dure pas tout le temps. ]
Malheureusement il semblerait que j'ai un souci au niveau du calcul de Cmoteur. Si une âme charitable pouvait m'aider ce serait super.
Voici le code source de cette page :
[color="#C0C0C0"]
<?php
session_start();
?>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />
<link rel="stylesheet" href="style.css" />
<title>Evaluez le couple du moteur de votre robot.</title>
</head>
<body>
<h1>Evaluez le couple du moteur de votre robot.</h1>
<p><a href="http://ancrobot.free.fr/fiches/pdf/index(3).pdf" target="_blank">Voici un document trouvé sur le web</a> qui décrit assez clairement la démarche á suivre pour évaluer le choix de vos moteurs.<br />
J'ai voulu faire plus en proposant un évaluateur de couple en ligne, afin d'aider tous ceux qui souhaitent se lancer dans la robotique :</p>
<form method="get" action="couple1.php">
<fieldset>
<legend><h3>Description du robot : </h3></legend> <!-- Titre du fieldset -->
<p><label for="Pr">Poids du robot</label> : <input type="float" name="Pr" id="Pr" required /> Kg (en kilogrammes)</p>
<p><label for="D">Diamètre des roues</label> : <input type="float" name="D" id="D" required /> m (en mêtres)</p>
<p><label for="Vr">Vitesse maximale du robot</label> : <input type="float" name="Vr" id="Vr" required /> m/s (en mêtres par seconde)</p>
<p><label for="Am">Accélération maximale</label> : <input type="float" name="Am" id="Am" required /> m/s² (mêtres par seconde au carré)</p>
<p><label for="Ap">Angle de la pente á franchir</label> : <input type="float" name="Ap" id="Ap" required /> ° (en degrés)</p>
<p><label for="R">Rapport de réduction</label> : <font color=black><b>1 / </b></font color><input type="number" name="R" id="R" required /> (mettez 1 si pas de réducteur)</p>
<p><label for="Nr">Nombre de roues motorisées</label> : <input type="number" name="Nr" id="Nr" required /> (les roues doivent être sur le même axe et les moteurs et réducteurs avoir les mêmes caractéristiques)</p>
<br><p><input type="submit" value="Calculer le couple du moteur" /></p>
</fieldset>
</form>
<?php
if (isset($_GET['Pr']) AND isset($_GET['D']) AND isset($_GET['Vr']) AND isset($_GET['Am']) AND isset($_GET['Ap']) AND isset($_GET['R']) AND isset($_GET['Nr']))
{
//----------------------------------------------------------------
echo '<p><h3>Vitesse de rotation : </h3></p>';
echo '<p><font color=green>Vroue = (Vr * 60) / (D * PI) [tr/mn] <br />';
$_SESSION['Vroue'] = ($_GET['Vr'] * 60) / ($_GET['D'] * 3.14159265);
echo '<font color=grey>(';
echo $_GET['Vr'];
echo '* 60) / (';
echo $_GET['D'];
echo '* 3.14159265) = ';
echo $_SESSION['Vroue'];
echo '<br /><font color=red><b>Vroue = ';
echo $_SESSION['Vroue'];
echo ' tr/mn.</b></font color></p><hr>';
echo '<p><font color=green>Vmoteur = ((1/R) * Vr * 60) / (D * PI ) [tr/mn] <br />';
$_SESSION['Vmoteur'] = ((1 / $_GET['R']) * $_GET['Vr'] * 60) / ($_GET['D'] * 3.14159265);
echo '<font color=grey>(';
echo $_GET['R'];
echo ' * ';
echo $_GET['Vr'];
echo ' * 60) / (';
echo $_GET['D'];
echo ' * 3.14159265) = ';
echo $_SESSION['Vmoteur'];
echo '<br /><font color=red><b>Vmoteur = ';
echo $_SESSION['Vmoteur'];
echo ' tr/mn.</b></font color></p><hr>';
//----------------------------------------------------------------
echo '<p><h3>Définition du couple : </h3></p>';
echo '<p><font color=green>Fp = Pr * 9,81 * sin (Ap) [N] <br />';
$_SESSION['Fp'] = $_GET['Pr'] * 9.81 * sin($_GET['Ap']);
echo '<font color=grey>';
echo $_GET['Pr'];
echo ' * 9.81 * sin(';
echo $_GET['Ap'];
echo ') = ';
echo $_SESSION['Fp'];
echo '<br /><font color=red><b>Fp = ';
echo $_SESSION['Fp'];
echo ' N.</b></font color></p><hr>';
echo '<p><font color=green>Fm = Pr . Am + Fp [N] <br />';
$_SESSION['Fm'] = $_GET['Pr'] * $_GET['Am'] + $_SESSION['Fp'];
echo '<font color=grey>';
echo $_GET['Pr'];
echo ' * ';
echo $_GET['Am'];
echo ' + ';
echo $_SESSION['Fp'];
echo ' = ';
echo $_SESSION['Fm'];
echo '<br /><font color=red><b>Fm = ';
echo $_SESSION['Fm'];
echo ' N.</b></font color></p><hr>';
echo '<p><font color=green>Croue = Fm * D / 2 * Nr [Nm] <br />';
$_SESSION['Croue'] = $_SESSION['Fm'] * $_GET['D'] / (2 * $_GET['Nr']);
echo '<font color=grey>';
echo $_SESSION['Fm'];
echo ' * ';
echo $_GET['D'];
echo ' / 4 ';
//echo $_SESSION['Fp'];
echo ' = ';
echo $_SESSION['Croue'];
echo '<br /><font color=red><b>Croue = ';
echo $_SESSION['Croue'];
echo ' Nm.</b></font color></p><hr>';
echo '<p><font color=green>Cmoteur = Pr . D . (Am + 9,81 * sin(Ap) ) / ( Nr . R) [Nm] <br />';
$_SESSION['Cmoteur']=$_GET['Pr']*$_GET['D']*($_GET['Am']+9.81*sin($_GET['Ap'])) / ($_GET['Nr'] * (1 / $_GET['R']));
echo '<font color=grey>';
echo $_GET['Pr'];
echo ' * ';
echo $_GET['D'];
echo ' * (';
echo $_GET['Am'];
echo ' + 9.81 * sin(';
echo $_GET['Ap'];
echo ')) / ( ';
echo $_GET['Nr'];
echo ' * ( 1 / ';
echo $_GET['R'];
echo ')) = ';
echo $_SESSION['Cmoteur'];
echo '<br /><font color=red><b>Cmoteur = ';
echo $_SESSION['Cmoteur'];
echo ' Nm.</b></font color></p><hr>';
echo '<p><font color=green>Vmoteur = (R * Vr * 60) / (D * PI ) [tr/mn] <br />';
$_SESSION['Vmoteur'] = ( $_GET['R'] * $_GET['Vr'] * 60 ) / ($_GET['D'] * 3.14159265);
echo '<font color=grey>(';
echo $_GET['R'];
echo ' * ';
echo $_GET['Vr'];
echo ' * 60 ) / (';
echo $_GET['D'];
echo ' * 3.14159265) = ';
echo $_SESSION['Vmoteur'];
echo '<br /><font color=red><b>Vmoteur = ';
echo $_SESSION['Vmoteur'];
echo ' tr/mn.</b></font color></p><hr>';
}
else
{
echo 'Remplissez tous les champs ci-dessus et cliquez sur "Calculer le couple du moteur".';
}
?>
</body>
</html>
[color="#000000"]
Merci d'avance.
