66 réponses à ce sujet

[Mike118]

En fait j'ai beau chercher on ne voit pas exactement comment elle fonctionne. Cependant vu comment son proto du début était fait je pense que c'est toujours le même principe du câble qui tire le bout du doigt afin de le replier. Les segments ne sont en fait pas réellement indépendant mais ça fait son petit effet quand même on dirait presque un automate !

oui ok on est sur la même longueur d'onde maintenant comme je le disait, reste à voir si elle est efficace cette main !

[BET@.M@X]

Voici un élément de réponse pour toi Mike118 :

The goal here isn't as much a "grasping" hand as it is an "expressive" hand for communication.
People talk not only with voice (which is something else in my plans), but often communicate with their hands as well.

Traduction possible:

Le but à atteindre ici n'est pas tant une main pour "saisir" qu'une main "expressive" pour la communication.
Les gens ne parlent pas seulement avec leur voix (qui est quelque chose d'autre dans mes plans), mais communiquent souvent tout aussi bien avec leurs mains.

Bref,je crois que le monsieur veut faire un androide politique (un petit modèle nerveux qui agite ses mains dans tous les sens)

Pour ce qui est de son fonctionnement, j'opterai pour une théorie opposée à celle de SKYHACK : un unique tendon de téflon , pour reprendre l'expression de l'auteur (bandes blanches sur la photo), sert aux mouvements de chaque doigt.

Vu sa position à l'arrière des phalanges, je dirai qu'il est extenseur quand le servomoteur le tire et fléchisseur quand il le pousse.

[EDIT] : Non, finalement, ils sont bien sur la partie interne des doigts ces fameux tendons, donc SKYHACK a raison ...il me fait penser à LEON

Si c'est bien le cas, cela expliquerait qu'une préhension forte ne soit pas un objectif de son créateur.

En tout cas, la réalisation est à la fois esthétique et robuste : du beau boulot.

Dommage que le sujet n'ait pas été mis à jour après 2007 depuis l'année dernière ...


Bonne pioche SKYHACK : le site est par ailleurs des plus intéressant.

[Mike118]

Merci pour ces précisions BET@.M@X ! (Un de ces quatre il faudra que j'essaye de faire des messages aussi beaux que les tiens mais je crois que tu resteras toujours mon maître )

J'avais en effet vu sur la photo ces "bandes blanches" sur la partie interne des doigts. C'est qui m'avait permis de déduire le principe de fonctionnement que tu confirmes.

En tout cas je suis bien d'accord avec toi : la réalisation est à la fois esthétique et robuste. Donc de ce point de vu là, oui c'est du beau boulot.
Après même si la main ainsi réalisé n'est pas directement destiné à la préhension, elle peut quand même attraper des objets et ses capacités pourraient être intéressante à évaluer

En effet, la main du robot sapiens ( 4 doigts dont un en position de pouce ) repose sur le même principe mais c'est un moteur à courant continue qui après adaptation du mouvement tire sur le câble permettant de fermer la main. Cependant la main du robot sapiens est elle est destiné à la préhension des objet qu'on met dans la main du robot sapiens. Cela se ressent dans les capacités de la main : Sa capacité à attraper un objet est médiocre, cependant sa capacité de serrage est bonne.

Ainsi pour en revenir un peu au sujet de départ : Lorsqu'on conçoit un objet ( comme une main robot ) il est important de savoir pourquoi on le conçoit, quel est son but. (Exemple : Pour être joli, pour être solide, pour être efficace dans telle action ou dans telle autre. )
On peut le concevoir pour plusieurs raisons en même temps mais il faut définir l'ordre d'importance de ces raisons !

Et donc toi buildrobot, quel est le but de la main que tu veux concevoir ? =)

[buildrobot]

Merci pour ces précisions BET@.M@X ! (Un de ces quatre il faudra que j'essaye de faire des messages aussi beaux que les tiens mais je crois que tu resteras toujours mon maître )

J'avais en effet vu sur la photo ces "bandes blanches" sur la partie interne des doigts. C'est qui m'avait permis de déduire le principe de fonctionnement que tu confirmes.

En tout cas je suis bien d'accord avec toi : la réalisation est à la fois esthétique et robuste. Donc de ce point de vu là, oui c'est du beau boulot.
Après même si la main ainsi réalisé n'est pas directement destiné à la préhension, elle peut quand même attraper des objets et ses capacités pourraient être intéressante à évaluer

En effet, la main du robot sapiens ( 4 doigts dont un en position de pouce ) repose sur le même principe mais c'est un moteur à courant continue qui après adaptation du mouvement tire sur le câble permettant de fermer la main. Cependant la main du robot sapiens est elle est destiné à la préhension des objet qu'on met dans la main du robot sapiens. Cela se ressent dans les capacités de la main : Sa capacité à attraper un objet est médiocre, cependant sa capacité de serrage est bonne.

Ainsi pour en revenir un peu au sujet de départ : Lorsqu'on conçoit un objet ( comme une main robot ) il est important de savoir pourquoi on le conçoit, quel est son but. (Exemple : Pour être joli, pour être solide, pour être efficace dans telle action ou dans telle autre. )
On peut le concevoir pour plusieurs raisons en même temps mais il faut définir l'ordre d'importance de ces raisons !

Et donc toi buildrobot, quel est le but de la main que tu veux concevoir ? =)

Je voudrai faire une main qui me servirai comme "support", qui puisse tenir des objets de différentes formes (par exemple, pour un appareil photo si on utilise le retardateur...) Donc je pense plus une main qui agit assez sur la pression de serrage.

A bientôt.

[buildrobot]

Bonjour,

Désolé de ne pas être venu depuis un certain temps, j'ai du avancé mon TPE...
J'ai fais le schéma sous deux vues différentes, dites moi ce que je dois améliorer (désolé pour la qualité :s)

A bientôt

Image(s) jointe(s)

• 

[skyhack]

我作为点缀您的中文,因为显然它是您的母语。 或则您必须是充耳不闻。 简言之,只要你不要把事情告诉我们,它们将永远已经有了答案,您的项目,这对我来说似乎看到你非常低(弱)级别的任何不可能的。

[buildrobot]

我作为点缀您的中文,因为显然它是您的母语。 或则您必须是充耳不闻。 简言之,只要你不要把事情告诉我们,它们将永远已经有了答案,您的项目,这对我来说似乎看到你非常低(弱)级别的任何不可能的。

Ce qui veut dire ?

[skyhack]

Même si t'as pas compris ce que ça veut dire tu devrais comprendre ce que j’insinue par là, non ?!

Si pas traduit (c'est ce que j'ai fait mais dans l'autre sens).

skyhack.

[buildrobot]

Quand je vais traduire, ça ne veut absolument rien dire... --'

[skyhack]

Je t'ai dis que maintenant je te parlais en chinois car apparemment c'est ta langue natal.

On te dis 10 000 fois de faire un schéma cinématique au sens de la norme, on te donne les sites qui expliquent comment procéder et tu t’obstines à faire des gribouillage sur des feuilles de brouillon en éspérant qu'on va comprendre, bien que j’entends bien que pour faire une main robotique un schéma cinématique est très loin d'être utile en soit à part si t'as jamais vu une main de ta vie.

Bref commence par écouter et pourquoi pas essayer ce qu'on te dis de faire et ça sera déjà un début.

PS: au fait je sais pas si tu as fais une présentation mais quel âge as tu ? parce que certain point m'échappent depuis le début ...

skyhack.

[BET@.M@X]

... et tu t'obstines à faire des gribouillage sur des feuilles de brouillon en éspérant qu'on va comprendre, bien que j'entends bien que pour faire une main robotique un schéma cinématique est très loin d'être utile en soit à part si t'as jamais vu une main de ta vie.
...

Après avoir vu la photo du brouillon, j'en viens tout naturellement à cette conclusion Skyhack ...

[buildrobot]

Oui j'ai fais une présentation, j'ai 17ans.

Quelle est la liaison qui a 2 rotations svp ? :S Je n'ai trouvé que la rotule à doigt, mais je ne comprend pas bien comment elle fonctionne :/

[Mike118]

Quelle est la liaison qui a 2 rotation svp ? :S

Une rotule à doigt . Mais c'est en générale représenté par deux liaison pivot en série avec axe orthogonaux. Et c'est comme ça que je te suggère de la représenter pour commencer.

[buildrobot]

Une rotule à doigt . Mais c'est en générale représenté par deux liaison pivot en série avec axe orthogonaux. Et c'est comme ça que je te suggère de la représenter pour commencer.

D'accord,merci beaucoup

[buildrobot]

Bonjour,

J'ai du mal à mettre les liaisons dans le bon sens... j'ai fais ce qui me parait "bien" :s
Aidez moi svp

Image(s) jointe(s)

• 

[skyhack]

Comme je t'ai dis, pas la peine de faire un schéma cinématique à part si t'as jamais vu une main de ta vie. je t'ai fait un rapide schéma en vue 3D.

Le tout maintenant c'est que tu cherches comment s'actionne une main, les articulation et tout et tout. Après t'essaies de voir comment le faire réellement, avec quels actionneurs, les servos seront dans quelles positions, les proportion de la main, comment va tu faire les liaisons de façon simple etc.

skyhack.

Une vidéo qui devrait te (vous ) faire rager d'envie !

Image(s) jointe(s)

• 

[buildrobot]

Comme je t'ai dis, pas la peine de faire un schéma cinématique à part si t'as jamais vu une main de ta vie. je t'ai fait un rapide schéma en vue 3D.

Le tout maintenant c'est que tu cherches comment s'actionne une main, les articulation et tout et tout. Après t'essaies de voir comment le faire réellement, avec quels actionneurs, les servos seront dans quelles positions, les proportion de la main, comment va tu faire les liaisons de façon simple etc.

skyhack.

Une vidéo qui devrait te (vous ) faire rager d'envie !

D'accord, mais le problème c'est que je ne sais pas, c'est comment mis prendre pour ensuite choisir les servos, ou les mettre...

[skyhack]

Certes mais je peux pas tout te dire quand même, mes connaissances je les ai acquises petit à petit et par moi même, essaie d'en faire autant.

skyhack.

[Mike118]

Bonjour,

J'ai du mal à mettre les liaisons dans le bon sens... j'ai fais ce qui me parait "bien" :s
Aidez moi svp

Déjà c'est pas mal ! Ensuite comme je te l'ais dis la liaison rotule à doigt tu peux la présenter avec 2 pivots comme ce que shyhack a fait dans sa modélisation 3D équivalente au schémas que tu as dessiné ! =) donc déjà tu as appris les représentation normalisé et c'est bien =) ( par contre pense à mettre différentes couleurs pour les differentes pieces comme ce que shyhack a fait )

Ensuite tu as représenté uniquement 1 doigt là ! maintenant fais la main avec toujours une couleur différente par pièce ! ( à mon avis il risque de te manquer des couleurs x) ) Plus sérieusement je te conseille de simplifier ta main pour commencer car elle est trop complexe pour toi... puis ensuite dessine toute la main =) ( toujours en schémas cinématique =) )

je te dis à bientôt !

[buildrobot]

Déjà c'est pas mal ! Ensuite comme je te l'ais dis la liaison rotule à doigt tu peux la présenter avec 2 pivots comme ce que shyhack a fait dans sa modélisation 3D équivalente au schémas que tu as dessiné ! =) donc déjà tu as appris les représentation normalisé et c'est bien =) ( par contre pense à mettre différentes couleurs pour les differentes pieces comme ce que shyhack a fait )

Ensuite tu as représenté uniquement 1 doigt là ! maintenant fais la main avec toujours une couleur différente par pièce ! ( à mon avis il risque de te manquer des couleurs x) ) Plus sérieusement je te conseille de simplifier ta main pour commencer car elle est trop complexe pour toi... puis ensuite dessine toute la main =) ( toujours en schémas cinématique =) )

je te dis à bientôt !

Comment ça la simplifier ? En enlevant des liaisons... :s
Ok pour les couleurs