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Robot Quadrupède intelligent.

robot quadrupède

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177 réponses à ce sujet

#161 Oliver17

Oliver17

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Posté 25 octobre 2016 - 09:24

Hey Heeyyyyyyyy comment remonter un post ^^

 

Je suis tombé sur la thèse d'un gars sur la vision stéréoscopique, et la cerise sur le gâteau, y a du code à la fin :)

 

Hop le lien, j'ai commencé à lire quelques pages, ça parait bien intéressant, après reste à savoir si cela va te plaire.

 

http://devernay.free...ernay-these.pdf

 

PS : ça avance ton projet, ou stand by pour le moment ?


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#162 ashira

ashira

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Posté 25 octobre 2016 - 12:12

Ça a l'air intéressant ! Faut prendre le temps de bien lire pour comprendre ce qu'il fait.

Tu as regardé les systèmes time of flight ? C'est une autre technique que la stéréo vision, je trouve ça impressionnant niveau vitesse pour traiter les informations!

Non le projet n'est plus tout à fait en stand by. Pour avancer plus vite je simplifie mes idées de départ sinon ça mènera à rien.
Pour l'instant il n'y a pas de quoi faire un post, mais bientôt le titre du sujet collera + avec le contenu :)

#163 Oliver17

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Posté 25 octobre 2016 - 01:17

Non, je ne connais pas du tout, en regardant vite fais sur google.

Traduction google : 

Robotique

Une autre utilisation de ces caméras est le domaine de la robotique: robots mobiles peuvent mettre en place une carte de leur environnement très rapidement, ce qui leur permet d'éviter les obstacles ou suivre une personne de premier plan. Comme le calcul de la distance est simple, que peu de puissance de calcul est utilisé.

 

Après avec se système, peut on : 

- faire de la reconnaissance de visage, des mains, des yeux etc etc

- reconnaître les couleurs.

- calcul des distances.

- les système comme OpenCV fonctionne t'il sur ce genre de technique, ou alors existe t'il un logiciel équivalent.

- une ou deux caméras.

etc etc

 

Ce sont des questions (de noobs) qui me viennent à l'esprit.

 

https://fr.wikipedia...ra_temps_de_vol

Apparemment la lumière " " peut être un problème par moment pour se procéder.
 

 


On voit ici la vision stereo et le TOF.

 

Faut voir, j'imagine que tu a du regarder un peu déjà se système, tu en pense quoi, TOF ou vision stéréoscopique ??
Car c'est sur, moins d’algorithme avec le TOF donc moins de calcul, mais j'ai l'impression que c'est limité. (d'ou mes questions un peu plus haut).

 

Une comparaison sur plusieurs procéder de vision.
time-of-flight-roboticsfig10.png

 

Issu de ce site : http://www.mouser.fr...light-robotics/


Modifié par Oliver17, 25 octobre 2016 - 01:34 .

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#164 ashira

ashira

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Posté 25 octobre 2016 - 04:19

Le tof c'est comme ce que fait la chauve-souris mais avec de la lumière. Les capteurs sont chaque pixels d'une "caméra", ça mesure le temps que met un signal lumineux (infrarouge) pour aller de la source à l'objet puis de l'objet aux capteurs. De la tu peux calculer directement la distance avec la vitesse de la lumière.
Du coup pour avoir en même temps des couleur sur l'image je pense que c'est couplé à un autre capteur vidéo.
J'ai vu aussi qu'il y en aurait bientôt dans les smartphones? Ce sera de plus en plus accessible !

Je sais pas laquelle est la meilleure. Ça dépend aussi des cameras que tu utilises etc.
D'ailleurs j'ai vu quelque chose qui m'intéresse bien dans ton lien :time-of-flight-roboticsfig8.png
Je fais un peu différemment je crois, ce sera intéressant de comparer !

#165 ashira

ashira

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Posté 01 novembre 2016 - 03:15

Bon voilà, j'ai repris la construction de ce robot mais avec beaucoup moins de contrainte. J'essai de moins m'attarder sur l'allure du robot pour aller plus vite, ça donne ça:
20161101_142612.jpg
Enfin un quadrupède !^^
La tête et la base sont modélisées, il manque le corps et les bras.

Chaque patte a 3 degrés de liberté, j'ai hésité à en mettre 4 mais j'essaie d'abord avec 3.
20161031_105506.jpg
Au bout que chaque patte il y a un petit détecteur de contact avec le sol.

Au niveau de la tête: un capteur us, 2 cameras et 2 leds rgb. 20161029_155112.jpg

Avec cette morphologie j'ai un peu peur que le haut du corps soit secoué dans tous les sens pendant la marche. Je vais essayer de lui mettre 3 degrés de liberté au corps + un gyro pour compenser.. enfin je sais pas^^

Et enfin les bras avec des petits servos, 4 degrés de liberté idéalement. Pas de "mains" de prévues, mais 2 lasers de 1w :) en livraison, je devrai les recevoir bientôt.

Pour finir une petit vidéo de depth map


On peut a peine distinguer des formes mais ça fonctionne. Enfin pas assez pour attaq... éviter des poules :P

#166 Oliver17

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Posté 01 novembre 2016 - 05:37

Ah ah ahhhhh c'est classe dis donc, une central inertiel au niveau de la tête serait pas mal pour la garder au même degrés durant la marche ou autre...

 

Chapeau bas  :kez_11:   


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#167 ashira

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Posté 01 novembre 2016 - 07:13

Oui je pense aussi que je serai obligé d'y passer à la centrale inertielle! Ce sera un bon moyen de jouer avec des filtres ^^

#168 Mike118

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Posté 01 novembre 2016 - 07:24


On peut a peine distinguer des formes mais ça fonctionne. Enfin pas assez pour attaq... éviter des poules :P

 

Ah dommage :P  


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#169 ashira

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Posté 04 novembre 2016 - 09:49

20161104_150035.jpg

J'ai reçu les 2 lasers. Satisfait, ça brûle pas mal! Faut juste raccourcir le filetage pour faire le focus à quelques mètres.
ob_dcbc27_barre-hill.gif
20161104_212441.jpg

#170 Path

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Posté 04 novembre 2016 - 09:58

J'ai peut-être raté un post mais tu va en faire quoi ?



#171 ashira

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Posté 04 novembre 2016 - 10:08

Le but c'est qu'il puisse agir sur son environnement de manière assez simple, du coup je compte le faire jouer avec des balles.
Les lasers je vais les mettre au bout des bras, pour claquer des ballons de baudruche par exemple.

#172 Path

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Posté 04 novembre 2016 - 10:12

Sympa !! viser une cible repérée avec les caméras. J'ai hâte de voir ça aussi ;)



#173 Oliver17

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Posté 05 novembre 2016 - 09:54

Ashira, assassin, tueur de baudruche lol :)


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#174 Mike118

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Posté 13 février 2017 - 02:33

Des news du robot ? On veut tout savoir ! =)


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#175 ashira

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Posté 13 février 2017 - 03:23

Quelques avancées, pas de quoi faire des bons^^ juste physique:

Voilà comment je pense ajuster le torse avec la base de quadrupède
2017021303083900.jpg

Depuis la dernière modélisation j'ai fait apparaître les bras, on voit déjà mieux à quoi il pourrait ressembler!

J'ai commencé à faire son bras.
Il manque le segment pour l'avant bras, celui qui contiendra les lasers.

2017021303042400.jpg

Je pense faire d'abord la partie du haut: torse,bras,tête etc m'amuser un peu avec ça puis faire la base quadrupède et voir si je peux réellement assembler les deux.

J'avance pas très vite dessus avec les autres petits montages, mais il n'est pas abandonné ;)

#176 Mike118

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Posté 13 février 2017 - 03:32

J'aime beaucoup le design en tout cas ! =) 

 

En plus avec les laser il me rappel l'idée des robots de combats :P

On va peut être faire une armée de quadrupède en plus de l'équipe de combat de bipède qui se prépare ! :P


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#177 ashira

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Posté 13 février 2017 - 03:47

Faut les équiper aussi de laser les bipèdes, et on fait celui qui dégomme le plus de ballon :)

Des ballons sur des petits véhicules eviteurs d'obstacle pour que ce soit encore plus fun!

#178 Gyro49

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Posté 16 février 2017 - 12:29

Je ne veux pas casser l'ambiance, mais des lasers qui font des trous sont à utiliser avec beaucoup de prudence.
Je viens d'avoir l'information qu'un enfant à perdu un oeil avec un joué de fête foraine suite à un tir dans un miroir qui lui a donc renvoyé le faisceau.
Sinon, génial idée





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