Aller au contenu


Photo
* * * * * 1 note(s)

Mon nouvel UGV - The Shame - A vendre


  • Veuillez vous connecter pour répondre
457 réponses à ce sujet

#441 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 13 janvier 2017 - 06:17

Je pensais meuler la partie du roulement qui dépasse, mais c'est impossible je risque de détruire l'étanchéité du roulement, j'ai peut-être une autre solution.

 

La rotation de la nacelle va devoir subir une petite modif, avec le l'épaisseur du nouveau pignon 240d et les rondelles que je vais devoir ajouter, la partie centrale en alu de 40mm d'épaiseur n'est plus assez épaisse :D.

Dans un premier temps je vais utiliser des rondelles pour combler le vide, en attendant de pouvoir faire faire un disque de l'épaisseur nécessaire.


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#442 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 17 janvier 2017 - 09:15

J'ai trouvé la solution : remplacer les roulements à épaulement par des roulements sans épaulement. L'idée m'est venue cet après-midi en voyant le roulement que j'ai cassé au montage, il est rentré à l'intérieur du bras et donc il ne dépasse pas pour empêcher le bras de rentrer à sa place.

Le seul problème, le roulement coûte 5 fois plus cher.


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#443 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 28 mars 2017 - 10:12

Je ne voulais pas trop faire remonter le sujet puisqu'il est mis de côté pour le moment mais je pensais à plusieurs choses alors je remonte...

 

Une solution moins coûteuse pour les roulements : mettre des roulements en cassant l'épaulement :D.

 

Je me disais avec la taille des roues et le poids de l'engin, dans les virages ça va tirer pas mal sur les moteurs et batteries donc en faisant un robot articulé ça tirerait moins sur les moteurs ?

Evidemment il faudra contrôler chaque essieux indépendamment ce qui pourrait entrainer quelque complication pour que tout tourne à la même vitesse, et les moteur n'ont pas de codeur (cet solution n'était pas envisagée au départ) mais comme je prévois une réduction par chaine/pignons, je pourrai en mettre sur l'axe des roues si c'est nécessaire.

 

Il faudra peut-être que je change un moteur ou que j'en coupe une partie (sur celui qui a un axe à l'arrière pour un codeur).


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#444 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 31 mars 2017 - 08:05

Comme j'ai beaucoup de temps en ce moment, je réfléchi beaucoup :

Comme les moteurs ne seront plus en direct avec les roues, je vais mettre un réducteur (ou boite de vitesse) entre le moteur et la roue. Cela va simplifier le problème que j'avais entre la roue et le moteur, l'axe allant du réducteur à la roue sera dans un tube acier avec un palier à chaque extrémité.

 

Les dimensions du robot vont être revues vue que je n'ai plus le problème porte parce que si le robot à chenilles passe celui-ci doit pouvoir passer et le robot à chenilles mesure environs 85cm de large.

 

Je vais peut-être aussi intégrer un moteur thermique de trottinette, avec démarreur électrique mais ce ne sera pas directement pour la propulsion du robot, un indice : c'est en rapport avec l'autonomie des batteries :D .


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#445 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 714 messages
  • Gender:Male

Posté 01 avril 2017 - 05:49

Je vais peut-être aussi intégrer un moteur thermique de trottinette, avec démarreur électrique mais ce ne sera pas directement pour la propulsion du robot, un indice : c'est en rapport avec l'autonomie des batteries :D .

Tu veux générer ton courant !?
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#446 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 01 avril 2017 - 10:20

C'est l'idée en cas de batteries faibles mas pour le moment je ne sais pas encore trop comment faire.


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#447 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 02 avril 2017 - 12:14

L'autre jour je blaguais en parlant de cassé les épaulements des roulements, mais j'en avais déjà 2 de cassés et j'en ai cassé un troisième aujourd'hui en faisant une connerie donc j'en ai profité :

 

nacelle_bras_ugv2.jpg

 

Ne faites pas attention au bordel derrière, je suis en travaux dans mon atelier, la deuxième couche de peinture a été faites sur le placo aujourd'hui et lundi soit je passe une troisième couche soit je range (selon le résultat de la 2ème couche).

Donc voilà, maintenant les bras rentrent dans leur supports, les axes sont un peu spéciaux :D , je couperai les vrais axes bientôt.

Cela prend forme et ça me parait beaucoup plus grand que sur le papier ...

 

Edit : il manquait 4mm entre les supports ce sera corrigé pour les supports à l'arrière du bras.


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#448 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 714 messages
  • Gender:Male

Posté 02 avril 2017 - 07:23

Désolé Levend, je suis ton fil depuis longtemps, mais là, j'ai perdu le fil.
Pourrais-tu situer cette magnifique pièce dans l'ensemble ?
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#449 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 02 avril 2017 - 12:29

Ah oui, il y a de grosse interruption sur mes projets, c'est difficile de suivre je sais :( .

Je n'ai pas de vu 3D de l'ensemble du robot, j'en ferai mais je suis en train de tout revoir.

Pour le moment seulement de la 2D ancienne (la partie entourée en orange :

ugv_2_ensemble.jpg


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#450 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 714 messages
  • Gender:Male

Posté 02 avril 2017 - 01:06

Enorme !
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#451 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 02 avril 2017 - 05:35

Si énorme que hier je pensais le retirer du plateau sur lequel c'est posé, il pli sous le poids de l'engin, mais comme demain je fait du vide, je le changerai de support.


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#452 Oliver17

Oliver17

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 927 messages
  • Gender:Male
  • Location:LR

Posté 03 avril 2017 - 08:13

Wwwaahhoouuuu l'engin de fou, il va être terrible ton UGV :)



#453 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 19 mai 2017 - 08:12

J'ai retrouvé mon trépied de chantier (en fait j'avais juste perdu un morceau :D) et j'ai récupéré une vieille roulette (de 200mm) assez costaud, je vais bricoler une sorte de grue parce que la tourelle, dans son état actuelle (le pignon n'est même pas monté), est assez lourde et j'ai du mal à la déplacer. Au passage, vous avez peut-être vu des trous dans les angles et à l'avant ils ont été prévu pour le levage avec une grue : j'ai été prévoyant :D .

 

Je suis toujours en train d'étudier la motorisation de mon UGV, principalement pour ce qui est de le diriger :

ugv_direction.jpg

Avec les roues qu'il aura, je veux éviter aux moteurs de trop forcer, surtout dans les virages donc au lieu de le piloter comme un char j'aimerais que chaque essieu tourne en fonction du virage à prendre, chaque essieu étant relié au suivant par une articulation.

Rappel : il y a un moteur par roue et je pense avoir un driver par moteur, donc je peux commander chaque roue indépendamment les unes des autres.

 

A votre avis est-ce possible ? sans codeur par roue ?


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#454 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 714 messages
  • Gender:Male

Posté 20 mai 2017 - 06:58

A votre avis est-ce possible ? sans codeur par roue ?

Oui, je pense que c'est possible, mais cela ne va pas beaucoup t'aider si je ne te dis pas comment faire...
Si tu n'as pas un codeur par roue, comment connaitras-tu la position/vitesse de chaque roue.
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#455 Leon

Leon

    Membre passionné

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 252 messages
  • Gender:Male

Posté 20 mai 2017 - 10:38

Pour un robot téléguidé, et c'est bien le cas ici, je ne vois pas l'intérêt de mettre des codeurs dans les roues.

Juste en modifiant la puissance entre droite et gauche, même sur un tel chassis articulé, ça doit pouvoir le faire.

 

Mais j'avoue que je n'ai pas trop compris pourquoi Levend pense que c'est potentiellement nécessaire avec un tel chassis articulé.

 

Est-ce qu'il y aura des "servos" au niveau des 2 articulations du chassis?

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
SCRIBOT, mon robot scribe à moteurs pas à pas : SCRIBOT

#456 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 20 mai 2017 - 12:22

Je me demande si les codeurs sont nécessaire pour permettre d'ajuster la vitesse de chaque roue par rapport aux autres pour que le changement de direction se réalise sans problème. Après je préfèrerais ne pas avoir besoin de codeur puisque les moteurs ont été commandés sans codeur, et par conséquent sans la sortie d'axe pour ajouter un codeur.

 

Je choisi un châssis articulé pour diriger mon robot parce que vu le poids c'est plus facile qu'une direction classique, le pilotage de type "char" étant à éviter à cause de la résistance des pneus de cette dimension.

Pour le moment je n'ai rien prévu pour les articulations mais ce n'est pas impossible qu'il y ait des vérins, comme sur les engins articulé de TP, mais il reste nécessaire de gérer la vitesse de chaque moteur alors que sur du gros matériel il n'y a qu'un moteur et un ou plusieurs différentiels qui fait que la différence de vitesse entre les deux roues d'un même essieu est "naturelle".


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.


#457 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 714 messages
  • Gender:Male

Posté 20 mai 2017 - 01:59

Oui, effectivement, si le robot est radiocommandé, il me semble également que les codeurs ne sont pas nécessaires.
Pour la différence de rotation entre 2 roues appairées, il me semble qu'il serait assez facile de le faire par programmation, en contrôlant la vitesse par un rapport cyclique du courant envoyé aux moteurs.

Sinon, avec une radiocommande, il y a ce type de solution, http://www.robot-mak...0-3600/?p=82758que j'ai également utilisée pour un moteur CC, http://www.robot-mak...260kgcm-80-rpm/
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#458 levend

levend

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 537 messages
  • Gender:Male
  • Location:Vendée
  • Interests:Robotique, informatique, architecture...

Posté 20 mai 2017 - 05:31

J'avais en tête qu'il fallait contrôler la vitesse de chaque roue pour ajuster des autres roues, mais c'est vrai qu'avec la programmation on peut commander ça sans problème, pas besoin de vérifier la vitesse.

Maintenant il reste à voir si je mets ou non des vérins pour les articulations...


Combats de robots : stratégie avant tout, le Combat des makers
Mon entreprise : http://www.manu-services-85.com

 

Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin pour vos projets robotiques dans la boutique de Robot Maker et vous aidez à financer Robot-Maker.com qui vit sans pub.





0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users