Oracid

Ce sujet m'intéresse beaucoup.

Personnellement, si je devais me lancer dans ROS, je commencerais par essayer d'activer un simple moteur ou un servo avec un Arduino, puis j'extrapolerais pour un bras robot.

Questions :

- Est-il nécessaire de passer par la case Raspberry Pi, si le robot est commandé par un Arduino ?

- Ne peut-on pas, plus simplement, mettre Ubuntu sur son PC et commander l'Arduino avec son PC ?

A la TRR 2022, certains participants m'ont demandé pourquoi 8DOF-Q-3 avec l'HuskyLens, https://www.robot-ma...02223/?p=116368 avaient les pates avant symétriques, comme les chevaux, alors que les pates de 8DOF-Q-2, https://www.robot-maker.com/forum/topic/14209-8dof-q-2-un-quadrupede-pour-la-tiny-trr-toulouse-robot-race/  avait les pattes vers l'arrière, comme les chiens ou les chats.

Chacun de ces deux quadrupèdes ont eu un parcours de mise en œuvre différente et je n'ai pas voulu les modifier à quelques jours de la compétition.

Mais avec la dernière mise au point de 8DOF-Q-2, je me suis aperçu, pendant mes tests, que la position symétrique était moins efficace.

J'en ignorais la raison, jusqu'à ce que j'en trouve la raison dans cette vidéo, au-dessus, à 7'30.

Ceci est très important et il ne faut pas négliger ce point.

Notez également l'explication de la différence entre le trot et la marche à 5'49".

Néanmoins, il faut souligner qu'il existe des quadrupèdes qui ont fait le choix de la symétrie, mais avec les coudes rentrants.

Mais même Solo8, qui était l'exemple type de ce principe,  semble aujourd'hui adopter les pattes vers l'arrière.

Très intéressant !

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Des nouvelles de mon UGV, après ma prestation à la TRR.

Voici 2 photos prisent dans mon atelier. Désolé pour l'éclairage, mais en raison du poids et du volume, c'est assez difficile de sortir la bête de mon atelier.

Pour mes tests et la mise en place des composants, j'ai retiré la boite en plastique et installé une planche. C'est plus facile.

Tout est fixé par Velcro, même le bloc Arduino qui est installé sur une petite planche sur la batterie avec du Velcro, également.

Notez la mise en place d'un bouton d'urgence et d'un disjoncteur 20A. Les 4 contrôleurs sont installés à proximité des roues, je n'ai pas eu besoin de rallonger les fils.

Les 4 roues fonctionnent parfaitement bien. Avec un peu d'attention, vous remarquerez que le train de roues du bas (le côté gauche du robot), sont commandées par les mêmes commandes, à partir de l'Arduino Nano. Les roues de chaque côté étant appairées, cela veut dire que je n'ai besoin  que d'une seule commande pour la direction et que d'une seule commande PWM (+Filtre Passe Bas), et cela pour les 2 roues.

Je vais devoir sans doute revoir la valeur de la résistance du filtre RC, car la charge est maintenant certainement différente.

Sur la partie haute, vous remarquerez mon bloc Arduino Nano + Shield standard que j'utilise dans toutes mes réalisations.

En tout cas les deux pro à battre c'est bien Oracid avec ses quadrupèdes  7s pour les 6m 

Euhhh, 6s pour les 6m . . . Si, si.   

une course avec un circuit matérialisé juste par deux lignes continues (une à droite, une à gauche)

Sinon, plus sérieusement, 

Avez-vous envisager d'étendre le "Race" à un "Show" ?

Peut-être que des Makers seraient tentés de venir, juste pour présenter leur réalisation, sans pour autant concourir.

Toutes les réalisations ne sont pas forcément aptes à rouler ou à marcher.

Qu'en penses-tu, Thot ?

De retour de Toulouse, je tenais à remercier toute l'équipe de la TRR pour son accueil et son dévouement.

Avec 5 médailles, la moisson a été fructueuse pour les membres du forum.

A bientôt donc, en juin, pour la TRR 2023 !

Petite vidéo de mon quadrupède avec la caméra Huskylens pendant la journée de mise au point.

Je me souviens très bien de cette voiture.

Il y avait une BMW qui lui ressemblait beaucoup.

Non petite taille pouvant passer le long des arbres , je dirai 50cm de largeur et autant de longueur

Ah, ok. Donc, là, c'est ce que Dakota99 ou moi-même, on essaye de faire. https://www.robot-ma...board/?p=117149

Trop modeste ! Il n'est pas si mal, ton bras.

(Mais du coup maintenant que tu sais ce qu'il y a dedans tu peux aussi facilement te faire un équivalent avec les pièces détachés et des lego )

Fastoche !

Même pas peur !

En Lego, avec 4 moteurs, on fait beaucoup mieux.

Il va falloir que je m'oriente vers autre chose, j'attends vos suggestions, mais difficile de remplacer le potentiel des legos selon moi

Non, pas question de se passer de Lego !

Mais il va falloir que tu fasses le pas vers Arduino ou Raspberry Pi.

Si tu ne veux pas te lancer dans la programmation en C, ou en Pyrhon, alors il y a Scratch qui n'est pas très éloigné de la programmation EV3 G.

D'ailleurs les derniers Mindstorms étaient programmables en Scratch, principalement.

J'ai fait quelques tests.

- quand PWM=0, on peut tourner le moteur à la main, il n'y a aucune résistance.

- quand on active STOP, le moteur s'arrête, mais on peut le tourner à la main, il n'y a aucune résistance. Autant mettre PWM=0.

- quand on active BRAKE, le moteur est nettement freiné et s'arrête. On peut le tourner à la main, mais il y a une grande résistance.

Cliquez moi.

Voici mon UGV, en situation.

Pour monter des escaliers, il faut que la longueur soit bien étudié.

Je dois dire que là, j'ai eu la main verte. En poussant, à la main, le robot monte bien les escaliers, sans accrocher le châssis et sans se planter sur un nez de marche entre les roues.

Il fait un total de 71cm, avec un entre axe de roues de 43cm. Il s'est donc, allongé de 13cm, par rapport à la vue précédente.

Malheureusement, il risque de s'allonger encore, car ce n'est pas tant la montée que la descente qui est délicate, dans un escalier.

Avec une estimation à 13kg, il va falloir beaucoup de puissance.