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Recherche de chenilles


19 réponses à ce sujet

#1 Kasumi

Kasumi

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Posté 04 juillet 2015 - 06:11

Bonjour !

 

Je souhaite réaliser un robot (j'en suis encore à la face de conception), en m'appuyant sur le robot R.Cerda ! :)

 

Plutôt que des roues, je souhaite l'équiper de deux chenilles car il y a énormément d'obstacles chez moi, et surtout pour pouvoir rouler sans difficulté dans de l'herbe et des graviers.

 

Le problème, c'est que je ne trouve pas des chenilles à acheter. La plupart sont faites en plastique et je doute de leurs résistances ... Un avis ? Je me pose la même question pour les roues qui sont elles aussi en plastique ! 

 

Donc je recherche plutôt des chenilles en caoutchouc, et pour les roues, soit du plastique si c'est, selon vous, résistant, soit en alu (ou autre).

 

Dernière question, le calcul du rapport de réduction n'est très certainement pas le même pour les chenilles que pour des roues ! Est-il possible de calculer la puissance du moteur nécessaire ?

 

Merci d'avance pour vos réponses ! :)



#2 Microrupteurman

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Posté 04 juillet 2015 - 09:58

Salut, les chenilles des pelleteuses sont en plastique.

 

Quelle dimension prévois tu ?

 

Pour la puissance, ça dépend du poids et du terrain.


 
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#3 Kasumi

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Posté 05 juillet 2015 - 09:41

Je prévois un robot d'environ 20/25 cm de long et la largeur selon la longueur définitive :)
Pour le poids je dirais environ 2/3 kilos !
 
Donc pour le calcul de puissance, c'est la même formule que pour des roues ? 
 
Pour le moment je pense partir sur :
http://letsmakerobots.com/node/21908 
Mais je réfléchis encore pour trouver une alternative au pvc.
 
R1D1 : Lien réparé !

#4 Microrupteurman

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Posté 05 juillet 2015 - 11:14

Ton lien est mort.

 

Les chenilles tirent beaucoup plus que les moteurs lors des manœuvres a cause de l’adhérence, bien meilleur qu'avec des roues.

 

Pour info, sur le mien au départ j'avais 2 moteur avec un couple de 16kg/cm², résultat impossible de tourner, alors j'ai rajouter 2 autre moteur identique, et la ça aller mieux. Aujourd'hui, j'ai 2 moteurs avec un couple de 50kg/cm², pour être sûr de passer partout. Au sol, j'ai une surface de contact de 300cm².

 

Le 'robot' fait plus de 40cm et tout metal. (et pas fini ^^)

 

Tout ça pour dire que la puissance des moteurs dépend aussi de la taille des chenilles.

 

Il y a le chassis RP5 qui est sympa, si tu veut pas t’embêter. Ou le châssis tamiya  mais je le connais pas, mais un peut court pour toi peut etre http://www.robotshop.com/eu/fr/kit-vehicule-depiste.html

Tu as les chenilles Lynxmotion, Mais elle sont cher et pas évidente a mettre en oeuvre http://www.robotshop.com/eu/fr/chenille-trk-01-lynxmotion.html

Et au cas ou, je te met celle la aussi : http://www.robotshop.com/eu/fr/kit-chenilles-30t-pololu.html parfait pour les petit robot, c'est mes préférées .

Tu peux aussi allé voir sur aliexpress .


 
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#5 Kasumi

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Posté 06 juillet 2015 - 09:57

Ah mince ..

 

Ce sont des chenilles faites avec deux chaines de vélo et un tube de PVC coupé sur sa longueur puis vissé sur les deux chaines.

 

Merci pour tes informations, principalement sur les moteurs ! C'est compliqué de prévoir la puissance nécessaire avec les chenilles !

 

Tu peux me dire le poids de ton robot ?

 

Et les pignons en plastiques sont-ils suffisamment robustes ?



#6 Microrupteurman

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Posté 06 juillet 2015 - 11:30

Je dirai au moins 8 kg en état de marche.

 

PIgnons en plastique d'ou ?


 
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#7 Kasumi

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Posté 07 juillet 2015 - 11:31

Un beau bébé ça ! ^^

 

Je voulais parler des roues qui entraînent les chenilles.



#8 Microrupteurman

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Posté 07 juillet 2015 - 11:41

Aucun probleme de ce coter la.

 

Tu pourrai modifier ton lien ? Qu'on puissent y avoir acces.


 
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#9 Kasumi

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Posté 08 juillet 2015 - 07:39

Le lien refonctionne ! :)



#10 Microrupteurman

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Posté 09 juillet 2015 - 02:30

Effectivement, elle sont sympa ces chenilles, même si a mon avis il y a un truc ou deux a changer : Le profile des crampons et leur nombre. Si les écrous  ne ce gène pas, je ne vois pas de raison d'en mettre 1 sur 2.

 

Il utilise des roues de roller, personnellement j'aurai plutôt mis des roues avec un profil plat : meilleur adhérence et moins de risque que la chaine saute.

 

Edit : après avoir lus l'article en FR,  je lis "ma chaîne équipés vis M3 bien dans les liens les plus épaisses.''


 
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#11 Kasumi

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Posté 09 juillet 2015 - 06:51

Je vais très certainement essayer ça ce week end, mais d'abord je vais peser l'ensemble des éléments.

 

Peut-être que des roues de skateboard seraient plus pratique ?

 

Sinon, l'axe de roue (de roller ou de skate) est assez gros et je crois, parfaitement circulaire.. Comment le relier à l'axe du moteur ?



#12 Microrupteurman

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Posté 09 juillet 2015 - 06:55

Les axes de roller, c'est du 8mm. Les roues on de roulement 8x19x6. Alors relier une roue fait pour etre libre a un moteur... Va probablement que tu fasse une piece a mettre a l'emplacement des roulements pour y mettre un axe fixe a la roue.


 
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#13 Kasumi

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Posté 09 juillet 2015 - 08:37

Ouch, ça complique sérieusement l'histoire ça !

 

Je vais me renseigner la dessus, soit en faisant ce que tu dis, soit en trouvant un autre type de roues



#14 cocothebo

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Posté 10 juillet 2015 - 08:30

Salut,

 

Moi dans une optique "DIY", j'utiliserais la roue telle quelle (que ce soit roller ou skate).

Tu laisses le roulement au centre de ta roue, tu la mets sur un axe 8mm, tu as donc une roue libre sur l'axe (bref une roue de roller quoi ;))

 

Tu rajoutes une couronne (grosse roue dentée quoi) quelconque en la fixant a travers la roue (3 trous que tu vis à travers la roue + celui de l'axe en >10 mm) et en sortie de ton moteur un pignon en contact avec la roue dentée.

 

Ca te permet plusieurs choses interessantes:

  1. une possible démultiplication entre la sortie moteur et la vitesse de ta roue (pour gagner en couple par exemple)
  2. eviter d'avoir le moteur en prise direct sur l'axe de la roue, ça évite des efforts inutiles
  3. c'est facile a faire sans materiel trop avancé (si tu veux que ca tourne rond, une peceuse colonne reste quand meme nécessaire)
  4. ca ne rajoute pas énormément de frais
  5. pas d'accouplement d'axe à faire

 

Bref moi je pense que ça reste une bonne solution relativement simple à mettre en oeuvre et si jamais tu devais déporter un peu plus tes moteurs des axes, le même systeme avec une chaine (ou courroie) fonctionnera pareil.

 

 

Bonne continuation



#15 Kasumi

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Posté 10 juillet 2015 - 11:36

Salut cocothebo,

 

Il faut que je regarde si je peux fixer une couronne dans le plastique de la roue, car la fixer dans la gomme risque de la fragiliser, voir de la fendre.

 

1. Je n'ai pas compris la possibilité de démultiplication, pourrais tu m'expliquer ? 

2. Le moteur forcera moins à faire tourner un pignon qui entraîne la couronne et la roue, que de faire tourner directement la roue ? Pourquoi ? 

 

Merci pour vos propositions en tout cas ! :) Ca m'aide énormément !



#16 Microrupteurman

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Posté 10 juillet 2015 - 12:03

 

2. Le moteur forcera moins à faire tourner un pignon qui entraîne la couronne et la roue, que de faire tourner directement la roue ? Pourquoi ? 

 

 

Avec des chenilles, quand tu passe sur un obstacle, cela les tends, c'est a dire qu'elle exerce une certaine force sur les axes, qui peut etre non négligeable. Donc, si  le moteur est en prise direct, ca va tiré sur ses axes et engrenages.

C'est pour cela que par ex pour mon char, je suis passer en prise indirecte avec 2 pignon a 90°. Cela n’empêche pas que les moteur doivent être solidement fixé, de façon a pas perdre une miette de puissance. ( support en L interdit )

 

 

 

1. Je n'ai pas compris la possibilité de démultiplication, pourrais tu m'expliquer ? 

 

Un pignon 30 dents sur la roue et un 10 dents sur le moteur, ça te fait une reduc de 1/3, plus de couple, et moins de tours minute.


 
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#17 Microrupteurman

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Posté 14 juillet 2015 - 01:39

 

Je vais très certainement essayer ça ce week end, mais d'abord je vais peser l'ensemble des éléments.

 

Alors ça donne quoi ?


 
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#18 Kasumi

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Posté 15 juillet 2015 - 03:40

Salut salut !

 

J'ai pas eu trop de temps ce week end, mais j'ai quand même pu récupérer tous ce qu'il me fallait pour la fabrication des chaines.

J'espère pouvoir avancer dessus ce week end !

 

Sinon j'ai relevé un problème : Je pense que les chaines vont se détendre au fil du temps, donc il faudra peut-être que je prévois un système pour tendre les chaines  :kez_13:



#19 Microrupteurman

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Posté 15 juillet 2015 - 03:50

 

 

Je pense que les chaines vont se détendre au fil du temps, donc il faudra peut-être que je prévois un système pour tendre les chaines

 

C'est des chaines en acier, avant qu'elles bougent, ton vehicule aura fait nombre de km !


 
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#20 Microrupteurman

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Posté 09 août 2015 - 02:05

Des news ? Ça m’intéresse car je vais surement devoir faire quelque chose de similaire .


 
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