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Commencer mon R.Cerda perso


11 réponses à ce sujet

#1 Izum

Izum

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Posté 21 mai 2015 - 07:39

Bonjour,

 

Premier projet robotique => R.Cerda il m'a l'air sympa mais vu la configuration chez moi j'ai déjà une modification a apporter ^^

 

Tuto => http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/78-rcerda-un-robot-raspberry-pi-pour-100-120/

 

Je propose ici de me suivre et surtout de me conseiller ^^

 

Etape 1 : Où acheter ?

 

Voici la liste du matériel :

  • Un Raspberry Pi;
  • Une grande breadboard ;
  • Deux moteurs 180:1
  • Deux L293D;
  • Un MCP23017;
  • Un MCP3008;
  • Un Maxbotix LV-EZ0, 1, 2, 3, ou 4 , ou bien un capteur infrarouge, ou tout autre capteur de distance (facultatif, si vous utilisez uniquement les capteurs de contact);
  • Du fil électrique (pour électronique, pas du gros câble);
  • Une trappe pour 6 batteries AA;
  • Deux roues;
  • Une roulette;
  • Une carte SD;
  • Du jumper wire;
  • un convertisseur DC-DC fournissant du 5V
  • Une planche de bois d'environ 20cm*15-20cm;
  • Une petite planchette pour visser la roulette (récupérez une chute, par ex un bout de 5*5cm);
  • Des vis à bois de 3mm de diametre, et de 12-20mm de long;
  • Deux petites plaques de plexi, plastique, ou n'importe quel matériau que vous pourrez coller sur les moteurs;
  • un câble micro-USB;
  • Un adaptateur power jack-USB (on peut s'en passer si on couple le câble USB pour accéder directement aux fils +5v et à la masse);
  • Un power Jack (on peut également s'en passer dans le même contexte);
  • Deux switches pour les capteurs de contact (facultatif, si vous n'utilisez que le détecteur à distance).

 

 

Je pourrais avoir vos avis sur les site internet d'achats?

 

Je sais pas ou aller et j'ai pas encore trouver le site idyllique qui vend tout d'un coup ^^

 

Breadboard = plaque blanche de connexion?

 

Sinon je pensais à AlphaCrucis pour la majorité des composants. La raspberry chez le fournisseur officiel et carte SDHC sur eBay/cdiscount.

 

Les fils je sais pas trop (peu être au travail).

 

Jumper Wire => Qu'est-ce c'est ?!


Au pays des aveugles, l'habit du moine n'en vaut pas la chandelle !


#2 R1D1

R1D1

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Posté 21 mai 2015 - 03:43

Salut et bienvenue !

Etape 1 : Où acheter ?
 
Je pourrais avoir vos avis sur les site internet d'achats?
 
Je sais pas ou aller et j'ai pas encore trouver le site idyllique qui vend tout d'un coup ^^


Tu peux regarder dans cette partie du forum : http://www.robot-maker.com/forum/58-aide-aux-debutants-livres-et-kits-en-robotique/
Les deux sujets épinglés donnent des retours sur différents sites vendeurs. Tu pourras difficilement trouver UN site qui contient tout (Roboshop est assez complet, mais assez cher je crois). Le mieux est de grouper les composants en deux-trois listes et de trouver le site qui est le plus intéressant pout chaque liste. Par ailleurs, pense à la récup : pour le châssis, tu peux t'en sortir sans rien acheter en recyclant une boîte, tu peux massacrer une vieille souris à boule pour récuperer de quoi faire la roue folle, etc.

Breadboard = plaque blanche de connexion?
 
Jumper Wire => Qu'est-ce c'est ?!

Breadboard : plaque d'essai, la plaque blanche de connexion, en effet.
Jumper wire : Google a la réponse illustrée à ta question :) Ce sont des câbles pour breadboard, avec des fiches mâle/femelle, qui permettent de facilement faire les connexions sur la breadboard (ou entre composants).

En tout cas, bon courage !
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
Avatar tiré du site bottlebot

#3 Izum

Izum

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Posté 21 mai 2015 - 05:48

Je vais bientot poster une liste des composant de chez certain fournisseur principalement Adafruit/Pololu puisque ce sont ceux proposer dans le tutoriel.

 

NIveau jumper wire il m'en faudrai combien pour ce robot? et des mâle/femelle pour tous?

 

Et si je souhaite utiliser 3 capteurs infrarouge plutôt que l'ultrason proposer, il me faut quand même la puce MCP3008 et je pense que les 3 capteurs auront de quoi s'y connecter (arrêter moi si je me trompe ^^). Niveau programme je me débrouillerais ^^


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#4 Izum

Izum

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Posté 21 mai 2015 - 06:19

  • Reprenons la liste:
  •  
  • Un Raspberry Pi;   POLOLU
  • Une grande breadboard ;    ADAFRUIT
  • Deux moteurs 180:1    POLOLU
  • Deux L293D; changer en SN754410    POLOLU
  • Un MCP23017;     ADAFRUIT
  • Un MCP3008;    ADAFRUIT
  • Un Maxbotix LV-EZ0, 1, 2, 3, ou 4 , ou bien un capteur infrarouge, ou tout autre capteur de distance (facultatif, si vous utilisez uniquement les capteurs de contact);    Je voudrais des capteurs infrarouge, je prend quoi? De préférence de POLOLU ou ADAFRUIT
  • Une trappe pour 6 batteries AA;    POLOLU
  • Deux roues;   POLOLU
  • Une roulette;   POLOLU
  • Une carte SD;   Cdiscount ou équivalent
  • Du jumper wire;    Combien? Mâle/Femelle?
  • un convertisseur DC-DC fournissant du 5V    S7V7F5    POLOLU
  • un câble micro-USB;   Cdiscount ou équivalent
  • Un adaptateur power jack-USB    Je vois pas bien ce que c'est, une petite référence/lien POLOLU ou ADAFRUIT? ^^
  • Un power Jack    Je vois pas bien ce que c'est, une petite référence/lien POLOLU ou ADAFRUIT? ^^
  •  

J'oublie quelque chose?

 

Questions: La Raspberry si j'ai bien compris c'est du langage C sous environnement Linux?

 

Merci :D


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#5 ailgorbot

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Posté 22 mai 2015 - 11:41

J'arrive peut-être trop tard si tu as déjà acheté ton matériel. Mais à ta place je n'aurai pas pris la Raspberry pi pour commencer dans la robotique. C'est un petit PC en soit, et donc tous les langages de programmation peuvent-être envisagés. Donc si tu n'as pas encore fait "l'American shopper", je te suggère de regarder la carte IOIO-OTG. Tu n'as qu'un langage à connaître, c'est le JAVA. Pour tout le reste il fonctionne comme un Arduino. Voilà j'ai prêché pour ma paroisse... AilgorRC : une voiture télécommandée IOIO + L293D : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9873-ailgorrc-une-voiture-telecommandee-ioio-l293d/

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#6 Izum

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Posté 22 mai 2015 - 11:54

Alors non j'ai pas encore commander mon matériel puisque j'attend encore quelques réponses de la communauté ^^

 

La Raspberry Pi c'est simple c'est parce que c'est, selon ma faible expérience (qui a dit inexistante ?), elle est beaucoup plus ouverte que l'Arduino.

 

Et niveau langage comme tout ceux dont j'ai entendu parler je n'en connais aucun ca me fait pas plus peur que ca pour le moment. Après si on me dit tu peux coder en Ladder ou en ST là j'aurais aucun problème ^^

 

Je vais regarder ce que me propose ta paroisse quand même ^^


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#7 ailgorbot

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Posté 22 mai 2015 - 12:38

Mon Raspberry Pi, je m'en sert plus pour héberger Pyload... hummmm c'est pas bien... Qu'est ce que tu entends par plus ouvert ? ...Plus de puissance de calcul, plus de composants à lui adjoindre ?

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#8 Izum

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Posté 22 mai 2015 - 12:43

Plus de port effectivement avec plus de faciliter d'adaptation pour les projets.

En gros raspberry = windows et arduino = Linux dans ma tête.

Petite question pour ton projet : ça coûte combien ton truc hors portable? C'est possible d'adapter une webcam et un émetteur/récepteur wifi a la place? Le tout contrôler avec Android

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#9 ailgorbot

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Posté 22 mai 2015 - 01:10

Avec IOIO tu programmes tout sur ton PC avec Android Studio. Tu mets ton application (un .apk) sur ton Android... et ensuite tu commandes ton robot soit en le connectant directement sur la carte, soit par bluetooth. C'est l'Android qui impulse les ordres. Ici un projet IOIO avec une petite camera http://www.robot-maker.com/forum/topic/9401-projet-de-robot-base-sur-carte-ioio-et-minipc-android/ Mais tu sais, un Android pas chère c'est facile à trouver sur le boncoin

post-1-0-22349400-1432299313.jpg

(http://www.leboncoin.fr/telephonie/803982327.htm?ca=12_s), même neuf... Pour le coût: IOIO-OTG 35 euros + L293D 3 euros + Base Roulante (avec 2 moteur DC 6V) 15 euros + Carte chargeur LiPo Pro POW12059P 15 Euros ou S7V7F5 5 Euros + Batterie disons 15 euros... En gros 80 euros pour les composants en eux-mêmes (j'ai commandé chez Gotronic et Lextronic)

Image(s) jointe(s)

  • Capture d’écran 2015-05-22 à 14.55.25.jpg

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#10 Mike118

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Posté 22 mai 2015 - 10:06

Juste quelque corrections : 

 

Raspberry = "ordinateur monocarte"  linux

Arduino = Microcontrôleur 

 

ensuite en capteur infra rouge il y a les Sharp qui sont des capteurs analogique très facile à utiliser. 

Pour commencer la robotique avec une raspberry c'est mieux d'avoir quelque notion de linux ... 

Un arduino beaucoup de code d'exemple seront fourni. 

Concernant l'IOIO c'est de la famille des microcontrôleur comme un beagle bone black fait partie des ordinateurs monocartes. 
 

 


 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#11 ailgorbot

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Posté 23 mai 2015 - 10:47

Attention Ioio-otg est seulement un microcontroleur. Il n'y a pas de code chargé contrairement à l'Arduino.Il ne fait qu'exécuter les ordres reçus par l'Android qui lui gère ton programme(sous une activité ou service). Bref tu beneficies de la puissance de calcul de ton Android. Mon Android a un Quad core CPU MT6732 64-bit 1.5GHz Cortex-A53, parfait pour tout ce qui sera du traitement d'images avec Opencv.

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#12 sky99

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Posté 07 juin 2015 - 08:35

Bonjour!

Pour les commandes, tu peux passer par snootlab, un site français qui a une partie du matériel.

L'intérêt est que les frais de ports sont très bas vers la France, donc c'est pratique pour le cas ou tu as oublié un truc.

 

Pour le choix raspberrypi, à mon sens ça reste un très bon choix, car il n'est pas cher, mais surtout c'est sans doute

la platforme du genre ayant la plus grosse communauté. En pratique, en cas de problème, il y aura sans doute une solution

déja dispo sur le net.

 

Au passage, j'ai concentré le tuto sur ce robot sur un wiki : http://nagashur.com/wiki/doku.php?id=robotique:r_cerda:start

 

Cependant, j'ai commencé le successeur de ce robot, qui est peut être un peu plus complexe que ce que tu souhaite,

mais qui comporte des mises à jour intéréssantes par rapport à R.Cerda. Ce nouveau robot s'appelle R.Hasika, et j'ai mis

des ressources ici :

http://nagashur.com/wiki/doku.php?id=robotique:r_hasika:start

 

Par rapport au précédent, tous les éléments ont été conçus de façon plus réfléchie, plutôt que de juste "accrocher les trucs ensemble".

Du coup si tu commandes chez pololu, il y a des plans pour la découpe laser.

Même si tu ne souhaite pas implémenter tout ce que je prévois d'intégrer dans ce robot, le châssis et d'autres éléments peuvent être

réutilisés pour R.Cerda.

 

Un autre conseil : si tu peux te rapprocher d'un fablab, ça t'aidera beaucoup. En effet, mon (enfin celui ou je vais) fablab dispose d'une découpeuse laser,

mais aussi de multiples imprimantes 3D. Je dispose de la mienne, mais si ce n'est pas ton cas, un fablab équipé sera intéréssant.

 

Dans l'ensemble, tout ce que j'ai conçu n'est pas obligatoire. Cependant, ça peut aider.

 

Autre astuce : si tu ne peux pas avoir accès à une découpeuse laser ou une CNC, il est possible de couper la plaque aux bonnes dimensions,

puis d'imprimer le modèle sur une feuille de papier, avant de la placer sur la planche pour faire les perçages.

 

Pour les pièces imprimées en 3D, elles sont sympa, mais loin d'être obligatoires. On peut se débrouiller complètement autrement.

Je vais essayer de faire des versions "low tech" des plans, c'est à dire réalisables avec des matériaux et outils basiques.

En gros, du contreplaqué 5mm, des carelets de bois, de quoi couper et de quoi percer.

Si tu ajoutes une ponceuse (ou de la patience, et une lime/rape à bois/papier à poncer) tu peux rajouter certains éléments comme les coques courbées, qui

ont un rôle à jouer dans le franchissement d'obstacle.

 

Je suis en train de mettre à jour mon imprimante 3D, quand ce sera fait, je compe réaliser des roues et chenilles imprimables dont je mettrai les plans.

PS : les plans sont en CC-BY-SA-NC, donc n'hésitez pas à vous en servir, les modifier, etc. Les sources sont disponibles!

 

 

Au passage, le raspi, autant prendre le raspi 2 si tu veux le port ethernet, mais si tu peux te débrouiller sans ethernet, alors le A+ est plus compact, consomme moins,

coûte moins cher (20€ au lieu de 35€). A mes yeux, c'est la carte idéale pour faire un robot pas cher.

 

Sinon, pour les moteurs, voici une autre référence que pololu : https://www.fasttech...roducts/1282001

C'est un site chinois ou dans cette zone là. C'est assez lent (environ 1 mois pour avoir le colis), mais les prix sont très bas.

j'ai reçu ces moteurs de chez eux, je vous dirai ce que ça donne. Sinon il y a aussi Aliexpress, j'ai commandé pas mal de choses chez eux, c'est également lent, et encore moins cher.

En revanche, il faut être capable de chercher :)

Par contre inutile de prendre des raspberry pi non officiels, ils sont aussi chers que les normaux, donc autant prendre les vrais. En revanche, les clones Arduino sont excessivement économiques, jusqu'à 2$ pièce...

 

 

Pour le contrôleur de moteurs, si tu commandes chez Pololu, je te conseille de prendre un DRV8835, qui est superieur en presque tout aux deux autres puces. En effet, il peut gérer plus de courant, dispose d'une protection anti-surchauffe, utilise moins de GPIO (4 contre 6), tout en prenant le même espace. Et en plus si tu as une version à souder de la carte de pololu, tu peux te dispenser des broches pour mettre directement des câbles. Il y a même une protection contre l'inversion de polarité.

 

J'explique plus en détail pourquoi je préconise cette puce au lieu des deux autres : http://nagashur.com/wiki/doku.php?id=robotique:r_hasika:propulsion#controleur_de_moteur

 

 

Le power jack, c'est le genre de prises jack pour alimentation que tu trouves sur les transfos bien souvent. Ou la version femelle sur un Arduino uno par exemple.

Je vais essayer de mettre tout ça à jour, avec des photos.

Pour les jumper wire, il vaut mieux avoir un pack, car on peut s'en servir pour ajouter des capteurs. En général on a besoin de mâle-femelle et femelle-femelle, moins souvent des mâle-mâle, mais les 3 sont utiles. En gros une 20 aine de chaque, ça devrait aller :)

 

Pour les capteurs de distance:

https://www.pololu.com/product/1137

ou

https://www.pololu.com/product/136

ce sont les deux modèles que tout le monde utilse. Moi j'ai le modèle 10-80cm.

Par contre il faut savoir que ces capteurs sont plus basiques qu'un capteur ultrasonique tel que le maxbotix. En effet, ces capteurs retournent une tension en fonction dela distance, mais ce n'est pas une fonction linéaire.

En clair, si je lis 200, puis que je lis 400, ça ne veut pas dire que la distance à doublé. En effet, il s'agit d'une courbe logarithmique, donc difficile de traduire la valeur lue en une distance en cm (ou alors il faut faire des tests et prendre des valeurs de référence).

Le maxbotix a une réponse linéaire sur la plage 0-5m, avec une résolution de 1 pouce (on verra des incréments de 2.5cm en pratique).

La distance est une fonction linéaire de la valeur lue donc on peut calculer la distance en cm facilement.

D'autre part, il a un cône de détection, par opposition au capteur IR, qui lui envoie un rayon très directionnel en face de lui. En pratique, si il y a un mur, avec une fente et que le rayon passe dedans, le robot ne verra pas le mur avec le capteur IR. Le capteur maxbotix voir un peu sur les côtés, donc on aura moins facilement ce problème.

En revanche, comme le faisceau est plus large, il est plus dur de déterminer les limites de l'obstacle. On sait juste qu'il y a un "truc devant" dans le cône de détection.

Enfin, le capteur IR sharp ne donne une réponse valable qu'à partir de 10 ou 20 cm selon le modèle (10 pour le capteur 10-80, 20 pour le 20-160), donc un objet en dessous

de cette distance minimale sera détecté comme lointain. Du coup il vaut mieux avoir des contacteurs pour détecter les collisions.

 

 

Ah oui, au passage, le raspi, tu codes avec ce que tu veux comme langage. Mais je te conseillerais fortement python, pour ma part je n'utilise plus le C pour les robots Arduino. En effet, le C est plus efficace/rapide en théorie, mais en pratique la différence est ténue. En revanche le Python est tellement plus simple à utiliser, et le langage est tellement puissant/extensible...

Je ne dis pas qu'on ne peut pas faire la même chose en C, attention. Mais disons que python est FACILEMENT puissant. Alors qu'en C beaucoup de choses sont vite chiantes.

Et je vous dis ça alors que ça fait maintenant 5 ans que j'assure des cours de C à la fac du niveau licence au niveau master... (encore une fois, inutile de se fâcher, les fanas du C... on fait ce qu'on veut en C, tant qu'on y passe le temps... je dis juste que si l'objectif du codeur n'est pas de devenir un roxxor, mais juste de coder un truc précis, on y arrive souvent plus facilement et rapidement en python!)

 

Pour les capteurs IR ou ultrasoniques, il te faut aussi un MCP3008, c'est un convertisseur analogique-numérique, il est dispo chez pololu, adafruit, mais aussi snootlab il me semble.

(PS : pour les capteurs IR que tu veux, j'ai des tutoriels :  http://nagashur.com/wiki/doku.php?id=raspberry_pi:mcp3008_lecture_analogique  pour l'utilisation du MCP3008, et un autre que je dois publier , mais dont tu peux trouver une plus vieille version ici : http://forum.nextinpact.com/topic/165594-raspberry-pi-fabriquons-des-trucs/, et qui parle spécifiquement du capteur IR )

 

Si tu prends les moteurs en chine tu peux en prendre plus que nécéssaire, pour avoir des pièces de remplacement, voire passer en configuration  4*4.

 

J'espère avoir répondu à tes questions, je reste dispo pour t'aider au mieux.

 

J'espère avoir plus de temps libre pour pouvoir poster des ressources, et il faudrait que je mette serieusement à jour ce tuto sur robot-maker :)


Mon site principal : http://www.nagashur.com/ (format blog, un wiki y est aussi)

Mon profil sur hackaday.io : https://hackaday.io/sky99 (hackerspace en anglais, j'y ai plein de projets)

Mon Github : https://github.com/sarinkhan/




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