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Oracid

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#82758 Test du gros servo ASME MXA - 260kg.cm - 0.12s/60° - 3600°

Posté par Oracid - hier, 17:21

Voici le résultat de la mise en oeuvre de la suggestion d'Ashira concernant l'utilisation d'un filtre RC pour transformer une sortie numérique en sortie analogique.

Ce procédé est très intéressant. Il simplifie la programmation à vraiment quelques lignes et il permet d'utiliser la commande potentiomètre du servo ASME-MXA sans convertisseur analogique/numérique (CAN).

Dans la vidéo, comme je le souligne, le potentiomètre que je tourne, n'est là que pour la démonstration. Sur un robot, il disparaitrait, encore que l'on pourrait l'utiliser comme un capteur d'angle sur une articulation, par exemple. On pourrait considérer cela comme un double asservissement.

Vous noterez que les 14,8V de l'alim ne bouge pas, ceci grace à la diode.

Je suis très enthousiasmé par la facilité de mise en oeuvre de solution simple avec un Arduino.



ASME-MXA_Virtual Potentiometer_bb.png ASME-MXA_Virtual Potentiometer_schéma.png

ASME-MXA_Virtual Potentiometer_pgm.png


#82702 Test du gros servo ASME MXA - 260kg.cm - 0.12s/60° - 3600°

Posté par Oracid - 28 avril 2017 - 06:40

Faudrait peut être qu'on vende des diodes sur le shop  pour ce produit =)

Oui, mais des diodes, il y a en a quelques unes...
Mais une grosse diode d'alim comme celle là, cela est assez spécifique et ça peut rendre service, en effet.

En fait, ce n'est pas la première fois que je vois la tension d'alimentation évoluer dans un circuit, mais je n'y avais pas prêté attention, et c'est vrai que ça peut être grave.

Ulysse et Ashira, vous devriez contacter Samsung sur ce coup là... :ignat_02:




#82670 Fritzing - conception de circuits pour Arduino, entres autres...

Posté par Oracid - 27 avril 2017 - 12:33

Aujourd'hui, je me suis mis à Fritzing.
Ce logiciel permet de faire un circuit "physique" sur un breadbord avec les connexions vers un Arduino.
Votre circuit physique génère automatiquement un circuit logique sur un autre onglet du logiciel.
Le circuit imprimé est également généré automatiquement.
Que demander de plus ? Et bien, que ça marche !

Je galère quand même beaucoup pour obliger mes connexions, sans que des "fils volants" viennent se balader un peu partout et perturber ma belle organisation.

Essayez le quand même, ça vaut le coup:

http://fritzing.org/home/


Mon schéma en cours :

Test01_bb.png Test01_schéma.png


#82601 James Bruton - Humanoïde

Posté par Oracid - 25 avril 2017 - 06:46

Nouvelle vidéo.
A 5'40 il montre 4 gros doigts fait en matériau flexible, c'est exactement ce que je voudrais faire avec ma future imprimante.




#82581 Test du gros servo ASME MXA - 260kg.cm - 0.12s/60° - 3600°

Posté par Oracid - 24 avril 2017 - 09:00

Voici la vidéo du test 1.

Dans un premier temps, je présente le test. Un balancier fait des allers et retours de 60°.
En actionnant un potentiomètre on peut faire varier la vitesse entre 2 commandes.
Attention, ne pas confondre la vitesse entre 2 commandes et la vitesse du servo.
Dans ce test, le servo est toujours au maximum de sa vitesse.
On s'aperçoit qu'à partir d'une certaine vitesse, le servo n'arrive plus à aller au bout de sa course.
Puis je synchronise un métronome avec le balancier pour mesurer la vitesse à laquelle le servo réussit à garder la maitrise de son action.
60 battements par minute soit 1 battement par seconde, puis 120 battements par minute soit 2 battement par seconde, etc.
Je pense que raisonnablement, on peut donner 3 ordres par seconde pour un débattement de 60°, à vide, avec une bonne marge de sécurité.
Après c'est très aléatoire.



<j'ai modifié la vidéo avant de la publier avec le statut "public". Je suis curieux de savoir si ce genre de vidéo intéresse beaucoup de personnes>


#82554 Test du gros servo ASME MXA - 260kg.cm - 0.12s/60° - 3600°

Posté par Oracid - 23 avril 2017 - 07:07

Voici mon premier programme Arduino dont je ne suis pas peu fier !
C'est un peu basique, mais ça fonctionne très bien.
Je fais une vidéo dès que j'ai un peu de temps.
 
/*  Ce programme met en oeuvre un servo à la manière d'un métronome.
 *  Après avoir appuyé sur le bouton, le servo fait des mouvements alternés d'environ 60°.
 *  La vitesse est réglée par le potentiomètre.
 */

#include <Servo.h>        // include librairie servo
Servo myServo;            // créer une instance servo
int const switchPin = 2;  // sortie 2, bouton poussoir
int switchVal = 0;        // initialisation du bouton poussoir
int const ledPin = 13;    // sortie 13, led rouge
int const potPin = A0;    // entrée A0 potentiomètre
int potVal;               // valeur du potentiomètre
int speed;                // vitesse du battement du bras du servo

void setup() {

  Serial.begin(9600);         // ouverture du moniteur série
  myServo.attach(9);          // affecte la sortie 9 au servo
  pinMode(switchPin, INPUT);  // affecte entrée 2 interrupteur
  pinMode(ledPin, OUTPUT);    // affecte sortie 13 led rouge
  myServo.write(0);           // initialise la position du servo à 0°

  while((switchVal = digitalRead(switchPin)) == LOW );  //attendre l'appui du bouton poussoir
  digitalWrite(ledPin, HIGH);                           //allumer la led rouge, début du test

}

void loop() {
  potVal = analogRead(potPin);                      // lire la valeur du potentiomètre
//  Serial.print("potVal: "); Serial.println(potVal); // log valeur du potentiomètre

  speed = map(potVal, 0, 1023, 100, 1000);          // affecte la vitesse par map valeur du potentiomètre de 1/10.s à 1s
//  Serial.print("speed : "); Serial.println(speed);  // log vitesse

  myServo.write(60);  // positionne le servo à 60°
  delay(speed);
  myServo.write(0);   // positionne le servo à 0°
  delay(speed);
}



#82532 Projet Jevois de Laurent Itti

Posté par Oracid - 21 avril 2017 - 02:41

Petite livraison du jour.

attachicon.gif2017042110593700.jpg

Je posterai quelques éléments de test sûrement ;)

Au boulot !




#82506 Bonjour à tous !

Posté par Oracid - 20 avril 2017 - 06:08

Désolé, je n'ai pas la compétence pour répondre à tes questions, mais d'autres vont s'en charger.
Bienvenue !


#82453 Test du gros servo ASME MXA - 260kg.cm - 0.12s/60° - 3600°

Posté par Oracid - 19 avril 2017 - 01:30

:Koshechka_08: Reçu !

Il aura donc fallu 2 semaines pour recevoir ce servo et le testeur qui va avec. Ce n'est pas énorme si on considère que parfois il faut attendre une semaine pour une commande à partir de la France.
Bon, là, je suis dans la peinture et j'ai quelques travaux qui vont commencer. De plus, j'ai un cerbère à la maison qui me surveille du coin de l'œil.
Mais dès que j'ai un moment, je m'y mets.

Myke, est ce que l'on peut tester un servo avec le niveau haut à 3,3V de l'Arduino Due ? Parce que le niveau haut en CMOS, c'est très haut, non ?


#82398 Et si on faisait une imprimante 3D ?

Posté par Oracid - 18 avril 2017 - 10:22

Voici quelques nouvelles de mon travail et de mes dernières "avancées".
- j'ai déporté le mécanisme CoreXY sur la partie haute pour libéré l'axe X.
- j'ai fortement élargie l'axe X.
- j'ai positionné le chariot de l'axe X en dessous de l'axe.

Le résultat n'est pas génial et le volume d'impression est impacté, mais j'ai déjà plusieurs idées pour gratter les quelques centimètres qui me manquent.
Malheureusement, il manque quelques pièces dans le système Motedis qui allègeraient grandement l'ensemble.

J'ai de gros problème avec 123D Design, par exemple 1h30 pour sauvegarder un fichier. Je vais sans doute passer à Fusion 360, mais cela va me demander un gros investissement en temps.

Cliquer moi.
170418-01.png 170418-02.png 170418-03.png 170418-04.png 170418-05.png 170418-06.png 170418-07.png


#82381 Fusion 360 - par Autodesk - Modélisation et animation

Posté par Oracid - 18 avril 2017 - 07:27

Voici donc un fil où l'on pourra parler de Fusion 360.

Le lien pour télécharger le logiciel :
http://www.autodesk....chers-educators

Ici, vous avez un lien qui vous explique comment vous pouvez profitez d'une license gratuite (merci à jekert et Oliver) en tant qu'étudiant ou "Enthusiast" :
https://knowledge.au...Fusion-360.html

Un forum français sur Fusion 360 : https://forums.autod...ancais/bd-p/331

Les tutoriaux en français :
https://www.youtube....vMwwuiOQ1H8pLFk
https://www.youtube....9O2z5c0faa3BhKV

Un tutorial d'animation :


C'est plus complexe que 123D, mais les possibilités semblent beaucoup plus importantes. Ceux qui connaissent déjà 123D retrouveront une ergonomie équivalente.
Sur ce dernier point, j'ai tenté une utilisation de FreeCAD, je peux vous dire que c'est en comparant les 2 produits que l'on se rend compte de l'avantage d'une bonne ergonomie. Mais cela ne préjuge pas des possibilités de l'un ou de l'autre logiciel.
A vous de juger.


#82350 Video Bipedes

Posté par Oracid - 16 avril 2017 - 06:48

Un jour tu arriveras à faire la même chose, j'en suis sûr!


#82184 Test du gros servo ASME MXA - 260kg.cm - 0.12s/60° - 3600°

Posté par Oracid - 14 avril 2017 - 06:49

J'attendais depuis longtemps un gros servo capable de faire se mouvoir les articulations d'un robot de la taille d'un enfant ou d'un chien. Cela ouvre des perspectives importante pour les makers, souvent cantonnés à des réalisations de la taille d'un jouet.

J'ai commandé le servo ASME-MXA que j'attends avec impatience.
img01.png

Ce servo a un couple de 260kg.cm, une vitesse de 0,12s/60° et un débattement de 3600°. Comme vous pouvez le constater, c'est du gros !

Le dernier point est important, 3600° cela veut dire qu'il fait 10 tours.
Les servos 10 tours existent depuis longtemps, ils prennent leur origine dans le modélisme des bateaux à voiles où en effet il est nécessaire de faire tourner des cabestans et autres poulies pour monter les voiles ou l'ancre du bateau.
Avec 10 tours, hors l'usage conventionnel, ce servo permet de faire un mouvement linéaire à l'aide d'une vis, par exemple. Un actionneur de ce type permet une puissance et une rigidification du mouvement exceptionnel !

Je n'ai aucune compétence en servo et pour moi, ce sera l'occasion d'en acquérir en même temps que l'utilisation d'une carte Arduino qui va me servir à faire mes tests.

Liste des paramètres du servo ASME-MXA :
- lien : https://fr.aliexpres...0615.0.0.1x4S8S
- fabricant : MLLSE
- référence : ASME-MXA
- prix : 100 (port gratuit)
- couple (starting torque) : 260kg/cm
- couple de maintien (holding torque) : 220kg/cm
- couple de blocage (stalled torque) : ?
- vitesse (rated speed) : 0.12s/60°
- angle :3600°, 10 tours
- tension : 12V à 24V
- courant à vide (No-load current) : 500mA
- poids : 600g


#82072 Et si on faisait une imprimante 3D ?

Posté par Oracid - 12 avril 2017 - 01:05

Levend, tu m'as convaincu ! Ce principe est excellent !
Mais malheureusement cela ne fonctionne pas avec du NinjaFlex.
Mon objectif n'est pas vraiment de faire des réalisations artistiques.
Pour moi il est fondamental de pouvoir mettre du caoutchouc mou (comme des élastiques) sur de l'ABS ou du PLA.

Il existe aujourd'hui tout un pan d'une nouvelle robotique basé sur des structures moles.
Cherchez "soft robotic" sur YouTube:



#81766 Et si on faisait une imprimante 3D ?

Posté par Oracid - 08 avril 2017 - 10:51

@Oracid, ya moyen de garder les courroies parallèles.

Je ne sais pas si c'est une question ou une affirmation.
Mais oui, je suis en train de faire une version dans ce sens.
Là, j'ai un peu diminué la voilure.
Prendre son temps, c'est laissé le temps à la réflexion.
Et puis maintenant, à chaque fois que je modifie une pièce, il y a des conséquences sur toutes les autres pièces.
Donc tout cela prend beaucoup de temps, mais j'y travaille tous les jours à mon imprimante.
Mais je me donne une limite de temps, une heure par jour, pas plus.