6 réponses à ce sujet

[ailgorbot]

Salut,


Voilà j'ai commencé par simple robot RC :http://www.robot-maker.com/forum/topic/9873-ailgorrc-une-voiture-telecommandee-ioio-l293d/

 

Cependant, sa base est composé de deux moteurs DC 6V de la plateforme : Base robotique "OL1"

Cette base roulante est constituée d'un châssis transparent, associé à 2 moto-réducteurs 6 Vcc (rapport 1:48), ainsi qu'à 2 roues avec pneu gomme (Ø 65mm) et à une roue folle. 

  

 

 

Je me demandais comment obtenir des mouvements précis avec ce genre de moteur ?

 

Merci pour vos réponses

 

 

[Microrupteurman]

Des mouvement precis ?

 

Tu peut toujours essayer de mettre un codeur noir-blanc avec un capteur IR.

[ailgorbot]

Avec les moteurs CC le robot tourne un peut au bon vouloir... Je ne sais pas si ça vient du L293D...

Ou est-ce que c'est lié au couple produit qui est parfois suffisant pour tourner, parfois il se grippe !!!

 

"un codeur noir-blanc avec un capteur IR" c'est quoi (de l'odométrie ?)

 

 

Dans mon code :

PinPWM38.setDutyCycle(speed);
PinDIO37.write(motorRight);
PinDIO36.write(!motorRight);



try {
Thread.sleep(10);

Je lui indique un sens de rotation, une vitesse, et un temps d'attente à l'exécution.

Avec ce genre de moteur, je me demande si quelqu'un a réussit à avoir des rotations assez précis ?

[Mike118]

Avant d'essayer d'être précis, et vu que tu n'as aucune boucle d'asservissement essaye de voir si ton système est répétable. 
Tu met ton robot dans une position, tu fais des marques pour pouvoir le remettre à la même position, tu programme ton robot pour qu'il fasse un déplacement donné, exemple : avancer pendant 3 secondes, tu regarde où il s'arrête et tu le note puis tu remet le robot à sa position et tu recommences. 
Tu fais ça une dizaine de fois et le but est de vérifier que ton système fais toujours là même chose. 

Si ton système est répétable tu pourras ensuite te servir de la répétabilité et d'expériences empirique pour obtenir ce que tu appelles un mouvement " précis ". 
Si ton système n'est pas répétable tu ne pourras rien faire d'uniquement "software", sans ajouts de capteurs ou modification du système, pour obtenir un mouvement précis. 

[ailgorbot]

C'est une bonne idée. je vais essayer ton conseil. Mais je me demande maintenant si la roue libre à l'avant du Robot ne risque pas de fausser les résultats. A vérifier.

[Mike118]

à choisir je mettrais la roue folle à l'arrière ... 
Mécaniquement en faisant le bilan des forces appliquées sur le robot c'est plus judicieux.

 

as tu fais tes tests ?  

 

[ailgorbot]

Oui j'ai fait quelques tests... Ce n'est pas probant... parfois il roule droit, parfois il dévie... les distances parcourues ne sont pas les mêmes. bref les stats sont mauvais car les moteurs ne tournent de façon synchronisation et pas à la même vitesse.

J'ai récupéré une vielle souris à boule avec des capteurs odométrics...  A voir