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Cinétique inverse, python


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2 réponses à ce sujet

#1 Jikso

Jikso

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Posté 28 janvier 2015 - 03:16

Bonjour,

 

Je suis actuellement en train de faire un projet sur l'hexapode et le problème est que je suis un peu nul en programmation et ayant choisis de le faire sur la Raspberry Pi ( plus simple pour la caméra et le WiFi), et j'avais vu que sur certains autres forums anglais on conseillait de coder l'hexa sous python et en utilisant la cinétique inverse, j'ai bien sûr trouver des codes sources déjà faite à propos de ça mais je sais pas comment je pourrais le mettre en place et en quoi il peut mettre utile ?

 

Car bon depuis le moment pour les tests je choisissais un peu au pif l'angle pour les pattes.

Pour le moment mon hexapode est déjà modéliser et j'ai juste besoin de découper quelques pièces pour le moment, mais le plus gros soucis reste pour moi le codage :/

 

Du coup j'aimerais bien savoir comment je pourrais implanter cette cinétique inverse dans mon code et en quoi il peut être utile ?

 

PS : mon hexapode a 12 servos, 2 par pattes donc pas de translation possible de droite à gauche etc...

 



#2 Leon

Leon

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Posté 01 février 2015 - 07:39

Salut.

 

Pour le vocabulaire, on dit "cinématique inverse", et non "cinétique inverse".

 

Est-ce que tu as cherché un peu? Le web contient plein de ressources sur le sujet. Tu ne cherchais peut-être pas le bon terme.

 

L'intérêt de la cinématique inverse? Et bien c'est un outil très puissant : au lieu de commander ton robot avec des angles, tu le commandes avec des coordonnées 3D X,Y,Z, ce qui est beaucoup plus simple. Pour un robot à patte, ça veut dire que tu vas entrer les coordonnées X,Y,Z de chaque patte par rapport au repère du buste du robot. Du coup, plus besoin de t'embêter avec des angles. Tu peux faire des mouvements coordonnés: chaque patte se déplaçant à la même vitesse (X,Y), donc sans glissement sur le sol, etc...

 

Par contre, tu nous dis que ton hexapode a 2 servos par patte seulement, mais peux-tu nous donner plus de détail, stp? Plusieurs architectures sont possibles avec 2 servos par patte.

Mais dans tous les cas, comme ta patte ne peut pas se déplacer librement sur 3 degrés de liberté (x,y,z), je ne pense pas que la cinématique inverse puisse fonctionner! Et même si ça peut fonctionner, ça n'a sans doute aucun intérêt.

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#3 Jikso

Jikso

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Posté 10 février 2015 - 11:47

Ah bah avec deux servos c'est l'architecture de base je dirais où on a 2 servos, 1 liés sur le corps et l'autre directement sur la patte.

Du coup tu me conseilles de simplement mettre des angles prédéfinies ?

Ouais j'avais déjà essayer de chercher mais vu qu'en anglais c'est inversie kinetics j'ai cru que ça se disait comme ça.

Hmm je comprends maintenant pourquoi tout le monde l'utilisaient pour des hexa avec 3DOF.

 

PS : J'ai eu quelques pb de connections ^^






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