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- 10 novembre 2021 - 07:43
La carte HuskyLens.
Voici un produit absolument exceptionnel ! Je l'ai commandé pour l'installer sur mon prochain quadrupède.
A la prochaine Toulouse Robot Race, il devrait me permettre de faire le circuit des "grands", mais avec un quadrupède et non un roulant.
Je ne vous en dis pas plus. Voici la vidéo et quelques liens.
https://arduiblog.co...5/24/huskylens/
https://arduiblog.co...n-et-huskylens/
https://fr.rs-online...catifs/2049900/
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- 09 novembre 2021 - 08:54
Does my question make sense?
Of course, yes !
What is a "horn" ? If it is the servo arm, my servo arm is 3L (3 Lego unit). That make 3 x 8 = 24mm.
On my last Quads, the connector between the servo and the femur is a 24mm diamond sided.
- Which , code/video are you refering ? As you want to make a 8 DOF Quad, I suggest to refer to 5BQE-2, https://www.robot-ma...avec-extension/
- In the video, https://www.robot-ma...nsion/?p=113549, at 1'56" you see how to mount the servo arms.
- Then at 2'45", I explain how to calibrate the servos. In this version, the 'a' variable (line 33) is 60°, not 70°, but this does not matter, it depends on the lenght of the gauge.
The top extremity of the gauge is on the main diamond axis. The bottom extremity of the gauge is on the extremity of the paw(or diamond). Keep in mind that the paw is a diamond.
- First you have to calibrate the left servo with modifyingt the error value, line 12. That make the extremity of the paw in the good X value.
- Then you have to calibrate the right servo with modifyingt the error value, line 12. That make the extremity of the paw in the good Y value.
- Yes, the [0,0] point is the origin X/Y. This is the bottom of the diagonal of the diamond. All the values of the tables are from this point and in millimeter.
- Beware, left and right legs are symmetrical.
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- 08 novembre 2021 - 09:04
Voici un lien qui me parait simple et intéressant, https://www.alloprof...rgie-elec-s1169
Ici, à peu près tout le monde commande sur AliExpress. Enfin, je crois.
Par contre, quelques fois, le délai est long, mais depuis quelques temps, le délais est long également en France. Alors ! ?
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- 06 novembre 2021 - 08:31
Beau projet !
Pour tondre, si on ne ramasse pas la tonte, le volume de l'appareil n'est pas très important. On peut en voir dans les jardineries. https://www.truffaut...=Tondeuse robot
Par contre, pour ramasser des feuilles, je pense que là, on passe à une taille beaucoup plus importante et à plus grande complexité.
L'idée de faire d'abord un appareil radiocommandé, avant un robot autonome, me parait intéressante. Cela te permettra de résoudre pas mal de problèmes mécaniques avant de te lancer dans la complexité de l'autonomie.
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- 04 novembre 2021 - 09:12
Les Robobox ? Oui, pourquoi pas !
Pour commencer, il est préférable d'avoir un projet que tu es à peu près certain de terminer.
Il n'y a rien de plus lassant qu'un projet qui traine en longueur et que tu ne termineras jamais.
Si tu penses faire un petit robot du genre Robobox en un mois, c'est pas mal.
Ce sera une bonne entrée en matière, après tu pourras te laisser guider par les questions que tu te poseras, en les partageant sur le forum.
Bienvenue.
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- 02 novembre 2021 - 09:31
I am curious about your progress.
Well, I work hard ! Three days ago, it was on its 4 feets, but I have destroyed it and start a new one. It is almost ready, but I am waiting for some pieces. I hope to make some pictures in one or two weeks.
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- 31 octobre 2021 - 09:24
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- 25 octobre 2021 - 08:05
Savez-vous comment s'appelle ces petites crois en plastiques qu'il coupe à la pince?
Ce sont des croisillons utilisés pour la pose des carrelages. Tu en trouves dans n'importe quelle surface de bricolage.
Le prix est dérisoire. Ici, tu en as 1000 pour 7€. Il en existe de toutes les épaisseurs, en fonction du carrelage.
https://www.amazon.f...2713791002&th=1
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- 25 octobre 2021 - 01:12
Et si vraiment rien de bon ne sort, j'en achèterai des toutes faites.
Les chaines toutes faites sont assez chers.
L'utilisation de tapis de vaisselle peut t'inspirer. J'en ai déjà fait, c'est vraiment très bien.
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- 25 octobre 2021 - 06:42
Ce que tu fais là, me fait plus penser à une chaine qu'à une chenille de char.
Je m'explique, les maillons d'une chaine sont souvent évidés, comme ce que tu as fait, alors que les maillons d'une chenille ont, le plus souvent, une surface de contact pleine, comme les chenille d'un char de combat.
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- 20 octobre 2021 - 02:09
Merci pour les encouragements, Thot.
A vrai dire, pour la flexibilité, je n'ai pas de position toute faite. Jusqu'à maintenant, j'ai constaté qu'une bonne rigidité était un plus sur mes quadrupèdes, mais il n'empêche que dans le monde animal, tous les liaisons du squelette sont élastiques.
L'élasticité de la patte, elle n'est pas volontaire, elle est dû aux tiges fines que j'utilise. Ces tiges permettent de très facilement structurer les articulations et sont très légères, mais en contre parties, elles sont flexibles.
Quand au palonnier flexible du servo, j'ai voulu un peu tordre l'idée qu'il n'y avait pas de solution aux contraintes subies par un servo. Un peu de réflexion, et voilà une solution très simple à mettre en oeuvre dans toute utilisation de servo. Je ne voudrais pas que l'alternative servo, moteur Brushless, se fasse uniquement sur cet avantage.
Une jauge de contrainte associé au palonnier bis, permettrait de mesurer l'élasticité, pour effectuer un rebond, par exemple.
Ce quadrupède, comme les autres, sera très minimaliste et je n'envisage pas d'y apporter des améliorations qui n'apporteraient rien à l'objectif final qui est de monter des escaliers.
Par contre, je vais sans doute mettre en oeuvre une radio commande.
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- 20 octobre 2021 - 10:35
Un nouveau projet pour 2022.
Il s'agit d'un quadrupède basé sur les même principes techniques que mon 12DOF-Q, https://www.robot-ma...berte/?p=114366 .
La seule différence est la taille. Ce qui va entrainer un changement de servos pour des plus puissants et donc plus lourds. La batterie va sans doute suivre le même régime.
Je ne voulais pas dépasser un poids de 1kg, mais déjà la patte avec 3 servos pèse 260g. Ce qui fait 260 x 4 = 1040g.
Il faut se rendre à l'évidence, 1kg n'était pas réaliste. Aujourd'hui, j'espère ne pas dépasser 1,5kg.
Mon objectif est de monter des escaliers, mais s'il ne fait que marcher, ce serait déjà, pas si mal.
Voici quelques images montrant quelques "vues d'artiste" d'un prototype de patte. Il s'agit ici d'avoir une idée du poids et des dimensions et non pas de choix techniques après des tests.
Et puis, il faut bien alimenter le forum en montrant quelques réalisations.
Le tibia et le fémur font 20cm. C'est beaucoup et j'ai bien conscience des problèmes de flexibilité.
Au sujet de la flexibilité, j'ai imaginé une modification qui consiste à associer au palonnier du servo, un palonnier bis. Ce palonnier bis est fixé à une extrémité du palonnier, alors qu'à l'autre extrémité, la jonction se fait avec un élastique. Ce dispositif a pour objectif de soulager la pignonnerie du servo et éventuellement d'imiter l'élasticité des moteurs Brushless.
Vous pouvez apprécier l'évolution de la taille en comparaison du 12DOF-Q.
Cliquez moi.
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- 12 octobre 2021 - 10:46
Bienvenue.
Je ne connaissais pas ce mécanisme, c'est très intéressant !
Je trouve néanmoins que c'est un système très élaboré qui sera peut-être difficile de faire moins cher que les prix du commerce.
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