8 réponses à ce sujet

[ollai]

Bonjour tout le monde,

Je me présente je m'appelle Olivier, je suis ingénieur mécatronicien de formation mais je travaille actuellement dans un tout autre domaine.
Je souhaite me remettre dans le bain de la mécanique/robotique/mécatronique, éventuellement pour à moyen terme changer de voie professionnelle (mais ça va être compliqué).
Ma formation était à la base très théorique, et j'admets aisément que je manque énormément de pratique.

Bref ! ;-)

J'ai déjà pu réaliser un pendule inversé au cours de mes études. Ma tâche était principalement de travailler sur la boucle de régulation, le banc d'essai étant déjà construit.
Voici une petite vidéo du résultat final.
C'était donc un moteur à CC entrainant une vis sans fin qui déplaçait un chariot où était attaché le pendule.

Je souhaite, comme premier projet, de faire quelque-chose de similaire:
- Cette fois probablement un pendule inversé rotatif au lieu d'un chariot se déplaçant sur un axe
- Les signaux des capteurs (position angulaire du moteur rotatif et position angulaire du pendule) seront transmis à un contrôleur Arduino
- Comme je ne pense pas que le contrôleur soit assez puissant pour gérer la régulation (puis aussi parce que j'aimerais prouver le concept), il sera connecté à un PC utilisant Scilab Xcos
- Scilab Xcos mettra en place la boucle de régulation et retournera la consigne de courant ou de position au contrôleur qui transmettra au moteur à CC.

Donc voilà, ce n'est pas réellement un robot à proprement dit, mais ce projet partage les mêmes "défis" et j'aurai certainement besoin d'un peu d'aide et d'encouragements.

Je dois encore réfléchir aux pièces qui me seront nécessaires et finir quelques autres activités avant ça, mais voici donc mon projet.

A bientôt !

Ollai

[Mike118]

Salut

Bienvenu sur le forum.
Le projet déjà réalisé est sympatique =) Par curiosité je veux bien plus d'informations dessus .
Pour le reste je te souhaite bon courage et bonne continuation.

[ollai]

Le projet déjà réalisé est sympatique =) Par curiosité je veux bien plus d'informations dessus />.

Si tu as le courage, voici le rapport du projet ;-)

Fichier(s) joint(s)

•  pendule_anon.pdf   816,77 Ko   1579 téléchargement(s)

[lordcuty]

le contrôleur pas assez puissant? alors que tu le connecte à scilab? non cest faux!
l'arduino est largement assez puissance pour une boucle de régulation une bonne fréquence entre 50 et 100 Hz mais par contre passez par scilab risque de te ralentir au contraire car toutes les données sont envoyées sur l ordinateur avant de revenir....

[Francky]

Salut et bienvenue !

Effectivement ton projet est intéressant.

Par curiosité, qu'est-ce que tu faisais en tant qu'ingénieur mécatronicien (quand tu travaillais dans ce domaine) ? ^^

a+

[Jbot]

Comme le dis lordcuty, tu peux en effet faire ton asservissement sur l'arduino. Ok c'est un petit processeur mais il est tout de même capable de faire un bête asservissement d'un seul axe.

Aprés si c'est juste pour utiliser scilab xcos pour pouvoir faire du cliquer/glisser de boiboittes qui font ton asservissement alors pourquoi pas

[ollai]

Comme le dis lordcuty, tu peux en effet faire ton asservissement sur l'arduino. Ok c'est un petit processeur mais il est tout de même capable de faire un bête asservissement d'un seul axe.

Aprés si c'est juste pour utiliser scilab xcos pour pouvoir faire du cliquer/glisser de boiboittes qui font ton asservissement alors pourquoi pas />/>

Oui en fait vous avez totalement raison (je suis nul en hardware). Mea culpa.
Par contre ça me sera probablement utile si je veux identifier les caractéristiques de mon système autrement que par une approche théorique des composants.

Au fait, je reste épaté par ces vidéos:
Ici et ici.
Visiblement, ce gars a fait des meilleurs études que moi et/ou était plus motivé que moi (certainement) et/ou avait du meilleur matos ;-)

[Mike118]

Oui en fait vous avez totalement raison (je suis nul en hardware). Mea culpa.
Par contre ça me sera probablement utile si je veux identifier les caractéristiques de mon système autrement que par une approche théorique des composants.

Au fait, je reste épaté par ces vidéos:
Ici et ici.
Visiblement, ce gars a fait des meilleurs études que moi et/ou était plus motivé que moi (certainement) et/ou avait du meilleur matos ;-)

En effet très impressionnant ! Si tu es amateur de vidéo je te propose celle ci
En plus avec un peu de chance cela peut t'inspirer pour ton projet Le modèle cinématique est assez différent du tien mais néanmoins très intéressant au vu de sa simplicité.

[Path]

Merci du partage.

Ton rapport est très intéressant !!