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MaD-WolF

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Sujets que j'ai initiés

Robot d'appartement autonome

03 octobre 2010 - 06:04

C'est une idée qui me traine dans la tête depuis un petit moment (6 mois a vue de neurones).

Idée de départ

Faire un robot autonome qui vivrait dans mon appart, sans fonction particulière, comme un chient ou un chat, cela ferait donc un robot de compagnie.
Plus terre à terre:

Autonome: autonome dans ses décision (oui oui un robot), du point de vue énergétique aussi, mais là c'est plus flou, une base ? solaire? qui se branche sur les prises, pourquoi pas.
Enfin pour le moment je me suis plus tourné vers le solaire dans ma tête, et pour la suite cela devrait donner quelque chose de plus intéressant au niveau résultat.

De compagnie: alors là c'est beaucoup plus flou, bon on sait à quoi on pense pour un animal de compagnie, un truc qui se fait sa journée, entre les siestes au soleil, quémander des caresses, jouer avec une balle etc etc etc.
Mais alors comment le traduire, et puis même l'écrire parait faux. Oui car dans l'animal de compagnie, c'est bien car, ça sert à rien (dans le sens de la fonction initiale) car eh non perso je ne vais pas acheter un chiot en me disant qu'il me faut un truc pour m'apporter mes charentaises. Mais aussi, cela a un caractère bien a soi, parfois cela écoute, d'autres fois non, cela n'attends pas un ordre systématiquement. Pour résumer, pas de but précis, un caractère à soi, ses activités. Tout cela me parait parfaitement indiquer un réseau de neurones sur dimensionné, le tout pour avoir la place de forger un caractère.

Bon et on va rajouter simple car oui il faut quand même arriver au bout du bousin.

Alors cela devrait donner:

Première ébauche physique:
  • deux servo moteurs pour les déplacements
  • une puce à définir
  • mémoire EEPROM pour stocker les poids des neurones et pas tout perdre dès qu'il n'a plus d'elec (ça il faut que j’apprenne comment ça marche)
  • Panneau solaire
  • Batterie
  • Les capteurs (3*MicroRupteurs ; 2*capteurs de lumiere ; 2*capteur d'obstacles ; Niveau de batterie) 8 en tout ... plus ? Keep it simple ;D
  • En Bonus, des Émetteurs (diodes ? sons? hop il pourra au moins communiquer aussi bien que R2D2)
  • Un bouton récompense
Première ébauche intelligence:

Récompenses, punitions et gestion de celles ci:


j'ai pensé faire une unique table contenant tous les "sens" du robot (comprendre la traduction des reception des capteurs)
=> action positive (pondération positive) , récompense de la ligne de neurones
=> action negative (pondération negative) , punition de la ligne de neurones
et que chaque récompense ou punition intervienne sur la pondération des sens actifs au même moment.
De cette manière, il serait capable d'associer de bonnes choses et de mauvaises choses et de se former un caractère et des "gouts" au fil du temps, et non d’être contraint de garder ceux que j'aurais écrit au départ.
Lancer le robot au début avec une pondération identique à celle de jeunes enfants, batterie se recharge = récompense (nourriture = bien), bruit fort = punition (ouiouinnnn j'ai peur), rupteur = punition (bobo ça a tappé) etc etc


Mémoire

Garder en memoire les derniers intants avec un intervalle de temps croissant (ex garder en mémoire les entrées sorties au temps -0.10sec, -0.30 sec, -1sec, -3sec, -10sec) et les mettre en temps qu'entrées.

Garder en mémoire les derniers états "émotionnels"(mélange des entrées suivant pondération neuronale, avec des neurones à retard)


Idées supplémentaires

Possibilité de dormir/veille une sortie du réseau de neurone serait liée a inactiver toutes les autres sorties et nouvelles boucles pendant un certain temps.


==========================A suivre==========================
Voila pour l'instant.

je vais me documenter sur les EEPROM et essayer d'imaginer un premier design physique de la bête :P
==========================A suivre==========================

Prise de poids et Robot Sumo

07 mai 2010 - 09:24

Salut

comme vous le savez, je suis en train de monter mon robot sumo.
celui ci étant à 300 et quelques grammes sur la balance, il lui manque 190g à prendre avant les tournois.

je cherche des moyens pratiques et surtout compacts de lui faire prendre du poids histoire de renforcer son assise.

comment avez vous fait pour rejoindre les 499g avec vos robots sumos ?

Mini-Sumo de MaD-WolF

14 avril 2010 - 01:49

Bonjour,

il y a un mois, j'ai décidé de me lancer dans la robotique, par là même m'inscrire sur Robot Passion et commencer un petit projet de Robot Sumo.

Pour parler technique, j'ai décidé d'une architecture globale composée de:
  • carte Arduino (histoire de pas commencer la robotique trop violemment ^^)
  • une carte fille avec interrupteurs, diodes, branchements capteurs et servos, ainsi que commande des moteurs
  • deux moteurs et leurs roues
  • un ensemble "oeil" constitué d'un telemetre infrarouge monté sur un servo
  • deux capteurs de ligne pour ne pas sortir du terrain
Carte Arduino:
de ce coté tout c'est très bien passé, j'ai été surpris par l'extrème facilité de prise en main. Il faut dire c'est agréable d'avoir autant de support de la part de Arduino, tutoriels références etc.

Carte fille:
je l'ai faite pour qu'elle vienne simplement se greffer sur l'arduino, histoire de faciliter le montage démontage ainsi que tous les branchements.
elle comprend:
La partie commande moteur, c'est à dire: L298N + 8 diodes 1N4007 avec borniers pour les sorties moteurs et condo d'alim.
Les branchements 3broche des divers capteurs et servos.
Diodes et bouton poussoir de départ.
La partie alimentation de l'ensemble.
Image IPB
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Chassis Moteurs Roues:
2 Solarbotics GM9
4 Roues LynxMotion NFT01
Chassis en PMMA maison
Image IPBImage IPB


Tests et début d'assemblage
Wala tout assemblé

pour info il pèse 287g sur la balance donc il faudra que je lui fasse prendre un peu de poids avant.
Il faut que je lui rajoute la "lame de chasse neige" ;)
Surtout aussi que je peaufine le programme pour fluidifier et améliorer ses mouvements.
Image IPBImage IPB
Image IPBImage IPB



==========================UPDATE=========================

Habillage

ça y est le voila enfin habillé et tout beau pour impressionner ses adversaires !!!!
Un joli habillage en carte plastique souple. Au fait à la réponse pourquoi dur rouge, bah car c'est ce que j'avais sous la main, c'est tout. Puis bien sûr car des images parlent plus que du textes voili voilou les photos:

Image IPB Image IPB

Rhalala qu'il est beau ;D

Image IPB



Suite:

il faut que je lui fasse prendre du poids car habillé comme il est il fait maintenant environ 320g , leger pour un sumo me direz vous, hop régime bols de riz diz matin, midi et soir plus 5 au gouter ... si c'était si simple.

il faut aussi que je l'entraine un minimum, que l'on établisse une stratégie et qu'on travaille les réflexes et ça sera déjà pas mal.



==========================La suite bientôt=========================
==========================La suite bientôt=========================
il ne me reste qu'à faire tout ça et aller jouter à Montpellier/Nîmes dans une semaine. B) YAPUKA


==========================La suite bientôt=========================
==========================La suite bientôt=========================
==========================La suite bientôt=========================


Au fait il s'appelle RED, et c'est un futur champion !!!!!!!!!!!!!!!!!!

Les Colles

07 avril 2010 - 05:14

Bonjour,

un petit sujet pour parler d'un domaine qu'on n'aborde que rarement, même coté fabrication des robots.

Celles ci n'ont pas le mérite de faire parties méthodes traditionnelles et "nobles" de la fabrication mais se révèlent de plus en plus efficaces si ce n'est efficientes. Ne demandent que peu de matériel mais par contre une bonne dose de pratique et d'expérimentations.

Est-ce que vous en utilisez?
Vous avez vos méthodes?
Des liens intéressants?
Les conseilleriez vous?

Resistance de tirage Arduino

15 mars 2010 - 07:12

Bonjour,

je monte un Mini-Sumo avec un module de Arduino (Atmega328).
Vu que je me sers d'interrupteurs dont certains qui pourraient rester enclenchés de longues secondes je me pose la question de la résistance de tirage.

Partout je retrouve une valeur empirique (dont je ne peux trouver la source) de 10KOhms or je souhaite tout de même limiter la conso du robot dans ces instants forts inutiles.

si je me rappelle bien (car ça fait un bout de temps) :
Image IPB
il faut que Rtirage < Vil / Iil et pour l'Arduino (Atmega328) Vil = 1.5V Iil = 1µA

donc Rtirage < 1500kOhms

c'est pour cette raison que le 10kOhms me parait quand même très petit par rapport à 1500 et j'ai peur que ça engendre une conso trop importante lorsque l'interrupteur est baissé.


Qu'en pensez vous? 10kOhms ou plus?