39 réponses à ce sujet

[Oracid]

À ma connaissance, la pente d'un escalier un d'environ 30°.
La hauteur des marches est de 16cm ou 17cm, et le pas de 30cm, un pas humain. Tout ça, c'est normalisé.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Escalier

[gerardosamara]

Chez moi les marches de l'escalier font 27 cm et la hauteur de la contremarche fait 20cm ( la contremarche n'existe pas ,  c'est du vide ) . La pente est de 74 % soit 36.5 °

 

Ci-dessous une tentative de dimensionnement de moteurs  avec 2 cas différent de vitesse du robot.

 

 

==>>  Je vais regarder quel motoréducteur pourrait répondre au besoin et à quel prix .

[Ulysse]

La Supermule, un chariot électrique pour déplacer une charge jusqu'à 120 kg, c'est sérieux ça.

 

http://www.concours-lepine.com/inventions/2017/129-collibault-joseph.html/

[levend]

Pratique ce petit chariot .

[skyhack]

Hey,

 

Monter un escalier n'est pas LA problématique, le vrai problème est d'éviter de redescendre en montant !

 

La solution ? rajouter un bras, lamelle souple déployable ou toute autre "béquille" qui permette au dit robot de ne pas basculer en arrière en grimpant.

 

exemple :

 

http://fablab.hylas.be/blog/stair-climbing-robot-video-group10-march-20th/

 

Ne pas hésiter à faire des organes de locomotion (pour parler de "bras" avec roue) mobile à 360° ! Ainsi, pas besoin d'avoir un asservissement précis des bras lors de la montée, juste les faire tourner en continue pour qu'il franchisse naturellement la marche (comme sur la vidéo. C'est simple, mécaniquement solide et diablement efficace).

 

Un exemple est plus parlant ici à 4:04, on voit une cinématique ultra simple de franchissement d'un sas sans cinématique complexe, juste par une rotation complète de la "jambe" à 360°, c'est tout con mais il fallait y penser :

 

 

La partie motrice avant du robot fait tout le boulot de monté de l'escalier, la partie arrière n'est qu'un support ! (rien qu'en rampant on arrive à monter un escalier si comptait que l'on bénéficie de bras suffisamment puissants pour tracter le reste de son corps qui pend lâchement à l'arrière).

 

Skyhack.

[Oracid]

La solution ?

Tes vidéos sont très intéressantes.
Je t'invite à jeter un coup d'oeil à mon dernier grimpeur, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12087-55cm-char-grimpeur/

[zerbib]

bonjour,

 

pourquoi ne pas plutot voler ce serait plus simple les drones sont entrés dans la vie courante

je voulais faire un robot aspirateur et me suis posé la même question et il me semble que le drone soit la solution la plus simple

[thermo_nono]

bonjour,

 

pourquoi ne pas plutot voler ce serait plus simple les drones sont entrés dans la vie courante

je voulais faire un robot aspirateur et me suis posé la même question et il me semble que le drone soit la solution la plus simple

Un drone impose beaucoup de contraintes : 
- le robot devra être léger
- ça fait du bruit et du vent
- ça coûte un bras
...
ou à la rigueur il faut faire des robots normaux et un robot drone qui aura pour mission de s'accrocher au robot souhaitant monter les escalier et le porter jusqu'à destination. 
Je ne pense pas que ce soit "la solution la plus simple". 

[zerbib]

bonjour,

 

aujourd'hui ce n'est pas tres cher si vous avez une imprimante 3d vous pouvez en imprimer un et utiliser un arduino par contre c'est vrai qu'un drone c'est bruyant

il existe une solution geniale et pas cher ici: a base de simple tube en pvc utlisant des roues

[Oracid]

Un Rover nécessite 6 moteurs, un char 2.

[levend]

Personnellement je suis parti sur un char à chenilles avec des bras articulés et un robot sur 6 roues et des bras fixes avec des chenillettes.

[skyhack]

bonjour,

 

aujourd'hui ce n'est pas tres cher si vous avez une imprimante 3d vous pouvez en imprimer un et utiliser un arduino par contre c'est vrai qu'un drone c'est bruyant

il existe une solution geniale et pas cher ici: a base de simple tube en pvc utlisant des roues

 

Que de problèmes mécaniquement parlant :

 

- articulations via tige filetées.

- articulations métal / PVC ... (ça tiendra pas 2 heures).

- moteurs reliés directement aux roues !

 

mais bon, l'intention est là, il faut juste tacher de faire les choses plus consciencieusement afin que le robot dure dans le temps et de ne pas passer son temps à le réparer (comme à mon taf ...).

 

 

skyhack.

[Mike118]

Oh un revenant ! Super! =)
Curieux de voir une modélisation de ce que toi tu proposerais pour pallier à ces problèmes ! ( Allé je suis sûr que ça te démange ;°) ) 

[skyhack]

Non mais euh bin en fait c'est à dire ... et puis merde je ne vais pas répondre.

Mais quand même hein ... zut !

je dirai qu'il faut utiliser des vis épaulées à la place, elles ont une partie lisse qui permet de créer une surface de rotation pas trop degeux. Avec deux paliers lisses on a un beau pivot bien réalisé.


Skyhack.

[Mike118]

Non mais euh bin en fait c'est à dire ... et puis merde je ne vais pas répondre.

Mais quand même hein ... zut !

je dirai qu'il faut utiliser des vis épaulées à la place, elles ont une partie lisse qui permet de créer une surface de rotation pas trop degeux. Avec deux paliers lisses on a un beau pivot bien réalisé.


Skyhack.

 

Oula j'espère que tu as pas mal pris ce que j'ai dis ! =) Si j'ai dis ça c'est que je sais qu'habituellement tu es super rapide à dégainer ton logiciel de CAO ! =) ( ça m'aurait même pas étonné que tu me postes une modélisation suite à mon message comme tu l'as déjà fait dans d'autre discussions par le passé ) 

 

Idem pour le " un revenant " , c'est juste qu'il me semble que ça faisait longtemps que je ne t'avais pas vu ici =) 

Sinon perso je suis du genre à bien prendre les critiques =).  Mais quitte à lire des critiques autant qu'elles soient constructives avec des détails =) 

[skyhack]

Meuh non je ne l'ai pas mal pris !  je blague. 

 

Et non, pas de CAO pour le coup, c'est, je pense, assez explicite à comprendre comme ça.

 

 

skyhack.

 

[skyhack]

Puisque tu y tient tant.

 

 

skyhack.

Fichier(s) joint(s)

•  articulation.pdf   83,12 Ko   194 téléchargement(s)

[levend]

Pensez-vous qu'un hexapode ou une araignée (octopode) soit capable de monter un escalier ?

[Mike118]

Si il est suffisamment grand oui =)

[Oracid]

Pensez-vous qu'un hexapode ou une araignée (octopode) soit capable de monter un escalier ?

Oui, bien sûr ! Cela fait même partie de mes objectifs.
Voici 2 vidéos. Attention, là, c'est de la télécommande.