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[Débutant] Besoin d'aide pour câblage moteur électrique (chassis robot)


10 réponses à ce sujet

#1 Sybrgreen

Sybrgreen

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Posté 25 août 2015 - 06:59

Bonjour tous le monde,

Voilà j'ai acheté un petit châssis de robot sur eBay avec moteurs intégré, un truc chinois. Le problème c'est le câblage, j'y comprend pas grand chose.

Je suis VRAIMENT un débutant et donc j'ai essayer de me fier à mes tutos Arduino pour comprendre le câblage mais aucun des moteurs/tutos n'à le même nombre de câble. 

Les moteurs sont des : Namiki     22CL-3501PG 80:1     

 

Chaque moteur possède 2 types de câbles :

-2 câbles "libre", 1 blanc et 1 bleu. Quand je les raccorde à une pile 9V cela fait tourné les chenilles. En fonction du pôle (+ ou -) où je raccorde les câbles, les chenilles vont dans un sens ou l'autre [exemple : bleu(+) et blanc(-) = marche arrière, et la situation inverse = marche avant]

-4 câbles "collé entre eux" plat relié à une petite plaque PCB relié au moteur


Questions :

-A quoi servent les 4 câbles gris libre et la plaque de PCB ? 

-Si je veux relier ces deux moteurs à une carte Arduino pour faire un robot basique marche avant-marche arrière et virage, ai-je besoin des 4 câbles gris ? (mon avis est que non mais peut être que je me trompe)

-Question un peut plus théorique : sur les deux fils (blanc et bleu) yen a t il un qui vas vers la masse ? Car les deux fils semblent fonctionné autant dans le + que dans le -, et je suis habitué et encore formaté au fait que un fil = une fonction, donc un fil rouge sera toujours le + et le noir toujours le - etc...


Photos importantes :
 

20150825_183053.jpg

20150825_183243.jpg

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20150825_183225.jpg


Photos bonus pour ceux qui s'intéressent aux dimensions du châssis :

 

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20150825_192554.jpg

20150825_193750.jpg

20150825_193825.jpg

 

 



#2 Taupiot_Jr

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Posté 25 août 2015 - 08:56

Hello,

J'ai l'impression que tes fils bleu et blanc sont les alimentations de tes moteurs et que les gris sont les câbles de commande.
Tu ne peux/dois pas brancher les câbles de puissance (d'alimentation des moteurs) directement sur ton Arduino, tu la grillerais. C'est pour ça que l'on met un pont-H qui sert d'interface de puissance entre la commande et l'actionneur.
Ainsi pour contrôler ton châssis, tu branches tes câbles bleu et blanc sur ton alimentation, les câbles gris à ton Arduino et ensuite tu programmes de façon à respecter le datasheet du pont-H.

Avant de tout brancher et allumer, regarde bien la doc ;)

#3 Sybrgreen

Sybrgreen

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Posté 25 août 2015 - 09:32

Salut,

Merci de ta précieuse réponse, le problème c'est que j'ai aucune datasheet qui vas avec ce châssis et les moteurs. J'ai chercher des datasheet pour les moteurs sur le net et c'est pas évident. Apparemment le PCB serait un "Encoder" d'après internet mais ça m'apporte pas plus d'informations sur ce que c'est.

Donc les câbles blancs et bleu servent juste à recevoir la tension pour dire marche avant ou marche arrière et les câbles gris servirait à commander tout ça. Mais pourquoi 4 câbles et pas 1 ou 2 ou 3 ? Pourquoi 4 commandes différentes ? 
Comme je n'ai pas de datasheet je ne peux pas deviner, a moins que les autres moteurs de ce style ait le même genre de câblage auquel cas je pourrais me réfère à d'autres moteurs. Je ne sais même pas comment s'appelle ce genre de moteur (moto-réducteur ?).

Merci et à bientôt.



#4 Sybrgreen

Sybrgreen

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Posté 25 août 2015 - 09:37

Infos supplémentaire sur les moteurs sans être sur à 100% que ça correspond bien à mon modèle car ça provient de sites marchands.

 

Type no:22CL-3501PG

The electric voltage:12V

Transfer speed:120RPM

Straight path:22MM

Reduction ratio: 80:1 (planetary reducer)

Photoelectric encoder: AB phase 2 gear motor pulse hollow glass

 

 

Type: 22CL-3501PG
 
Couple de blocage: 1.6nm (16 kg cm)
 
Couple continu: nm (5 kg cm)
 
Tension: 12VDC
 
Diamètre: 22mm
 
Longueur de l'arbre: 19mm (avec un degrés en métal double incision)
 
Diamètre de l'arbre: 4mm
 
Longueur: 67mm (pas y compris encodeurs, boîte de vitesses de l'arbre de sortie)
 
Décrochage courant: 1.8A
 
Rapport de réduction: 80: 1 (métal planétaire réducteur)
 
Vitesse de sortie: 120 r/min (tension d'entrée DC 12 v)
 
Codeur: 2 impulsions par tour

 



#5 Taupiot_Jr

Taupiot_Jr

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Posté 26 août 2015 - 06:58

Dans ce cas pour être sûr il faudrait lire le n° inscrit sur le composant.

Les 4 fils sont là pour Vcc, GND, Channel A et B

#6 transistance

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Posté 26 août 2015 - 09:39

Bonjour,

 

Les fils Blanc et Bleu sont les pôles de tes moteurs.

 

Les nappes de 4 fils Gris sont réservés aux codeurs des moteurs. Ce sont des capteurs incrémentaux en quadrature qui retournent une information d'odométrie. Il doit donc y avoir un + (devrait y avoir une ligne rouge sur ce fil), un -, un canal A et un canal B. En gros, a chaque tour du moteur ça te retourne un certain nombre d'impulsions, en les comptant tu peux en déduire la distance parcourue par ton robot ou sa vitesse. Je te laisse chercher plus sérieusement tout ça sur internet et ce forum.

Quoi qu'il en soit comme tu débute, mieux vaut laisser ça pour plus tard.

 

Concentre toi plutôt sur le pilotage de tes moteurs dans les deux sens grâce aux ponts en H. Là encore c'est un sujet qui foisonne sur internet.

 

Bon courage!


N'oubliez jamais que "Ban Ki-moon n'attrape pas mousse"


#7 Sybrgreen

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Posté 26 août 2015 - 10:25

Bonjour,

Merci pour vos réponses, ça éclaircit un peut plus le problème. 

Taupiot_Jr >
Sur les plaques PCB "encodeur" qui sont sur les moteurs il y a écrit PRESQUE la même chose sur les deux : 
 

GTS   II 
V   -    0

 

GTC   11
V   -     0

 

 

 

Transistance > 
Bah le truc c'est que j'aimerais piloter ces moteurs qui sont sur le châssis, et pas un moteur random. J'ai déjà les tutoriaux d'Arduino (je possède le starter kit officiel) qui m'on introduit au pont en H mais avec un moteur simple qui ne possède que DEUX fils....

Donc si je comprend bien, en théorie, pour piloter ces moteurs de façon simple (avant arrière sans prise en compte d'obstacle etc) j'ai besoin d'utiliser seulement les fils bleu et blanc et les fils + et - de la nappe ? Ou alors le fils + et - de la nappe ne servent qu'à alimenter et faire fonctionner l'encodeur, auquel cas je n'aurais que le fil bleu et blanc à utilisé ?



#8 transistance

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Posté 26 août 2015 - 10:49

 

Bah le truc c'est que j'aimerais piloter ces moteurs qui sont sur le châssis, et pas un moteur random. J'ai déjà les tutoriaux d'Arduino (je possède le starter kit officiel) qui m'on introduit au pont en H mais avec un moteur simple qui ne possède que DEUX fils....

Donc si je comprend bien, en théorie, pour piloter ces moteurs de façon simple (avant arrière sans prise en compte d'obstacle etc) j'ai besoin d'utiliser seulement les fils bleu et blanc et les fils + et - de la nappe ? Ou alors le fils + et - de la nappe ne servent qu'à alimenter et faire fonctionner l'encodeur, auquel cas je n'aurais que le fil bleu et blanc à utilisé ?

 

Pour piloter ces moteurs en avant / arrière  avec un pont en H tu n'as besoin... que des fils des moteurs ! Soit le fil blanc et le fil bleu, point final.

 

La nappe ne fait pas partie du moteur mais du capteur fixé au cul du moteur.


N'oubliez jamais que "Ban Ki-moon n'attrape pas mousse"


#9 Sybrgreen

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Posté 26 août 2015 - 11:01

Ok merci Transistance, maintenant je vois clairement de quoi il s'agit. Entre ma réponse de tout à l'heure et celle là j'ai fait mes recherches sur le net à propos des codeurs incrémentaux et j'ai effectivement vu le mot capteur associé. 

Petite question subsidiaire : du coup, le jour ou je rajouterais des capteurs, je serais obliger d'interfacé un encodeur entre le moteur et le microcontrôleur si je veux calculer mes distances logiquement ? Genre je détecte un obstacle à une distance X (ça c'est le réglage du capteur de distance) donc je recule de 5 cm (et ça c'est mesuré, calculé et traduit par l'encodeur ?).

 

En tout cas merci beaucoup, je vais déjà essayer de m'amuser avec les fils blanc et bleu :P.



#10 R1D1

R1D1

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Posté 27 août 2015 - 07:04

(...)
Petite question subsidiaire : du coup, le jour ou je rajouterais des capteurs, je serais obliger d'interfacé un encodeur entre le moteur et le microcontrôleur si je veux calculer mes distances logiquement ? Genre je détecte un obstacle à une distance X (ça c'est le réglage du capteur de distance) donc je recule de 5 cm (et ça c'est mesuré, calculé et traduit par l'encodeur ?).


Indépendamment des capteurs que tu rajoutes sur le robot, ces encodeurs servent, comme tu l'as compris, à mesurer la vitesse de rotation de tes moteurs. La raison à cela est que quand tu envoies une commande à tes moteurs, tu n'es pas sûr qu'elle soit exactement appliquée à tes roues. Les jeux mécaniques des engrenages peuvent introduire une erreur sur la vitesse obtenue. Pour éviter ça, on fait de la "commande en boucle fermée" : on applique une vitesse de consigne, et on mesure la vitesse réelle des moteurs. On modifie ensuite la commande électrique pour réduire l'erreur entre vitesse de consigne et réelle. Si tu cherches un peu sur le sujet, tu devrais tomber sur le terme de contrôleur "PID". Je te conseille de lire le tuto de Black Templar à ce sujet : http://www.ferdinandpiette.com/blog/2012/04/asservissement-en-vitesse-dun-moteur-avec-arduino/
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
Avatar tiré du site bottlebot

#11 Sybrgreen

Sybrgreen

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Posté 04 septembre 2015 - 07:06

R1D1 merci beaucoup pour ta réponse qui permet d'éclairer définitivement ma lanterne :) 





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