42 réponses à ce sujet

[F6FCO]

Bonjour tout le monde,

Après pas mal d'absence sur ce forum pour cause d'autres passions (construction d'une station ondes-courtes, d'une big CNC chassis béton), je reviens pour vous présenter mon nouveau petit robot Gust4v3 en cours de construction.

C'est une simple petite base roulante qui devrait éviter les obstacles.

J'en entends déjà se dire "-Encore !!!". Oui, mais pour moi c'est la première

 

Je suis parti avec des pignons plastique et de petits moteurs de récup sur de gros photocopieurs et des morceaux de CP

 

En premier lieu il a fallu fixer les pignons plastiques sur les moteurs et sur les roues en bois

 

 

J'ai fabriqué une troisième roue folle, j'aurais autant pu aller l'acheter chez Mr Bricastolage mais non. Une poulie de photocop, un joint torique pour faire le pneu, usinage d'un morceau d'étiré en alu pour faire le corps:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Melmet]

j'ai pas tout compris a ce que tu voulais faire! dsl

[F6FCO]

Bonsoir Melmet,

Normal que tu n'aies pas tout compris, il s'est passé des trucs bizarre dans mes posts. Normalement il devrait y avoir la suite en 3 ou 4 posts et çà a disparu.

J'avais détaillé mon travail mais je vais faire plus court que prévu, voici la base de la première version du robot terminée:

Pneus en chambre à air de moto, pont en H réalisé avec des transistors dépareillés de récup, je n'avais pas envie d'employer des circuits dédiés comme les 293 ou 298. Guidage par un module ultrasons monté sur un servo.

 

 

 

Je me suis aperçu ensuite que les moteurs non démultipliés commandés en PWM n'avaient plus aucun couple à vitesse basse. Je les ai remplacés par des petits moteurs chinois avec réducteur.

 

 

 

Ca marche tout de suite mieux. Pour l'instant, n'ayant pas encore reçu ma batterie de chine je m'occupe du code avec le robot sur banc

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Image(s) jointe(s)

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[F6FCO]

Les roues en bois n'étant pas très esthétiques, Gus à eu droit à de belles roues de roller. Je lui aussi greffé un module PIR dont je m'occuperais quand le reste sera fonctionnel.

 

 

 

 

 

 

[F6FCO]

Petite vidéo de la procédure d'évitement. Quand il voit un obstacle il s'arrete, fait une petite marche arrière, explore l'environnement pour trouver une voie de sortie, tourne dans le bon sens et repart plein pot jusqu'au prochain obstacle.

 

[transistance]

Bonjour, Je vois que j'ai bien fait de revenir faire un tour sur ce forum!

 

Chouette robot, fait avec de la récup et le moins possible de module tout fait... tout comme je les aimes

 

Je vois que tu as 2 microcontrôleurs, quelle est leurs fonctions ?

 

Bonne continuation.

[F6FCO]

Bonjour Transistance (un beau nom de composant bizarre çà )

Vu le peu d’intérêt que semble susciter ce sujet j'avais arrêté de le nourrir. Oui, moi aussi je pense que construire un robot c'est autre chose que d'assembler des modules tout faits du commerce. Après chacun fait ce qu'il veut, moi c'est là que je trouve mon plaisir, mon truc c'est de faire des machins avec mes petits doigts, et même je dirais que j'ai changé mes roues pour celles de roller un peu à contrecœur, j'avais l'impression de tricher avec ma ligne de conduite. Mais bon... il est quand même plus beau comme çà .

Ce n'est que mon deuxième robot et je suis en train d'apprendre plein de trucs en le bidouillant. Le premier était un bras entièrement maison.

Les deux microcontrôleurs placés à l'arrière ne sont que deux arduinos maison. Un qui sert à la propulsion et la détection d'obstacle en temps réel, et la recherche de voie libre pour les manœuvres de sortie d'obstacle. 

Au départ je voulais faire des déplacements entièrement en PWM maison (pas celui de l'arduino qui est bloquant), mais j'ai eu des soucis de souplesse de conduite, la détection d'obtacles prenait trop de temps machine et le robot avançait par a-coups. Donc finalement c'est ballade en full-speed et le PWM ne sert que pour les manoeuvres.

Le deuxième arduino ne sert pour l'instant que pour la gestion du module PIR, il sera relié au premier en tant qu'esclave par liaison I2C. Le but serait que dés que Gus détecte une présence vivante (chats, lapin nain ou moi...) il se dirige vers l'être vivant.

 

 

Ce qui fonctionne bien pour l'instant (à noter que c'est seulement sur banc, j'attends toujours ma batterie 5v de Chine pour le libérer):

- Gus se ballade, s'arrete quand il trouve un obstacle, marche arrière pendant 300ms, il explore l'environnement avec le module ultrason monté sur servo et détermine la voie libre à prendre, fait la manoeuvre voulue (à gauche ou à droite) pour aller reprendre sa ballade.

 

Ou j'en suis:

- Le module PIR étant monté sur le même servo que l'ultrason je cherche comment commander le servo par les deux arduinos alternativement, déjà testé quelques solutions avec des commutations par transistors qui ne fonctionnent qu'à moitié. Je cherche toujours.

- Détection d'être vivant: le PIR avait un angle trop large, je l'ai réduis avec un morceau de tube de sopalin pour qu'il me donne un azimut selon la position du servo, çà c'est bon, reste à faire le code pour choisir la trajectoire.

- Reste à relier les deux arduinos par I2C.

[Sparda]

Bonjour F6FCO,

Tu devrais continuer à alimenter ton topic car même si on ne poste pas on lit ce que tu fais
D'ailleurs, j'en profite pour te dire que c'est vraiment intéressant ta démarche de faire un maximum par soi-même, on ne voit plus beaucoup cela malheureusement :/ Pourtant ça coûte moins cher!
(Merci pour l'astuce de la roue avec la poulie d'imprimante, j'en ai quelques unes dont je ne savais que faire chez moi =D)

 

[F6FCO]

Bonjour Sparda, c'est le genre de poulies à gorge avec des petites courroies qu'on trouve dans tous les anciens appareils à K7, les joints toriques s'adaptent parfaitement dessus.

[transistance]

 

- Le module PIR étant monté sur le même servo que l'ultrason je cherche comment commander le servo par les deux arduinos alternativement, déjà testé quelques solutions avec des commutations par transistors qui ne fonctionnent qu'à moitié. Je cherche toujours.

Comme tes deux microcontrôteurs communiqueront par i2c le moins casse-gueule serait de laisser la commande du servo au microcontrôleur mâitre ainsi il suffirait que le µc qui s'occupe du PIR envoie un message au maitre pour scanner là où tu veux.

 

Après l'autre soluce serait de consacrer un µc au contrôle des moteurs de propulsion tandis que l'autre serait dédié à la gestion des capteurs de distance / Présence / contact etc. mais tout ça necessiterait, le cas échéant, de revoir l'architecture du robot...

 

Bonne continuation!

[F6FCO]

Ton idée est simple et bonne, comme quoi on se prend la tête des fois Le maître juste pour la propulsion et les changements de cap en tenant compte des infos d'Ultrasons, de Pir et de position de servo envoyés par l'esclave.

Je vais revoir tout çà, de toutes façons là, il était un peu fini et je restais sur ma faim.

[transistance]

Ravi d'avoir été utile

 

Au fait quand tu dis que ce sont des arduino fait maison c'est que tu as chargé le bootloader arduino dans des Atmega328p, et que tu programme tes arduino maison par usb via un module de conversion usb -> série c'est ça ?

[F6FCO]

Hello transistance,

 

C'est çà, pour l'instant je commande mes atmégas vierges chez le chinois et je charge mes bootloaders à partir d'un autre arduino. Les relier par fils à chaque fois étant pas mal lourd, je n'en fais pas tous les jours et il faut toujours rechercher les infos, je me suis développé une petite platine pour faire çà vite fait sans se prendre la tête à chaque fois.

Pour téléverser j'utilise un petit module FTDI à 2€, le même qui sert pour les NANO sans prise USB.

 

 

La finalité est de refaire des platines Atmega328 avec chargement par USBasp pour m'affranchir du bootloader et de programmer mes robots en C pur.

Mais je n'en suis pour l'instant pas là car j'utilise pas mal de librairies arduino (servo.h, wire.h et peut-être d'autres plus tard), et je suis tributaire du code arduino. Plus tard quand tout marchera correctement je pense me refaire une librairie perso en C pour la commande des servos, çà ça ne posera pas de pbm mais je crois que recoder la librairie Wire.h sera au delà de mes compétences.

 

J'ai étudié le protocole I2C (première pour moi) et çà ne posera pas de pbm à priori. Le maître gérera les détections ultrasons et PIR et enverra les ordres de déplacements à l'esclave qui gérera les deux moteurs.

 

Mais comme çà demande de tout recâbler, pour l'instant je laisse tout comme çà tant que je n'ai pas reçu ma batterie de Chine car j'aimerais quand même bien le voir rouler au moins une fois en version V1 (un seul arduino qui fait tout).

[F6FCO]

Je viens de recevoir mon accus chinois

http://www.ebay.fr/itm/231542841943?_trksid=p2060353.m2749.l2649&var=530786814308&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT

Grosse déception, il est sensé donner du 5v mais çà ne sort que 4,14v. Je l'ai mis en charge à midi et toujours pareil. Plein de voyants bleus allumés en façade et bien sur aucune notice pour savoir ce qu'ils indiquent.

J'ai fais des essais sur Gus et tout à l'air de tourner sous cette tension, mais j'ai un peu peur que çà n'amène quelques bugs.

 

Je le laisse en charge et je verrais demain.

[F6FCO]

Premiers tours de roues de Gust4v3 ce matin.
Au départ j'ai voulu l'alimenter seulement avec l'accus 5v qui ne donne que du 4,14v (même après une nuit de charge). Gus ne voulait pas bouger, seul les arduinos et le servo fonctionnaient.
Ensuite j'ai rajouté mon accus 12v pour alimenter les deux moteurs avec un 7805 pour ramener à 5v. Gus frissonnait mais ne faisait pas mine d'avancer, mais quand je le soulevais de terre il fonctionnait correctement. Je l'ai un peu suralimenté et j'ai changé le 7805 pour un 7808, çà donne çà:

https://www.youtube....eature=youtu.be

(pas retrouvé comment poster une vidéo)

 

Bon, on voit qu'il est un peu foufou... il y a un proverbe qui dit que les chiens ne font pas des chats...

Globalement il semble fonctionner comme le veut sa programmation mais avec quelques défauts à améliorer:
- moteurs trop rapides, je vais changer le 7808 pour un 7806.
- Il arrive un peu trop vite sur les obstacles à cause de la vitesse et ne peut pas toujours s’arrêter à temps.
- le moteur droit semble être plus rapide que le gauche, je verrais çà plus tard quand Gus sera un peu plus tranquille, çà peut s'arranger par le code.
- Il ne voit rien derrière lui, normal je n'avais pas prévu. Rajouter un bumper.
- Il semble analyser des obstacles un peu trop souvent, je vais voir çà de près.
- La marche arrière après détection d'obstacle dure trop longtemps, à réduire à 500ms.
- Le module PIR à servi de bumper avant et il pend lamentablement.
- Il avait un comportement un peu erratique, je me suis aperçu après coup que les batteries trainaient par terre parce qu'un élastique de maintien avait lâché.
- La roue folle à l'arrière touche les accus quand elle passe en marche arrière.

L'état actuel de Gust4ve avec son PIR explosé, j'imagine si un de mes chats avait trainé dans le coin...

 

[Microrupteurman]

Demonte ta batterie ^^.

C'est un accus de 3.7v avec un step up, ce qui fait que tu peut rien en sortir (2A...) Je suppose que ca ce charge par usb donc ca fait 40h de charge a 500mah (prise usb).

Ouvre le boitier est rajoute un step up plus puissant, mais garde l’électronique d'origine pour pouvoir rechargé.

 

Il est même fort  possible que le fait de l'avoir brancher sur ton robot ai endommager l’électronique.

[F6FCO]

Je vais pouvoir m'en sortir avec ma batterie 12v et un 7805.

[Microrupteurman]

Comme je vois que tu sais pas trop pour la tension, je te conseil plutôt un LM317, c'est un régulateur variable.

[F6FCO]

Merci Microrupteurman, les moteurs sont en 6v. Je n'avais pas de 7806 ne stock dans mes tiroirs alors j'ai essayé avec un 7805 au cas ou, mais c'est trop juste avec du 5v. J'ai ensuite essayé avec du 8v parce que j'ai des 7808, comme on peut le voir sur la vidéo c'est trop fort, le robot est trop nerveux.

J'ai finalement placé deux diodes en série sur la masse du 7805 pour changer la ref de 1,4v et maintenant je sors à approximativement du 6v. Ça l'a calmé un peu.

Le LM317 nécessite quelques composants autour pour faire son job et pas trop envie de faire un circuit imprimé , alors qu'avec un 78xx c'est plus simple en le vissant directement sur la platine en bois.

 

[F6FCO]

Merci Microrupteurman, les moteurs sont en 6v. Je n'avais pas de 7806 ne stock dans mes tiroirs alors j'ai essayé avec un 7805 au cas ou, mais çà ne suffit pas avec du 5v. J'ai ensuite essayé avec du 8v parce que j'ai des 7808, comme on peut le voir sur la vidéo c'est trop fort, le robot est trop nerveux.

J'ai finalement placé deux diodes en série sur la masse du 7805 pour changer la ref de 1,4v et maintenant je sors à approximativement du 6v. Ça l'a calmé un peu.

Le LM317 nécessite quelques composants autour pour faire son job et pas trop envie de faire un circuit imprimé , alors qu'avec un 78xx c'est plus simple en le vissant directement sur la platine en bois.