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Robot Quadrupède intelligent.

robot quadrupède

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177 réponses à ce sujet

#1 ashira

ashira

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Posté 16 janvier 2015 - 06:24

Bonjour à tous !

 

J'ouvre un sujet pour discuter de ce que je suis en train de faire. Un robot quadrupède le plus intelligent possible.

Il est loin d'être fini mais c'est très intéressant à construire.

 

Pour l'instant, et surtout à cause du cout des moteurs, je me concentre sur la fabrication de la tête. Elle est composée de 4 capteurs de son, 5 capteurs à ultrason (2 à rayon large, 2 moyens, et un court) , un capteur ir (précis de 0 à 30 cm), et d'une caméra reliée à un ordinateur embarqué.

 

La vidéo est traitée par roborealm, un logiciel de vision pour machine où on peut combiner des filtres et programmer.

 

Tout ça est modélisé sur solidworks; voila où ça en est aujourd'hui:  mod16012015.jpg

 

L'ensemble du robot sera sensible. Avec un système de ressorts et de rondelles il pourra capter les pressions et les contactes de toutes les directions : WP_20150116_009.jpg

 

Un teste des capteurs sur la tête: 

 

Et voici des testes avec roborealm :

le premier lien c'est un suivi d'objet rond et vert, le deuxième c'est un suivi de visage dans un environnement sombre. Ca fonctionne plutôt pas mal ! :)

 

Il pourra détecter d'où vient le son, comprendre certains sons et en emmètre grâce aux 4 micros et au shield easyVR ( reconnaissance vocale ).

J'ai déjà fait un petit essai avec 2 micros et ça a l'air d'aller :

 

Sinon concernant le corps c'est pas pour demain puisqu'il y a déjà pas mal de chose à faire avec ça.

Les moteurs sont des servomoteurs (BMS 35A). Pour la tête il y en aura 7: 2 pour la mâchoire, et 5 pour l'articulation de la tête et le cou. Pour le corps j'avais prévu de les doubler pour chaque articulation, mais ça revient chère et j'en suis pas encore là. ^^

 

J'essai d'avancer au plus vite pour arriver à la programmation de l'ensemble de la tête, j'ai hate de voir si ça va envoyer l'paté ! :Koshechka_08:

J'espère que vous serai aussi emballé par le sujet que moi !



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kit robot quadrupède Arduino



#2 Taupiot_Jr

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Posté 16 janvier 2015 - 07:41

Salut!

 

 

Superbe projet :D

 

Tu as déjà accompli pas mal de travail là!

 

Edit:

Je viens de lire ton blog alors je retire ma question ^^

Comment fabriques-tu tes pièces? Usinage? Imprimante 3D?



#3 ashira

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Posté 16 janvier 2015 - 07:49

Salut et merci! Les pièces sont faites avec une imprimante 3D (prusa i3) ! Ca fait un bout de temps que je suis dessus aussi, il en reste beaucoup a faire!

#4 ashira

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Posté 04 février 2015 - 01:45

Bonsoir!

Quelques nouvelles du projet! J'ai découvert que roborealm faisait aussi de la reconnaissance vocale. J'ai testé avec un micro zoom h1 et ca marche terriblement bien! Je vais peut être remplacer mon module easyvr par ca du coup..

Niveau réalisation j'ai changé les capteurs de place pour qu'il ait une tête plus plate. Je vous mets une petite photo 😉 WP_20150204_001.jpg

#5 ashira

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Posté 23 mars 2015 - 08:50

Ce soir j'ai terminé la carte d'alimentation : 3.3V-5a, 5V-5a, et auto coupure quand la batterie est faible ! :)

La coupure est faite par un relais, piloté par l'arduino (avec un transistor).

 

J'ai fait une petite vidéo :www.youtube.com/watch?v=6oZVmA5vmKM&feature=youtu.be



#6 Melmet

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Posté 24 mars 2015 - 09:40

Ce soir j'ai terminé la carte d'alimentation : 3.3V-5a, 5V-5a, et auto coupure quand la batterie est faible ! :)

La coupure est faite par un relais, piloté par l'arduino (avec un transistor).

 

 

 

 

Çà m’intéresse ta carte, tu partage tes schémas ?  :thank_you:



#7 ashira

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Posté 24 mars 2015 - 12:45

Salut Melmet,
Je n'ai pas de schéma de fait, mais je peux te décrire comment elle est faite:

La batterie (lipo 2s) alimente 2 régulateurs de tension (lm1084).
2 condensateurs de 1000uf sont mis en amont et en aval du régulateur 5v, et 2 de 220uf pour le régulateur 3.3v.

Pour la partie coupure:

Un pont diviseur de tension divise par 2 la tension de la batterie et l'envoie sur une entrée analogique.

Une sortie logique de l'arduino est reliée à la base d'un transistor (avec une résistance de 250ohms), le + de la batterie sur le collecteur et l'émetteur à la bobine du relais.
Une diode de roue libre est mise en parallèles de la bobine.

Pour le programme.
La valeur 550 correspond à 6.1v au niveau de la batterie. Il suffit de mettre à l'état bas la sortie logique quand la valeur est en dessous de 550.

Voila! N'hésite pas si tu veux d'autre précision ;)

#8 Melmet

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Posté 24 mars 2015 - 02:21

Merci pour les infos.

Je vais essayer de faire ça sous Kicad .

 

(dans le pire des cas, je passerais chez toi pour voir  :blind:, je suis pas très loin)

 

Bravo pour ton projet  :thank_you:



#9 ashira

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Posté 24 mars 2015 - 02:46

Pas de soucis avec plaisir! ;)
Merci !

#10 ashira

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Posté 25 mai 2015 - 10:58

Bonsoir tous le monde !

 

Après quelques empêchements je recommence à faire avancer le projet. Je vais avancer sur la modélisation pour essayer de finir enfin cette tête !

La  partie ossature est normalement terminée, reste maintenant à faire l'extérieur en essayant de concilier design et fonctionnalité. 

 

Je vous joint une photo, si vous avez des suggestions dites moi !

La partie du haut du crane ne me plait plus, trop plate et trop haute.. je vais essayer d'affiner !

 

Nikita_25_05_2015.JPG



#11 ashira

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Posté 04 juin 2015 - 08:46

Je continue les modifs, voila un aperçu du lifting ! Nikita04062015.JPG



#12 Melmet

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Posté 05 juin 2015 - 06:38

Je continue les modifs, voila un aperçu du lifting ! attachicon.gifNikita04062015.JPG

 

J'aime mieu cette version :thank_you:



#13 ashira

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Posté 05 juin 2015 - 01:07

Moi aussi, ca fait moins carré! ;)

#14 Melmet

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Posté 06 juin 2015 - 01:05

Tu fait pas du relooking de voitures des fois?  :yahoo: je te donne une de mes voitures  pour lui donner un style RobotFuturiste.  :yahoo:  :crazy:  :clapping:



#15 ashira

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Posté 06 juin 2015 - 09:56

C'est partie pour k2000 :D ca peut être sympa d'haker une voiture avec un arduino !

#16 ashira

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Posté 14 juin 2015 - 11:02

Je vous poste les modifs du week end !

 

Les deux cotés de la tête sont terminés, et j'ai rajouté des petites leds aux yeux. Je pense faire le corps assez gros, mais j'espère que la tête ne sera pas surdimensionnée !

 

Nikita14062015.JPG



#17 ashira

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Posté 27 juin 2015 - 03:32

J'ai imprimé quelques pièces et mis des capteurs pour voir ce que ca donnait.

-> WP_20150627_005.jpg

 

Et pour le coup j'ai retrouvé quelques testes que j'avais fait il y a pas mal de temps. Un suivi de couleur et un teste de boussole. Le module boussole fait gyro et accéléromètre aussi.

 

https://www.youtube....eature=youtu.be la petit latence est du à la vitesse du servo je pense.

 

https://www.youtube....eature=youtu.be pour le tracking c'est toujours avec roborealm.

 

Je vais m'attaquer au autres pièces ! :)



#18 Sparda

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Posté 11 juillet 2015 - 07:59

C'est vraiment du beau boulot !
Une petite question qu'est-ce que tu utilises comme micros ?



#19 ashira

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Posté 11 juillet 2015 - 08:34

Merci! :)
Ce sont ceux la http://www.gotronic....a1063-20695.htm

#20 Sparda

Sparda

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Posté 11 juillet 2015 - 10:24

Merci à toi, ton projet a attiré ma curiosité sur la reconnaissance vocale et d'images;
Je vais voir ça un peu plus en profondeur pour les mettre sur mon prochain robot =)







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