Ouai, de toute façon ça reste une chaîne de commande en boucle semi-ouverte. Pour être une vraie boucle fermée, il faudrait que j'ai l'encodeur directement sur l'arbre roue. (c'est quelque chose auxquels je réfléchis ^^)
Pour les moteurs, ce sont des moteurs de chez DFRobots avec l'encodeur.
https://www.dfrobot....oduct-1435.html
Ils ont peut être une drôle d'allure à cause du châssis plastique que j'ai imprimé ^^